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CB编码器标定(强制)

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关于编码器标定规定：
◆在更换了编码器本体(非DP接口),或处理过编码器接手的情况下,编码器的值发生了变化,有可能需要标定。

在确需标定后,标定步骤如下：
1、通知操作人员,要求相应设备打到停止位置。

2、确认当前位置值，一般情况下要在转臂的2个基位信号到的位置标定（对于冷床应该在低位信号到）。

3、打开“SIMATIC MANAGER”，点开冷床程序的“BLOCKS”。

4、找到变量表“encode1”，双击打开。

5、找到相应的编码器变量，例如LOAD1 SM（PID72），然后在第2格（QW74）后的“modify value”栏输入标定值（通常转臂是4度，1#冷床低位是13度，1#冷床低位是17度）。

6、然后在第3格（Q72.7）后的“modify value”栏输入1，点击工具栏的双箭头符号或到菜单栏选“variable”下的“Activate Modify Values”，立即进行下一步：
7、又在第3格（Q72.7）后的“modify value”栏输入0，点击工具栏的双箭头符号或到菜单栏选“variable”下的“Activate Modify Values”。

注意：一定要完成这一步骤。

8、关闭变量表“encode1”，如果提示是否保存（Do you want to save the variable table?）选择No。

9、通知操作人员试车，监视标定后值是否正常变化。

一定要确认无问题，方可结束工作。

关于修改变量：
对于一些M点、Q点、DB点，如果程序中未置位信号，则可以通过修改变量的方式来改变值（类似强制），优点是：有置位语句这样的操作不会起作用，比较安全。

而强制是无条件的，必须确认清楚。

操作如下：
1、打开相应的程序。

2、打开或建立一个变量表。

3、输入你要修改值的变量地址。

4、在变量地址后的“modify value”栏输入想修改的值。

点击工具栏的双箭头符号或到菜单栏选“variable”下的“Activate Modify Values”。

修改的值立即生效。

5、如果不需要了，则同样的过程修改值为最初的值，通常是0。

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欧姆龙绝对值编码器原点标定

欧姆龙绝对值编码器原点标定

欧姆龙绝对值编码器原点标定
伺服系统零点校对的绝对值编码器调零方法，涉及工业自动化和智能机器人领域。

方法，在通用交流伺服驱动器不变的基础上，采用对电机电角度零位校对补偿的方法，弥补了伺服电机与编码器初始安装过程中的电角度零位偏差，由于电角度计算的准确度影响控制策略的控制效果，因此该角度定位精度的提升，使得该伺服驱动器的整机控制性能提升，提高了行业应用的价值。

如果编码器的值没有丢失，MCP里有显示第二原点，把机器人的第一原点移动到跟第二原点。

时硕的电控柜开门背后有六个编码器的初始值，初始值就是机器人的出厂绝对零点，输进去就可以。

绝对值旋转单圈绝对值编码器：以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量。

多圈绝对值编码器：测量旋转超过360度范围时使用，用到编码器生产运用钟表齿轮机械原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘）。

在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量
范围，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。

焊机编码器标定

焊机编码器标定

焊机编码器（位移传感器）标定讲课人：王伟焊机有几个编码器，包括夹紧台，大车移动，导向辊，如遇数值不准导致无法到位时，或者更换后都需要对编码器进行标定，现场有油漆标示，用以检验编码器数值是否准确。

标定工作可在焊机画面上完成。

1 夹紧台（clamping table)位移传感器标定1）打开夹紧台标定画面点adjust on/off 按钮变成on为解锁2）把limit shear pos os&ds 都设为-100，点保存3）完全移动entry/exit table 到两边，不能移动时点击offset 置0.4）把limit weld pos os&ds 都设为27，点保存5）将entry/exit table 向中间移动到27，点offset.6）将limit weld pos 改为72，limit shear pos 改为-12，点保存。

7）点adjust on/off 按钮变成off 锁定。

2 大车（welding carriage)编码器标定1）打开大车标定画面点adjust on/off 按钮变成on为解锁2）把大车开到操作侧直到安全销可以锁紧的位置，锁紧安全销，点offset.3）点adjust on/off 按钮变成off 锁定。

3 导向辊（pilot roll）位移传感器标定1）打开导向辊标定画面点adjust on/off 按钮变成on为解锁2）把大车开到中间，使导向辊在夹紧台下面，在夹紧台中间放一完全水平的装置。

3）把手动把导向辊entry/exit开到与夹紧台下表面平行的位置（正好碰到水平装置），点Offset 置0.4）点adjust on/off 按钮变成off 锁定。

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编码器标定过程

编码器标定过程

编码器标定过程标定现场编码器因为现场编码器所使用地点不同，标定方法不尽相同，但原理相同。

此处以轧机入口侧导板编码器为例讲解。

所谓标定是指对图1中红线框中的数值进行设定使得现场的位移变化量与程序中的位移变化量相同（误差允许范围内）。

标定后的值记为β，标定前的经验值记为α。

图11.程序中设定现在程序中对所标定参数进行设定（经验值）。

设定位置如图2红线框所示图2设定值与图2中的蓝线框中的数值有关，如果是蓝线框是100则红线框为两位数，如果蓝线框是1000则红线框为三位数，设定方法为双击，在对话框中Device栏中进行输入数值。

此处经验值为140记为α。

2.现场测量在现场设备上确定一个测量的基准点（用胶带贴在设备上，在上划线作为每次测量的基准）移动现场设备，先进行一次点动，移动量不用很大确保以后的移动方向与此次点动方向相同（减小误差）移动现场设备，测量移动距离，记录为L1（473mm）在程序中查看程序中的移动量，查看位置如图红线框所示（有多处与此处数值相同）。

记录为S1（565.7mm）。

再次移动现场设备（与上次方向相同）测量移动距离记录为L2（599mm）。

再此查看程序相同位置记录数据为S2（726.8mm）。

3.计算①ΔL=|L2‐L1|=126mm ②ΔS=|S2‐S1|=161.1mm ③β=ΔL÷ΔS×α=109.49经过计算β值为109.49，现场实际测量不免有误差，多测几组（测量计算方法相同）进行比较，得出最后结果此处给出结果β值为110。

4.验证让设备移动较大距离（尽量减小误差），测得L1、S1、L2、S2，计算得出ΔL、ΔS比较俩数值是否相同（误差允许范围）因为现场测量工具粗糙，此处认为误差在0.1mm即为相同。