工业机器人技术基础6.4角速度传感器

工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A3.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。

A、正确B、错误正确答案：B4.安全防范系统是以人工防范为核心,技术防范为辅的综合保安系统。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 电阻并联,并联的电阻越多, 等效电阻越大。

A、正确B、错误正确答案：B6.√ ××机器人编程语言叫做r√pid 语言语言。

A、正确B、错误正确答案：A7.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B8.万用表的使用时, 电阻的测量: 将量程开关拨至Ω的合适量程,黑表笔插入V/Ω 孔,红表笔插入 COM 孔。

( )A、正确B、错误正确答案：B9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60% 。

A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.防护等级后面有两位数字, 第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 电池串联,等效电压等于各电池电压之和。

A、正确B、错误正确答案：A14.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。

√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。

A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

《工业机器人技术》课程教学大纲课程名称：工业机器人技术英文名称：Industry Robot Technology课程编码：学时/学分：18/1课程性质：选修适用专业：机械设计制造及其自动化先修课程：理论力学，机械原理，机械设计，液压传动，自动控制理论一、课程的目的与任务《工业机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。

通过本课程的学习，可使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。

其主要任务是培养学生：1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。

二、教学内容及基本要求第一章绪论教学目的和要求：了解工业机器人的发展及现状，结构原理及应用情况。

教学重点和难点：介绍工业机器人的产生和发展过程，掌握机器人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业机器人的组成以及主要性能参数，工业机器人的手部、腕部、臂部、机座的结构原理和实例。

教学方法与手段：课堂教学第一节机器人的分类第二节工业机器人的应用和发展1.2.1 工业机器人的应用1.2.2 工业机器人的发展第三节工业机器人的基本组成及技术参数1.3.1 工业机器人的基本组成1.3.2 工业机器人的技术参数1.3.3 工业机器人的坐标1.3.4 工业机器人的参考坐标系习题第二章工业机器人机构教学目的和要求：本部分介绍常用机器人机构，要求学生掌握常用机器人机构设计形式。

教学重点和难点：主要介绍机器人末端操作器、手腕、手臂及机器人驱动与传动形式。

教学方法与手段：课堂教学第一节机器人末端操作器2.1.1 夹钳式取料手2.1.2 吸附式取料手2.1.3 专用操作器及转换器2.1.4 仿生多指灵巧手2.1.5 其它手第二节机器人手腕2.2.1 手腕的分类2.2.2 手腕的典型结构2.2.3 柔顺手腕结构第三节机器人手臂第四节机器人机座2.4.1 固定式机器人2.4.2 移动式机器人第五节工业机器人的驱动与传动2.5.1 直线驱动机构2.5.2 旋转驱动机构2.5.3 直线驱动和旋转驱动的选用和制动2.5.4 工业机器人的传动2.5.5 新型的驱动方式2.5.6 驱动传动方式的应用习题第三章机器人运动学教学目的和要求：机器人运动学主要研究两个问题：一个是运动学问题，即给定机器人手臂、腕部等各个构件的几何参数及各个关节变量求机器人手部对参考坐标系的位置和姿态；介绍机器人的微移动和微转动概念、两坐标系间的微分运动关系、变换式（方程）中的微分关系、机器人雅可比矩阵的概念、求法——微分变换法；了解逆雅可比矩阵的概念和求解。

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。

2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。

5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。

6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。

7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。

8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。

按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。

9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。

10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。

11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。

12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。

13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。

二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B ）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。

第四章机器人（视觉）检测系统4.2机器人内部传感器【内容提要】本次课主要介绍了机器人的位置传感器、角度传感器、速度传感器`姿态传感器等内部传感器。

知识要点：✓机器人的位置传感器、角度传感器、速度传感器、姿态传感器等内部传感器的原理✓内部传感器的结构及其作用重点：✓掌握内部传感器的工作原理✓熟悉内部传感器的结构难点：✓解释常见内部传感器的作用关键字：✓位置传感器、角度传感器、速度传感器、姿态传感器【本课内容】4.2 机器人的内部传感器机器人内部传感器的功能是检测机器人本身状态是测量运动学和动力学参数的，能使机器人感知自己的状态并加以调整和控制，能够按照规定的位置、轨迹和速度等参数进行工作。

工业机器人内部传感器通常由位置传感器、角度传感器、速度传感器、加速度传感器等组成。

位置传感器和速度传感器是当今机器人控制中不可缺少的元件；现在很多传感器都已经批量生产，但倾斜角传感器，方位角传感器、振动传感器等内部传感器的使用时间不长，性能也需要进一步改进。

4.2.1 机器人的位置传感器位置感觉是机器人最基本的感觉要求，它可以通过多种传感器来实现，常用的机器人位置传感器有电阻式位移传感器、电容式位移传感器、电感式位移传感器、光电式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器以及机械式位移传感器等。

机器人各关节和连杆的运动定位精度要求、重复精度要求及运动范圊要求是选择机器人位置传感器的基本依据。

检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。

这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。

给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。

规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开（常闭）或接通（常开）并向控制回路发出动作信号。

测量可变位置和角度，即测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。

常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。

其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。

《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成？答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

2.工业机器人有哪些基本特点？答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。

3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。

工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。

4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。

工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。

5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。

工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。

6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。

工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。

7.工业机器人是如何进行分类的？答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。

（1）按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。

（2）按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。

（3）按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。

第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成？答：（教材第22页）工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。

2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。

（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。

（答案：末端执行器）3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。

（答案：灵敏度）4.响应时间是传感器的指标。

（答案：动态特性）5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。

（答案：速度、距离）6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。

（答案：电涡流）7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。

（答案：示教再现、运动控制）8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。

（答案：系统监控、作业管理、实时插补）9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。

（答案：点位控制、连续轨迹控制）10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。

（答案：相互作用力）11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。

（答案：在线编程、离线编程、自主编程）12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。

（答案：动作节点）13. __________________________ 编程语言的效率取决于编程的___。

（答案：容易些）14. __________________________ 对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。

（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）15. __________________________ 工业机器人外部传感器不包括（）。

A.视觉传感器B.温度传感器C.加速度传感器（正确答案）D.声觉传感器16.工业机器人内部传感器不包括（）。

工业机器人技术与应用考试题（含答案）一、单选题（共106题，每题1分，共106分）1.在光的作用下，电子吸收光子能量从键合状态过渡到自由状态，引起物体电阻率的变化，这种想象称为（）。

A、磁电效应B、声光效应C、光生伏特效应D、光电导效应正确答案：D2.光线传感器由检测头、光纤和（）组成。

A、光电转换器B、电源模块C、放大器D、适配器正确答案：C3.在何处找到机器人的序列号?（）。

A、操作面板B、控制柜铭牌C、驱动控制器D、示教器正确答案：B4.那条指令是延时指令（）。

A、WaitDiB、WaitDoC、DiWaitD、WaitTime正确答案：D5.一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、（）焊接变位机等组成。

A、送丝机B、水冷系统C、防护系统D、烟尘净化器正确答案：A6.ABB120机器人5轴同步皮带点检时，更换新皮带的张力范围是（）为合格。

A、12.5~14.3NB、18~19.7NC、7.6~8.4ND、5.3`6.1N正确答案：C7.在电容传感器中，若采用调频法测量转换电路，则电路中（）。

A、电容和电感均为变量B、电容是变量，电感保持不变C、电感是变量，电容保持不变D、电容和电感均保持不变正确答案：BD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、1B、2C、3D、4正确答案：B9.ABB120机器人本体底座处接口不包括（）。

A、压缩空气B、SMB电缆C、电机动力电缆D、示教器电缆正确答案：D10.在 ABB 工业机器人中修改工具坐标系参数，选中需要定义的工具坐标系，在“编辑”选项中点击（）进行后续设定。

A、更改值B、更改申明C、定义D、重新设置正确答案：A11.液压泵与电机的连接应采用（）联轴器，传动轴的同轴度误差应小于0.1mm。

A、挠性B、直连式C、液力D、刚性正确答案：A12.并联谐振式逆变器的换流（）电路并联。

A、电容与电阻B、电感与负载C、电容与负载D、电感与电阻正确答案：C13.在输出扫描阶段，将（）寄存器中的内容复制到输出接线端子上。

工业机器人系统操作员题库（附参考答案）一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、轮式移动机构适用于在（）高速和高效地移动。

A、沟壑B、规则硬路面C、草地D、小台阶正确答案：B2、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C3、库卡工业机器人的商标是（）。

A、MUKAB、KUKAC、YASKAWAD、FANUC正确答案：B4、把角位移转变为电信号叫（）。

A、码块B、码盘C、码片D、码尺正确答案：B5、多关节机器人常见的有六轴和（）。

A、四轴B、七轴C、八轴D、五轴正确答案：D6、（）是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。

A、重复性B、分辨性C、响应时间D、精度正确答案：C7、自动生产流水线电气部分，由顺序控制器装置、执行器、被控对象和检测元件组成，其中核心部分是( )。

A、检测元件B、顺序控制器C、被控对象D、执行器正确答案：B8、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（）。

A、相互补充B、互不相关C、相互平等D、相互制约正确答案：D9、提醒人们对周围环境引起注意，以避免可能发生的危害的标识牌是（）。

A、提示类标识牌B、禁止类标识牌C、警告类标识牌D、指令类标识牌正确答案：C10、光敏电阻在强光照射下电阻值（）。

A、无穷大B、为零C、很小D、很大正确答案：C11、在门电路中，当决定一个事件的条件全部具备，事件才发生，该关系为（）。

A、逻辑加B、或逻辑C、与逻辑D、非逻辑正确答案：C12、机器人外部传感器不包括（）传感器。

A、接近觉B、力或力矩C、位置D、触觉正确答案：C13、机器人（）传感器就是测量自身的传感器，例如自身位移、转角、速度、加速度等。

A、电磁B、内部C、外部D、电子正确答案：B14、十进制整数- 1256 在十六位计算机系统中用二进制表示是（）。

工业机器人技术与应用单选考试题及答案一、单选题（共IOO题，每题1分，共100分）1、在ABB机器人运动指令中，Z1OO指机器人TCP在规定的路线上（），使机器人动作圆滑、流畅。

A、不达到目标点就开始转弯B、在目标点速度降为零C、速度为100D、转弯角度为100度正确答案：A2、ABB机器人可在示教器的O菜单内新建程序模块。

A、输入输出B、手动操纵C、程序编辑器D、程序数据正确答案：C3、进行离线编程时，可通过离线编程软件对导入的机器人模型进行（）设置。

A、重复定位精度B、机器人杆长C、绝对定位精度D、关节运动范围正确答案：D4、灵敏度是描述传感器的O敏感程度的特性参数。

A、扰动量对输出量B、输入量对输出量C、输出量对输入量D、输出量对扰动量正确答案：C5、对于数字量输出模块SM322,按输出开关器件的种类不同，可分为继电器触点输出方式、晶闸管输出方式和晶体管输出方式。

以下说法正确的是OoA、晶体管输出方式模块只能带交流负载，属于交流输出模块B、从响应速度上看，晶闸管输出方式响应最快，继电器触点输出响应最慢。

C、继电器触点输出方式的模块属于交直流两用输出模块D、晶闸管输出方式的模块只能带直流负载，属于直流输出模块正确答案：C6、下面不属于压力控制阀的是（）。

Λ^双压阀B、调压阀C、安全阀D、单向顺序阀正确答案：A7、以下（）不属于P1C的中断事件类型。

A、通讯口中断B、I/O中断C、时基中断D、编程中断正确答案：D8、传感器的运用，使得机器人具有了一定的O能力。

A、识别判断B、一般C、重复工作D、逻辑思维正确答案：C9、下列损耗不属于电动机空载损耗的是。

A、摩擦损耗B、绕组损耗C、磁滞损耗D、涡流损耗正确答案：B10、P1C改造设备控制是指采用P1C可编程序控制器替换原设备控制中庞大而复杂的（）控制装置。

A、模拟B、继电器C、时实D、时序逻辑电路正确答案：B11、受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称（）。