KUKA机器人外部自动配置

机器人外部自动启动配置方法•不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。

当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

•通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。

例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。

把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。

每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

Kuka机器人常见问题及解决方案1 开机坐标系无效世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12 专家登陆一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆3 设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4 程序第一条设置为home位置编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

5 手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。

（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。

7 从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program8 机器人保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

图I 1-1: PLC 连接 系统结构原理为了在KR C4 PLC 之间吏第）5利进行通讯.必须满足以下几点： ■ 外部自动运行方式：在该运行万式F 由一台主机或者PLC 翌制机器人系 统 ■ CELL.SRC :从外部迭择机話人程序的控制程序。

■ PLC 和机器人之间的信号交换：用于瓦置险入和输出端信号的外部自动运 行接口 ： 发送至机器人的控屜信号（输入端）;开始和停止信号、程序编号、 故障确认 机器人状态（皆出端）:驱动装直状态、位置、故障等等。

从如茹启动程序的安全须知送择了 CELL 程序石必须执行BCO 运行。

「不 *土1如果迭定的运动语句包括PTP 运行梧令，則BCO 运行将作为 三£1 PTP 运动从实际位置移动到目标位侵。

狐果迭定的运动语句包 括LIN 或CIRC ,则BCO 运行将作为LIN 运动被执行。

規奈此运动，防止鱼 ?to 在BCO 运行中速度自动降低。

如果己执行了 BCO 运行,則在界部启动时便不再执行BGO 运行。

心警豈| 没有停止。

在冰部自动运行中没有BCO 运行。

这表明，机器人在启动之后 以褊程的速長（没有减速）到达第一个编程位置•并且在那里 外部程序启动的择作步骤 前提条件 ■ 在运行方式T 1或T 2 T■用于外部自动运行的输入/输出當和CELL.SRC 程序已配匱。

1. 在导航器中迭I? CELL.SRC 程序。

CELL 程序始终在目录KRC:\RI T2. 将程序倍率设定为100%。

（以上为洼议的设定但。

也可根抵需要设定其它数值。

）前言:本文档介绍KUKA 机器人作为下位机，PLC 作为上位机的 外部自动运行的设定方法以及程序结构11.1 由PLC 启动程洋的准备工作如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC ）.则这 一控制通过升都自动运行接□进行。

机器人与系统相连图I卜2:选择Oil和设簷手动倍翠1 HOV设置2 选定Cell.src3. 执行BCO运行：按住韵认开关。

KUKA机器人外部自动配置关键信息项：1、机器人型号：＿___________________2、外部自动配置功能描述：＿___________________3、配置所需硬件设备：＿___________________4、配置软件及版本：＿___________________5、配置实施时间：＿___________________6、验收标准：＿___________________7、维护与支持期限：＿___________________8、费用及支付方式：＿___________________1、协议概述11 本协议旨在规范和明确关于 KUKA 机器人外部自动配置的相关事宜，确保配置工作的顺利进行和各方权益的保障。

2、机器人及配置要求21 明确所需配置的 KUKA 机器人型号及相关技术规格。

211 详细说明机器人的工作环境和任务需求。

212 阐述对机器人运动范围、精度、负载能力等方面的要求。

22 外部自动配置功能的详细描述221 包括但不限于自动感知、自动路径规划、自动执行任务等功能。

222 说明各功能的实现方式和预期效果。

3、配置所需硬件设备31 列出所需的传感器、控制器、执行器等硬件设备的品牌、型号和数量。

311 对硬件设备的性能参数和兼容性进行说明。

312 规定硬件设备的安装位置和连接方式。

4、配置软件及版本41 明确使用的配置软件名称、版本及相关授权信息。

411 描述软件的功能模块和操作流程。

412 说明软件与硬件设备的集成方式和接口规范。

5、配置实施51 确定配置工作的开始时间和预计完成时间。

511 制定配置工作的进度计划，包括各个阶段的时间节点和工作内容。

512 规定双方在配置实施过程中的责任和义务。

52 配置过程中的测试与调试521 制定测试方案和测试用例，确保配置后的机器人性能符合要求。

522 对测试过程中发现的问题进行及时调试和解决。

6、验收标准61 明确验收的依据和标准，包括功能指标、性能指标、稳定性指标等。