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课后习题：第一章1、智能网络汽车是如何定义的？答：智能网联汽车( Intelligent and Connected Vehicle，ICV) 是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合车联网、5G和V2X 等现代通信与网络技术，实现车与X ( 车、路、人、云等) 智能信息交换、共享，并逐渐具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，且可实现安全、高效、舒适、节能行驶，最终实现无人驾驶目标的新一代汽车2、我国将汽车自动驾驶分成几个级别？答：0级应急辅助、1级部分驾驶辅助、2级组合驾驶辅助、3级有条件自动驾驶、4级高度自动驾驶、5级完全自动驾驶3、智能网络汽车包括哪些关键技术？答：从功能角度上,智能网联汽车包括环境感知系统、定位导航系统、路径规划系统、运动控制系统、先进辅助驾驶系统、无线通信和车载网络系统等。
从技术角度上,智能网联汽车由环境感知层、智能决策层、控制和执行层组成。
第二章1.我国发展车联网的优势体现在哪几方面?答：（1）中国汽车市场规模全球第一，汽车网联及智能服务要求的逐渐提高为我国车联网产业的规模化发展提供了机遇；（2）互联网和通信行业的技术能力和服务经验为我国车联网普及奠定了坚实的基础；（3）国家政府的大力支持。
2.车联网的基本框架包括哪几部分?各自的作用是什么?答：（1）主要包括车载系统、路侧系统和通信系统。
（2）车载设备子系统主要包括车载传感器、处理器，实现环境信息的获取和处理。
路侧设备子系统主要包括路侧传感器、边缘服务器和远端服务器，采集道路上交通参与者的状态信息。
通信子系统：由车载通信模块、移动通信基站、路侧通信模块以及其他通信设施构成，实现车、路、云三端之间的信息传递。
3.C-V2X相比于DSRC有什么优势?答：（1）覆盖范围更广，DSRC技术限于短距离信息传输，而C-V2X 长短程均可覆盖；（2）技术性能更好，DSRC技术当网络拥塞时，可靠性较低，而C-V2X在网络拥塞时可利用公网进行调度；（3）C-V2X 相比于DSRC成本更低。
智能网联汽车中毫米波雷达的应用研究分析摘要：如今，中国经济和技术的不断发展给人们的生活带来了一定的便利。
随着人们生活水平的不断提高，人们对汽车的要求也越来越高，不仅是为了满足人们的出行需求，更重要的是为了安全。
因此，我们需要加大这方面的研究力度。
安全碰撞预防系统可以在一定程度上为人们的驾驶安全提供保障，主要是通过预测事故和在紧急情况下自动采取措施。
该系统的核心技术是毫米波雷达测距技术的应用。
本文主要结合实际情况分析毫米波雷达在智能网联汽车中的应用，以供参考。
关键词：智能网联汽车；毫米波雷达；应用；分析前言为了不断促进中国经济发展，增强中国的综合国力，大力发展科学技术是一项重要举措。
只有掌握各种前沿科学技术，中国的国际地位才能不断稳固。
此外，技术是第一生产力，因此中国更加重视毫米波雷达在智能网联汽车中的应用。
据了解，毫米波雷达和无线电雷达有一定的相似之处，主要是在结构方面。
它主要依靠相关设备，包括频率前端、天线、数字信号处理和外部通信数据总线，来计算其他车辆的方向、速度和距离，以采取独立措施避免碰撞并保护人身安全。
毫米波雷达在智能网联汽车中的广泛应用具有一定的优势，可以有效提高汽车的智能化水平。
在促进汽车工业发展的同时，也提高了汽车的安全性和可靠性。
一、毫米波雷达简介毫米波雷达在智能网联汽车中的应用具有重要意义。
其主要优点在于其高精度和高分辨率。
因此，它最初是为飞机和船舶导航而开发的。
后来，在相关人员的不断研发过程中，结合实际情况将其应用于汽车。
毫米波雷达技术主要利用相关设备发射电磁波。
一旦遇到物体，电磁波就会被反射，然后对接收到的信号进行计算和分析，以确定车辆与物体或其他车辆之间的距离。
根据具体情况，会向车辆发出不同的命令。
在收到指令后，控制单元将根据汽车的速度发出制动信号。
一旦车速过高，将实施紧急制动，以避免安全事故，保护人身安全。
目前，毫米波雷达在智能网联汽车中的应用主要用于感知目标物体的特定方向，检测障碍物与车辆之间的距离以及车辆的速度。
激光雷达在车联网中的应用随着科技的不断进步，车联网已经成为了智能化时代不可或缺的一部分。
借助于激光雷达技术，车联网可以更好地实现自动驾驶、智能交通等应用。
本文将围绕激光雷达在车联网中的应用进行探讨。
一、激光雷达技术简介激光雷达（Lidar）是一种由发射装置和接收装置组成的测距装置。
它借助于激光束对空间目标进行扫描，可获得目标的三维空间坐标信息。
由于其精度高、可靠性强、响应速度快等优点，激光雷达技术已经广泛应用于各种领域。
二、激光雷达在车联网中的应用1.自动驾驶自动驾驶技术需要对车辆周边环境进行高精度的感知和判断，而激光雷达正是实现此目的的重要工具之一。
激光雷达可以实时扫描周围环境，获取道路、障碍物、行人等的精确距离、方位、速度等信息，并将其传输给自动驾驶系统进行处理，从而实现高精度的定位和自主决策。
2.智能交通激光雷达还可应用于智能交通领域。
例如，通过将激光雷达安装在路灯杆上，可实现实时监测路面交通状况，实现自动交通信号控制。
此外，激光雷达还可用于智能停车场的车位管理和车辆进出检测。
3.智能化安防在智能化安防方面，激光雷达也有着广泛的应用前景。
激光雷达可以通过对周围环境的3D扫描，实现对异常行为的快速识别和报警。
例如，可以通过激光雷达对建筑物、围栏等进行实时监测，及时发现不明入侵行为，保障社会安全。
三、总结随着激光雷达技术的发展，它在车联网应用中的重要性不断提升。
然而，目前激光雷达技术仍有着高昂的成本和技术难点，如何克服这些问题将成为激光雷达技术在车联网应用中推广的重要课题。
相信在不久的将来，激光雷达技术将成为推动车联网行业发展的重要力量。
智能网联汽车用到的环境传感器：1.激光雷达智能化的网联汽车已逐步开始取代传统汽车成为市场主要的发展方向。
因为它包含了多种不同的传感器，大大有助于提升环境感知能力与道路识别能力，而其功能的实现离不开激光雷达对周围环境物体进行精准的检测作用。
它能精准扫描周围几百米甚至上千米的环境，并以点云的形态，详细展示周围物体的3D形态，为感知算法提供精确的、多维度的环境数据。
2.超声波传感器网联汽车在物流行业、新能源行业以及其它行业都实现了广泛应用。
超声波传感器也可以帮助网联汽车快速获取路障信息，并根据超声波反馈的路障计算物体间的距离，让车辆与周围物体之间保持合适的安全距离。
3.视觉传感器网联汽车功能的实现还离不开视觉传感器，例如宽动态高清摄像头的作用。
视觉传感器可以在较短时间内获得大量的视觉图片，精准识别车道线、红绿灯信号灯、限速标识等。
现今基本上所有智能网联汽车都已搭配可靠的视觉传感器。
汽车高级驾驶辅助系统ADAS有哪些功能：1.ADAS驾驶辅助包括：实时交通系统TMC、电子警察系统lSA、车联网、自适应巡航ACC、车道偏移报警系统LDWS、车道保持系统、碰撞避或预碰撞系统、夜视系统、自动泊车系统、交通标志识别、盲点探测、驾驶员疲劳探测、下坡控制系统和电动汽车报警系统等都能统称为ADAS驾驶辅助。
2.它是通过各种传感器、摄像头、雷达、激光和超声波等感知，实时对路况、静态和动态的物体、人、感应周围的环境并收集数据，经电脑进行运算分析并执行，从而达到人的感知和预测到车辆行驶存在安全隐患，保证车辆行驶安全。
3.以特斯拉为例，每款特斯拉车型上都配备了前置、侧方和车尾摄像头，8个摄像头环绕车身，视野范围达到360度。
以及12个超声波传感器和雷达，它们收集到的数据，都交给车载处理器进行分析运算，然后才能实现紧急制动、碰撞预警、盲点监测、辅助变道和自动泊车等功能。
智能网联汽车关键技术—激光雷达智能汽车是在一般汽车上增加雷达、摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来做驾驶决策及操作的目的。
智能汽车的初级阶段是具有先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)的汽车，智能汽车与网络相连便成为智能网联汽车。
智能网联汽车本身具备自主的环境感知能力，也是智能交通系统的核心组成部分，是车联网体系的一个结点，通过车载信息终端实现与车、路、行人、业务平台等之间的无线通信和信息交换。
智能网联汽车的聚焦点是在车上，发展重点是提高汽车安全性，其终极目标是无人驾驶汽车。
本文将自动驾驶领域最为关键的传感器——激光雷达作为中心，通过调研其所扮演重要角色的领域——自动驾驶，了解激光雷达的分类、工作原理及技术指标等。
虽然早期激光雷达主要用于军事和民用地理测绘(GIS)等领域，但随着自动驾驶的兴起，对于环境感知要求日趋严格，在自动驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器，其中激光雷达已经被广泛认为是实现自动驾驶的必要传感器。
相比于其它类型的自动驾驶传感器，如摄像头，激光雷达探测的距离更远，精度更高。
相对于摄像头而言，激光雷达由于为主动发射光束，故比较不容易受周围环境如弱光、雨雪烟尘的影响，而且摄像头在进行图像识别处理时需要消耗大量的处理器能力，而激光雷达产生的三维地图信息更容易被计算机解析。
相比毫米波雷达，激光雷达的分辨率更高，并且毫米波雷达也不适用于行人检测和目标识别等工作。
在自动驾驶领域，激光雷达与其它传感器互为补充，可以有效提高车辆对于周围环境感知的准确度。
1、激光雷达分类：对于激光雷达，可以分别按照探测体系、应用方向、线束、基于机械/电子部件分类如下：激光雷达分类2、激光雷达工作原理：LiDAR，是英文Light Detection And Ranging的缩写，中文名称为激光雷达。
第三章雷达在智能网联汽车中的应用
本章小结
本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果
1 汽车雷达有哪些类型？汽车雷达可分为超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达。
2 简述超声波雷达的结构、原理
和性能指标
超声波雷达结构包括：导电螺杆、接线片、金
属壳、保护膜、压电晶片。
超声波原理：超声波雷达利用超声波发生器产
生超声波，然后接收探头接收障碍物反射的超
声波，并根据超声波反射接收的时差计算出与
障碍物的距离。
性能指标：工作频率、工作温度、灵敏度、多
普勒效应、温度影响、噪声干扰、线性驱动干
扰、机械特性等。
3 举例说明超声波雷达在智能
网联汽车中的应用
1）倒车辅助系统
2）自动泊车系统
4 简述毫米波雷达的结构、原理
和特点
结构：毫米波雷达系统结构主要包括天线、收
发芯片、信号处理芯片等。
原理：毫米波雷达是通过发射和接收毫米波段
的电磁波来测量车辆与车辆之间的距离、角度
和相对速度的装置。
毫米波位于微波和远红外
波重叠的波长范围内，根据波传播理论，频率
越高，波长越短，分辨率越高，穿透能力越强，
但传播过程中损耗越大，传输距离越短。
特点：分辨率高、方向性好、抗干扰能力强、
检测性能好。
5 举例说明毫米波雷达在智能
网联汽车中的应用
实现自适应巡航控制、前向防撞报警、盲点检
测、辅助停车、辅助变道、自主巡航控制等先
进的巡航控制功能。
6 简述激光雷达的结构、原理、
分类及特点
结构：激光雷达机械部分主要由激光发射器、
光学接收器、伺服电机、光学旋转编码器、倾
斜镜等构成。
原理：激光雷达通过发射激光光束来扫描环境，
并接收反射回来的光束获取检测数据，利用飞
行时间测量法（Time of Flight）获取激光发
射器到物体的距离，具体过程如图3-15所示：。
