APM 失效保护功能

APM 失效保護功能APM 有一個有限的失效保護功能，運行在第二級的PPM 編碼處理器上，上面設計了2種功用：1. 甚至APM 的主要處理器/代碼無法正確的運作，允許用戶重新手動遙控控制。

它只能使用於飛機及某些傳統直升機。

在多軸直升機上，在沒有控制板的情況下是無法手動飛行，控制這個功能(Input 8)的通道是無法被使用的。

2. 完整偵測遙控信號的丟失(如果RC 接收機能夠產生一種可預測信號丟失的行為)並且啟動已定義的自動模式回應，例如回到home 的位置。

一些遙控設備可以做到這一點，而有些則不行(如果你的遙控器有支援這個功能，請見下方祥細說明)。

下面是失效保護沒辦法做到的:1. 偵測更多更多的個別RC 通道，如果發生故障或斷開連接2. 偵測飛的太遠或墜落地面3. 偵測自動駕駛的硬體失效保護，例如低電壓保護或飛機空中重置4. 偵測APM 軟體運行不正常5. 偵測飛機的其他問題，如馬達故障或電池沒電的狀況(雖然後者可以通過主要的代碼設置，如果你有正確的安裝電壓/電流傳感器)6. 以其他方式從設置停止或者飛行錯誤失效保護的祥細設置說明共有三種完全不同的失效保護模式:1.-接收機失效保護: 該失效保護工作在遙控接收器端(並非所有的遙控發射/接收系統都有該功能)。

它與ArduPilot Mega (APM)的PPM 編碼器毫無關係。

在此模式下用戶需要預先配置舵機的"失效保護"輸出。

該配置必須將"ArdupilotMega 復用器" 的控制權交給自駕儀(復用器切換到Atmega1280/2560)，同時將用戶定義的"通道模式"切換到"自動返航"(I will explain this later), 這樣一旦失去遙控信號，飛機將安全地返回。

注意某些72Mhz 遙控系統沒有內建的"接收失效保護"。

如果是這樣的話你必須依靠下面所述的"PPM油門失效保護"功能。

论坛/forum.php版本时间说明修订者0.12014-8-10起草目录wikiuavPIXHAWk简介参考网址/目录一、PIXHAWK飞控简介及使用说明 (2)二、PIXHAWK插脚引线介绍 (14)三、PIXHAWK飞控板原理图 (15)四、PIXHAWK与电机、电调的连接图 (28)论坛/forum.php采用PIXHAWK2.4.5作为飞行控制器，它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统，其前身是APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。

PX4系列可以单独使用PX4FMU，但是接线很复杂，也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。

通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品PIXHAWK。

一、PIXHAWK飞控简介及使用说明PIXHAWK的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。

PIXHAWK是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的32bit STM32F427 Cortex M4核心168MHz/256KB RAM/2MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32bit STM32F103，它的特点就是安全稳定。

所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。

1）特性●核心MCU性能：168MHz/252MIPS Cortex-M4F；●输出能力：14PWM/舵机输出（其中8个带有失效保护功能，可人工设定。

apm32fepscbt6参数是指某一种特定的产品型号的参数详情。

这些参数可能涉及产品的功能特性、性能指标、规格参数等多个方面。

对于用户来说，了解产品的参数是选择购物时的重要参考依据。

而对于生产厂家和销售商来说，清晰准确地表达产品参数是保证产品质量和服务的重要手段。

下面将对apm32fepscbt6参数进行具体的分析和解释。

一、产品功能特性1.1 功能一：（具体功能描述）在apm32fepscbt6参数中，产品的功能特性是最基本的信息之一。

该产品可能具备某种特殊的数据处理功能、自主研发的某项技术等。

这些功能特性是产品的核心卖点，也是用户选择购物的重要考量因素。

1.2 功能二：（具体功能描述）除了基本功能外，可能还有其他的特色功能值得关注。

比如某产品具备的智能控制系统、高效节能功能等。

二、性能指标2.1 性能指标一：（具体性能指标描述）在产品参数中，性能指标是对产品质量和性能的直接反映。

可能包括产品的速度、精度、稳定性等指标。

2.2 性能指标二：（具体性能指标描述）除了基本的性能指标外，还可能有其他的更加专业的指标需要说明，比如某种特定的质量评价标准、国际标准等。

三、规格参数3.1 规格参数一：（具体规格参数描述）产品的规格参数是产品尺寸、外观、包装、重量等方面的具体数据。

用户可以通过规格参数了解产品的实际尺寸和重量，从而进行合理的购物决策。

3.2 规格参数二：（具体规格参数描述）除了基本的规格参数外，还可能有其他的特殊规格需要介绍，比如特定颜色、材质、生产工艺等。

四、安全性能4.1 安全性能一：（具体安全性能描述）对于一些特殊的产品，安全性能是用户最为关注的问题之一。

因此在产品参数中，安全性能的描述是必不可少的。

4.2 安全性能二：（具体安全性能描述）除了基本的安全性能外，还可能有其他的更加专业的安全性能指标需要详细解释。

五、其他补充信息除了上述内容外，apm32fepscbt6参数可能还有其他需要补充的信息，比如产品的售后服务政策、技术支持、配件售后等。

ArduPilot Mega 说明书这里是 ArduPlane wiki，内容包括所有的组装和使用说明。

请使用侧边栏的功能导览。

注意: 如果要找 ArduCopter 的操作说明，请到这里。

? ? ? ? ? ? ? 介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南 o APM 2 快速入门指南 o APM 1 快速入门指南设置 o APM2 ? ? ? ? APM 2 板下载及安装 Mission Planner 和飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? o APM 1 ? ? ? ? 组装下载与安装 Mission Planner 及其他飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? 检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式 ? ? ? 飞行 o o APM 开机和校准调整 ArduPlane ? ? ? ? 常用飞机的配置文件 MAVLink 参数说明进阶设定使用地面控制站 ? Mission Planner 使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式?HappyKillmore 地面站 QGroundControl ? ? 航点 Widget 参数 Widgeto使用任务规划工具规划和分析任务 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置 PID 使用串口终端与 PC 飞行仿真器交互Python scripting 其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL) 盘旋模式o飞行模式 ? ? ? ? ?ooooo ? 模拟 o oo ?使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制使用 X-Plane 进行半硬件仿真使用 FlightGear 仿真器使用软件再环仿真器可选附件 o 使用无线遥测数据和飞行实时命令 ? APM 1 ? ? ? APM 2 ? ? o ooooooooooo 空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他 I2C 传感器 3DR Radio Xbee 3DR Radio XbeeOn-screen display (光流传感器)用命令解析器进行高级设置和测试 ? ? 设置飞行模式测试模式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 遥控输入 GPS 输入 IMU 输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选) 继电器输出航路显示空速计输出(可选) 绝对气压(高度)传感器输出磁力计输出(可选) Xbee 测试(可选) 导出 EEPROM GPS 原始输入日志指南空速计指南 Xbee 指南电压传感器指南高级设置? ?疑难解答 o 疑难解答附录 o oooo 正确的 LED 行为设置 RC 发射器的 6 种模式失效保护功能命令提示符 (CLI) 设置和测试使用 Arduino 编程 ? ? ? o ooooo 设置编程环境使用 Arduino 为 APM 编程下载和使用 APM 软件 ? 设置选项使用 AVR Studio 刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距 APM MAV 命令使用调试终端地面站重刷/更新 GPS 固件 ? ? ? uBlox GPS MediaTek GPS 其他 GPS 模块 APM 2 APM 1 ? ? 使用 AVRStudio 为编码器重建/编程使用 Bus Pirate 为编码器编程o更新 PPM encoder 轫体 ? ?ooAPM 硬件技术细节 ArduPilot Mega 主板ArduPilot Mega IMU 传感器板 APM 代码贡献者指南 ? 使用 Git ? ? ? ? ? ? ? ? 逐步引导使用 Git 贡献代码使用 Git 命令行使用 Git 扩展工具使用 TortoiseGit代码规范使用 Eclipse 编译 ArduPilot Mega 使用 make 编译 ArduPilot Mega 使用JTAG 调试 ArduPilot Megao ? ? 词汇表教学图片来源The DIY Drones Dev Team介绍欢迎使用 ArduPlane 操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。

APM简介1、什么是APM2、apm的主要功能1）监测企业关键应⽤性能过去，企业的IT部门在测量系统性能时，⼀般重点测量为最终⽤户提供服务的硬件组件的利⽤率，如CPU利⽤率以及通过⽹络传输的字节数。

虽然这种⽅法也提供了⼀些宝贵的信息，但却忽视了最重要的因素--最终⽤户的响应时间。

现在通过事务处理过程监测、模拟等⼿段可真实测量⽤户响应时间，此外还可以报告谁正在使⽤某⼀应⽤、该应⽤的使⽤频率以及⽤户所进⾏的事务处理过程是否成功完成。

2）快速定位应⽤系统性能故障通过对应⽤系统各种组件（数据库、中间件）的监测，迅速定位系统故障，如发⽣Oracle数据库死锁等问题。

3）优化系统性能精确分析系统各个组件占⽤系统资源情况，中间件、数据库执⾏效率，根据应⽤系统性能要求提出专家建议，保证应⽤在整个寿命周期内使⽤的系统资源要求最少，节约TCO。

新⼀代APM：让整个IT团队参与应⽤性能监控。

好的APM可以让IT组织中原本孤⽴的各个⽅⾯集中在⼀起，⽐如⾃动⽣成准确的业务应⽤系统组件关系视图、关系视图实时更新、准确掌握应⽤访问逻辑关系等。

APM⼯具可以帮助那些原本⼀直局限于监控⾃⾝领域的管理员，使他们成长为理解应⽤及其⽀持基础架构的更有战略价值的性能管理专业⼈员。

3、常见apm产品介绍APM产品包括商业产品、开源产品，琳琅满⽬，⾮常多，这⾥就介绍⼏个常见的，应⽤⽐较⼴泛，⼴受好评的。

1）Pinpoint2）SkyWalking3）Zipkin4）CAT （⼤众点评）5）Xhprof/Xhgui⼩结：前⾯三个⼯具⾥⾯，推荐的顺序依次是： Pinpoint -> Zipkin -> CAT 。

原因很简单，就是这三个⼯具对于程序源代码和配置⽂件的侵⼊性，是依次递增的：Pinpoint：基本不⽤修改源码和配置⽂件，只要在启动命令⾥指定java agent参数即可，对于运维⼈员来讲最为⽅便；Zipkin：需要对Spring、web.xml之类的配置⽂件做修改，相对⿇烦⼀些；CAT：因为需要修改源码设置埋点，因此基本不太可能由运维⼈员单独完成，⽽必须由开发⼈员的深度参与了，⽽很多开发⼈员是⽐较抗拒在代码中加⼊这些东西滴；。

故障一：罗盘有数据但是无法校准
在新版MP中，罗盘校准有一个形象的球形用来指示转动情况，但有时原有的罗盘校准数据误差过大，会导致从新校准时，球形数据点分布不能布满整个球，罗盘指向也只能在某个范围内几度变化，无法360度正确指向，解决方法是先还原罗盘的校准数据在从新校准，还原方法：进Full Parameter List参数列表，找到COMPASS_OFS_X，COMPASS_OFS_Y，MPASS_OFS_Z这三个参数，将这三个参数的值改为0，然后点击写入参数保存
故障二：解锁后电机输出上不去
此故障为保存了错误遥控校准参数引起，需要从新校准遥控，但有时会发现即使从新校准遥控也故障依旧，此时就要先手动还原遥控校准数据再从新校准，还原方法，进Full Parameter List参数列表，找到RC1_MAX，RC1_MIN，RC1_TRIM这三个参数，当然还包括RC2，RC3等各个通道的MAX，MIN，TRIM值，其中MAX是最大值默认1900，MIN 是最小值默认1100，TRIM是中间值默认1500，电机输出上不去很多就是TRIM中间值被校准保存在了低点的1100附近，导致油门打满电机转速也上不去。

只要把每个通道的这三个值改为默认，然后写入参数并从新校准遥控。

有时候如果参数无法写入，则进终端执行reset命令或者先刷一下车再刷回飞机也可以解决
故障三：MP地面站上无法加载3DR数传配置：
此故障只是因为数传飞机端连了APM飞控后，TXRX端存在数据通讯导致无法进入3DR的命令行模式，解决方法只要按住APM的reset按钮停止APM单片机的运行即停止TXRX的收发就能加载3DR的配置信息了。

APM_V2.8.0的改进说明APM V2.8.0版基于3DR公司出的V2.5.2版优化设计而来，硬件功能跟V2.5.2一样，尺寸也一样，仍旧可以使用2.52版的外壳。

不同的是V2.8.0版针对内部电路设计BUG做了改进，优化了接口功能，特别改进了电源供电方案和其中一个SPI电平转换电路，现将主要的改进罗列如下：1、淘汰了V2.52版的老的1.0mm 6P SM06B GPS接口，改为了DF13-4P的I2C外置罗盘接口，将DF13-5P的GPS接口与外置罗盘接口放置一起，更方便GPS与外置罗盘的连接。

原版DF13-5P GPS 接口与SM06B GPS接口功能复用，没有意义；2、将V2.52的I2C接口改为了多功能MUX接口，该接口可由用户自己通过板子背面的焊盘自由配置功能输出，UART0，UART2，I2C，OSD可选，默认为OSD接口，避免2.52版要同时使用数传和OSD时，需要使用Y线分离接口的方案。

改进后的OSD接口与数传同时使用时，由于加入了隔离电阻，更有效的避免了对数传的干扰；3、V2.52版3.3V供电使用TPS79133，额定输出能力只有100mA，需要同时向六个（包括板载罗盘、陀螺仪、气压计和3个逻辑电平转换）IC供电，供电能力略显不足，且由于TPS79133是低电压使能，无法使用其它LDO芯片代换。

新版V2.8.0则改用麦瑞半导体的MIC5219-3.3，输出能力达到了500mA。

3.3V输出能力的加强，可以减少一部分因电压问题出现Bad Gyro health概率；4、V2.5.2版的主电源滤波电路仅使用了多个0.1uF组成的高频分量滤波电路过滤高频干扰，整块板没有一个大容量的电容用来过滤低频分量的纹波，V2.8.0增加了一个10uF的钽电容，改善APM板载芯片供电的稳定性；5、V2.52版板载的AT45DB161D是一款3.3V供电的FLASH存储器，主控ATMEGA2560则是5V供电，为兼容它们的数据电平，同时也是为了保护AT45DB161D免受2560的5V高电平冲击，它们之间使用了一片双电源供电的TXB0104进行电平转换，但由于设计失误，端口A原本接低电平的，接了高电平的2560，B端口原本应该接高电平的则接了低电平，A和B刚好反了一下。