关节型机器人机械臂结构设计

关节型机器人机械臂结构设计关节连接是机械臂结构设计的核心之一、通常使用球面接头或者转动关节进行连接，以实现机械臂关节的灵活运动。

球面接头由一个球型部件和一个杯形部件组成，通过球面接触面的滚动实现相对转动。

转动关节采用轴承来实现关节的转动功能。

关节连接的设计需要考虑机械臂的负载情况和运动自由度，以确保机械臂的运动灵活性和稳定性。

材料选择是机械臂结构设计的另一个重要方面。

机械臂的材料选择需要考虑机械强度、刚度和重量等因素。

一般来说，机械臂的结构部件采用铝合金或者钛合金等轻质材料，以减轻机械臂自身的重量，提高其运动速度和操作效率。

传动装置是机械臂结构设计中的关键部分。

传动装置通常采用电机和减速器来实现力矩的传递和控制。

电机的选择需要考虑机械臂的负载情况和运动速度等因素。

减速器的选择需要根据机械臂关节的转速和力矩需求来确定。

常见的传动装置有直线传动装置、伺服驱动装置和液压驱动装置等。

力传感器是机械臂结构设计中的关键装置之一、力传感器用于测量机械臂末端执行器受到的力和力矩，以实现机械臂的力控制。

力传感器的设计需要考虑其精度、稳定性和可靠性。

常见的力传感器有应变片式传感器、电容传感器和电磁感应传感器等。

动力源是机械臂结构设计中必不可少的部分。

机械臂通常使用电动机作为动力源，通过电池或者外部电源提供能量。

电动机的选择需要考虑机械臂的负载情况、运动速度和动力需求等因素。

另外，为了满足机械臂的长时间工作需求，还需要考虑机械臂的节能性和散热性。

综上所述，关节型机器人机械臂结构设计需要考虑关节连接、材料选择、传动装置、力传感器以及动力源等方面。

合理的结构设计可以提高机械臂的运动灵活性、稳定性和控制精度，从而满足不同应用领域的需求。

服务手臂关节结构设计说明书1、引言本文档旨在提供服务手臂关节结构设计的详细说明，包括各个关节的设计原理、材料选择、力学分析等内容。

通过本文档，设计人员可以了解手臂关节结构的设计流程，并根据具体需求进行相应的设计和优化。

2、整体设计概述2.1 设计目标本手臂关节结构的设计目标是实现灵活、精确的运动控制，能够承受特定的载荷和工作环境下的各种力矩和力的作用。

2.2 总体结构该手臂关节由多个关节组成，每个关节都包括电机、减速器、传感器和连杆等部件。

整体结构采用模块化设计，方便维护和替换。

3、关节设计3.1 关节类型选择根据实际需求和应用场景，选择合适的关节类型，常见的类型包括旋转关节、平移关节、万向关节等。

3.2 关节传动副设计根据关节类型选择合适的传动副，常见的传动方式包括齿轮传动、链传动、带传动等。

在选择传动副时，要考虑力矩传递效率、精度要求和工作寿命等因素。

3.3 关节驱动方法选择根据关节要求选择合适的驱动方法，常见的驱动方法有电动机驱动、液压驱动、气动驱动等。

在选择驱动方法时，要考虑工作环境、动态特性和成本等因素。

4、关节材料选择4.1 关节壳体材料关节壳体应具备一定的强度、刚性和耐腐蚀性能，常见的材料有铝合金、钢材等。

4.2 关节齿轮材料关节齿轮应具备高强度、耐磨性和低噪音等特性，常见的材料有硬质合金、工程塑料等。

4.3 关节轴材料关节轴应具备高强度和良好的刚性，常见的材料有钢材、合金材料等。

5、力学分析5.1 关节承载能力分析通过力学计算和有限元分析等手段，确定关节的承载能力，包括静态载荷和动态载荷。

5.2 关节传动效率分析通过力学计算和实验测量等手段，分析关节传动副的效率，以确保能够满足设计需求。

6、附件本文档附带以下附件：CAD图纸、关节零部件清单、力学计算结果等。

7、法律名词及注释7.1 专利权指对发明创造所享有的专有权利，包括专利权和申请人可以在国内、国际范围内对其发明创造行使的其他权利。

4自由度机械臂结构设计引言机械臂是一种用于完成特定任务的机器人装置，具有广泛的应用领域，例如工业自动化、医疗手术和军事等。

本文将讨论4自由度机械臂的结构设计，以及在不同任务中的应用。

机械臂的自由度机械臂的自由度是指机械臂能够自由运动的独立关节数量。

4自由度机械臂由4个独立的旋转关节组成，使得机械臂可以在3D空间中进行平移和旋转运动。

结构设计关节结构4自由度机械臂的关节结构应具有一定的刚度和承载力，以便支撑机械臂的运动和负载。

通常采用液压或电动驱动的转动关节来实现机械臂的自由度。

每个关节应具有一定的转动范围和精度，以满足不同任务的需求。

运动范围4自由度机械臂的运动范围应能够满足各种任务的需求。

通过合理设计关节的转动范围，可以确保机械臂能够在三维空间中覆盖特定区域。

此外，机械臂的运动范围还应考虑到其在工作空间内的尺寸限制，以及与其他设备或障碍物的碰撞风险。

站立稳定性机械臂的站立稳定性是指机械臂在执行任务时，能够保持平衡和稳定的能力。

站立稳定性取决于机械臂的结构设计和重心位置。

为了确保机械臂的稳定性，可以采用合适的重心位置和支撑结构。

此外，考虑到机械臂运动时的惯性力，还需要设计相应的减振和平衡装置。

控制系统机械臂的控制系统对于实现精准的运动控制和任务执行至关重要。

控制系统包括传感器、执行器和控制算法等。

传感器用于感知机械臂末端的位置和姿态信息，执行器通过控制关节转动实现机械臂的运动，控制算法根据传感器的反馈信息进行计算和控制。

设计高效可靠的控制系统可以提高机械臂的运动精度和工作效率。

应用领域4自由度机械臂由于其灵活性和可定制性，在多个领域具有广泛的应用。

以下是几个典型的应用案例：工业自动化4自由度机械臂在工业生产线上可以完成各种简单重复的操作任务，例如搬运、装配和焊接等。

机械臂的高速度和精度可以提高生产效率和产品质量。

医疗手术4自由度机械臂在医疗手术中可以用于进行精确的手术操作，例如微创手术和精准定位。

目录一、机械部分 (3)1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计 (3)2、腰部底座的结构设计 (7)3、手臂及关节处的结构设计 (7)4、腕部的结构设计 (9)5、机械手末端执行器的结构设计 (10)二、电气与PLC部分 (11)1、电机主电路 (11)2、电气元件的选型与确定 (12)3、PLC的I/O口分配 (14)4、PLC的外围接线图 (15)三、参考文献 (16)一、机械部分概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。

这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。

除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。

1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计下表为本机器人的主要技术参数2、腰部底座的结构设计该机器人腰座是圆柱坐标机器人的回转基座。

它是机器人的第一个回转关节。

机器人的运动部分全部安装在腰座上它承受了机器人的全部重量。

腰座有足够大的安装面，保证了机器人在工作时整体的稳定性。

3、手臂及关节处的结构设计该机器人手臂的作用是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。

机械手的大臂旋转和小臂的旋转运动是通过齿轮传动来实现。

因为考虑到搬运工件的重量不大，属小型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性、对手臂的刚度有较高的要求。

因此综合考虑两手臂的驱动均选择齿轮驱动方式。

大臂关节处的结构设计如图所示：小臂关节处的结构设计如图所示4、腕部的结构设计该机器人的手臂运动包括腰座的回转运动给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机器人手臂末端的手腕，则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。

三关节机械臂设计首先，我们需要对三关节机械臂的结构进行设计。

通常，三关节机械臂由底座、第一臂、第二臂和末端执行器组成。

每个关节由电机驱动，可以分别实现关节的旋转运动。

底座是机械臂的基础支撑，第一臂与底座连接并负责垂直方向的运动，第二臂与第一臂相连并负责水平方向的运动，最后的末端执行器通过第二臂连接，用于具体的任务操作。

接下来，我们需要进行三关节机械臂的动力学分析。

在机械臂运动过程中，需要考虑各个关节的速度、加速度和力矩等参数。

通过对机械臂的分析，可以确定合适的电机参数和机械结构参数。

同时，还需要考虑机械臂的负载能力和运动精度等因素，确保机械臂在工作过程中的稳定性和精确性。

最后，针对三关节机械臂的控制策略进行设计。

机械臂的控制通常包括位置控制和力控制两种方式。

对于位置控制，可以利用逆运动学方法将末端目标位置转换为各个关节的角度值，并通过控制单元对电机进行控制，实现机械臂的位置调节。

对于力控制，可以通过对机械臂的力矩分析，设计合适的控制算法，实现机械臂对外界力的响应和力的调节。

在实际应用中，三关节机械臂有着广泛的应用。

例如，在工业生产中，可以利用机械臂完成装配、搬运和焊接等工作；在医疗领域，可以应用于手术机器人和康复机器人等设备；在军事领域，可以用于无人遥控机器人等。

因此，对于三关节机械臂的设计和优化具有重要的研究意义和实际应用价值。

综上所述，本文对三关节机械臂的设计进行了详细的探讨，包括结构设计、动力学分析和控制策略等方面。

通过对机械臂的设计和优化，可以实现机械臂在三维空间内的灵活操作，满足不同领域的应用需求。

机械臂 结构设计
1. 关节式机械臂：关节式机械臂由多个关节组成，每个关节都可以旋转或移动，从而实现机械臂的多自由度运动。

这种设计可以使机械臂更加灵活，但也会增加控制的复杂度。

2. 笛卡尔式机械臂：笛卡尔式机械臂由三个相互垂直的直线轴组成，可以在直角坐标系中进行精确的定位和移动。

这种设计简单易懂，控制也相对容易，但灵活性较差。

3. 球形机械臂：球形机械臂的关节位于球体上，可以实现全方位的旋转和移动。

这种设计非常灵活，但控制难度较大。

4. 冗余机械臂：冗余机械臂具有多余的自由度，可以提高机械臂的灵活性和容错能力。

但这种设计也会增加控制的复杂度。

在设计机械臂的结构时，需要考虑到机械臂的工作环境、负载能力、精度要求等因素，并选择合适的材料和制造工艺。

同时，还需要进行力学分析和运动学分析，以确保机械臂的稳定性和可靠性。

摘要机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

是一门涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，它代表了机电一体化的最高成就。

现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面。

在装配机械手中，平面关节型装配机械手(即SCARA型）是应用最广泛的一种装配机械手。

本课题提出设计一种服务机械手，用于电子元器件等的装配，在分析国内外SCARA产品基础上，经过不同方案的比较，在确定了最优方案后通过认真的计算，仔细的校核，使设计结构简单、运行可靠、经济合理，能满足教学实验等需要,对于更好地熟悉和掌握相关课程具有重要的意义。

本文设计的是一种小型服务装配机械手,主要对这种机械手进行结构方面的设计。

本文设计的SCARA机器人具有以下特点：通用性好、体积小、重量轻、外形美观、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的研究后，设计成具有多个自由度的结构，由机身、大臂、小臂及手腕组成，谐波减速器、齿轮、丝杠螺母等组成了机械手简单可靠的传动方案。

该电机的多个关节均采用步进电机驱动，具有控制简单、成本低的特点。

关键词：工业机械手自由度机器人AbstractRobot is a kind of science related to many other ones such as computer science，mechanism, electronics， automation control and artificial intelligence. Now, robots are used in many fields, especially in the aspect of assembly task. It represents the up-most level of mechatronics. Among assembly， plane articulated assemblyrobot (SCARA manipulator） is used most widely.This topic puts forward designing a kind of assemble robot， used for an assemble electronics component, after analy domestic and international SCARA， the surface of sphere SCARA etc. Through compare with different project. After making sure superior project, though the careful calculation and check.Make design with simple structure,credibility circulate， reasonable cost， can satisfy the teaching experiment etc。

机械臂结构设计方案1. 引言随着人工智能和自动化技术的不断发展，机械臂在工业自动化领域起着越来越重要的作用。

机械臂的结构设计方案是保证机械臂能够高效稳定地完成工作任务的关键。

本文将介绍一种机械臂的结构设计方案，并分析其设计原理和优势。

2. 设计原理机械臂的结构设计方案需要考虑以下几个方面的因素：2.1 关节类型机械臂的关节类型可以分为旋转关节和直线关节。

旋转关节允许机械臂在平面内的旋转运动，而直线关节则允许机械臂在垂直于平面的方向上进行直线运动。

根据具体的工作任务需求，可以选择适当的关节类型组合来构建机械臂的结构。

2.2 驱动系统机械臂的驱动系统通常包括电动机、减速器和传动装置。

电动机提供动力，减速器可以降低电动机的转速并增加转矩，传动装置可以将电动机的旋转运动转换为机械臂的运动。

合理选择驱动系统的组合可以提高机械臂的运动效率和精度。

2.3 结构材料机械臂的结构材料需要具备足够的刚性和轻量化的特点。

常用的结构材料包括铝合金、碳纤维复合材料等。

根据机械臂的工作负荷和运动速度要求，可以选择合适的结构材料来构建机械臂的框架和关节部件。

3. 设计方案根据上述设计原理，我们提出以下机械臂结构设计方案：3.1 关节类型本设计方案采用了四个旋转关节和一个直线关节的组合。

四个旋转关节分别位于机械臂的底座、肩部、肘部和腕部，可以实现机械臂在三维空间内的旋转运动。

直线关节位于机械臂的末端，可以实现机械臂的抓取和放置动作。

3.2 驱动系统本设计方案的驱动系统采用了步进电机作为动力来源，配合减速器和传动装置完成机械臂的运动。

步进电机具有高精度、低噪音和易于控制等特点，适用于对运动精度要求较高的场景。

减速器和传动装置选用合适的齿轮传动组合，以降低电动机的转速并增加转矩，提高机械臂的工作效率。

3.3 结构材料本设计方案选用了铝合金作为机械臂的结构材料。

铝合金具有良好的刚性、轻质化和耐腐蚀性能，适用于高速运动和重载工作场景。

电动式关节型机器人机械手的结构设计电动式关节型机器人机械手的结构设计考虑到了机器人的运动能力、精度和稳定性，以下是该结构设计的一般要点：1.关节布局：电动关节机械手由多个关节连接组成，每个关节可以实现自由度的运动。

关节的布局应根据机械手的工作空间和运动需求来确定。

通常，机械手具有旋转关节和直线关节，旋转关节用于实现绕轴的旋转，而直线关节则用于实现沿直线的平移运动。

2.传动系统：机械手关节的运动通常由电机和传动系统驱动。

传动系统可能采用齿轮传动、带传动、蜗轮蜗杆传动等不同的机构形式。

在设计传动系统时，需要考虑到运动范围、速度要求、负载能力和精度要求。

3.传感器与反馈控制：为了保证机械手运动的准确性和稳定性，通常需使用传感器来获取关节位置、力矩和速度等反馈信息。

这些传感器可以包括编码器、力传感器、陀螺仪等。

反馈信息可以用于控制算法中，以校正位置误差、维持力平衡和实现闭环控制。

4.结构材料与强度：机械手在运动过程中要承受各种力和负载，因此需要采用足够强度和刚度的结构材料。

常见的材料包括铝合金、碳纤维复合材料和钢等。

在结构设计中，还应考虑到材料的质量与性能要求的平衡，以及机械手的重量和成本等因素。

5.控制系统：电动关节机械手还需要配备一个控制系统，用于运动规划和控制。

该控制系统可以包括传感器接口、运动控制器、通信模块等。

它可以接收来自传感器的反馈信息，根据预设的任务要求制定运动规划，并通过控制算法控制各个关节的运动。

总而言之，电动式关节型机器人机械手的结构设计需要综合考虑机械手的运动能力、精度和稳定性等因素。

从关节布局、传动系统、传感器与反馈控制、结构材料和强度、控制系统等多个方面进行设计，以满足具体应用的要求。

收稿日期:　1995211213　第一作者　男　58岁　教授　100083　北京1996年　8月第22卷第4期 北京航空航天大学学报Jou rnal of Beijing U n iversity of A eronau tics and A stronau tics A ugu st 1996V o l 122　N o 14关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计孙杏初(北京航空航天大学机电工程系) 摘　要　提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆(手臂)几何参数的确定方法,建立了工作空间正逆问题的数学模型,并用优化技术,求得最小包容工作空间的主连杆几何参数,方法简便实用.关键词　工业机器人;机构学;机构综合;几何参数;连杆分类号　T P 242.21　问题的提出机器人本体设计中,很重要的问题之一是确定连杆机构的参数,包括杆臂的长度及其转角范围等.根据机器人的结构分析,为实现机器人手臂端部在空间任意位姿,需要机构具有6个自由度,一般机构设计成两个连杆系统:前3个自由度构成的连杆称“主连杆”系统,又称“手臂”;其尺寸较大,用来实现手臂末端的空间位置;后3个自由度的杆臂尺寸较小,用来实现手臂末端的姿态,称为“次连杆”系统,又称“手腕”.按国家标准[1]机器人的工作空间是由“主连杆”的几何参数决定的.1)研究对象与问题本文所研究的对象为图1所示的典型关节型机器人机构,其相应的几何参数定义如图所图1　关节型机器人主连杆机构图2　问题的简化处理示.图中l 1、l 2、l 3分别为立柱、大臂、小臂的长度;Η2m in ～Η2m ax 、Η3m in ～Η3m ax 分别为大、小臂的转角范围;Ηi 定义逆时针旋转为正;Η2以y 轴为基准零位;Η3以垂直大臂的轴线为基准零位.本文研究的问题是如何根据给定的工作空间要求,最优地确定上述主连杆的几何参数.2)处理问题的思路设所要求的工作空间为任意立方体,其大小与相对位置如图2所示的(阴影线部分).经分析,可知满足立方体b ×w ×h 的问题可简化为在纵平面内(ox z )满足b 1×h 的问题.因为满足b 1×h 之后,只需利用立柱绕z 轴回转某相应Η1角度,即可实现要求的工作空间b ×w ×h .立柱回转的最小角度Η1应满足Η1≥2arctg [(w2) r ](1)因此,此后只需研究在纵平面内如何满足b 1×h 的平面工作空间(图1中E 1F 1G 1H 1)的最优连杆参数的问题了.2　工作空间正问题的几何分析设给定l 1、l 2、l 3、Η2m in 、Η2m ax 、Η3m in 、Η3m ax ,确定工作空间,即确定手臂端点P 的各特征点坐标,便可确定工作空间.根据图1所示的机构,手臂端点的坐标可表示为一般形式:x =l 2sin Η2+l 3co s (Η2+Η3)y =l 2co s Η2-l 3sin (Η2+Η3)(2)所构成的工作空间A B CD 是由四段圆弧所构成:以“O ”点为圆心的A B 与CD 圆弧;“E ”点为圆心的A D 圆弧以及“F ”点为圆心的B C 圆弧.对应的特征点有:A 、B 、C 、D 、E 、F .其中A 点对应Η2=Η2m in ,Η3=Η3m in ,代入方程组(2),得A 点坐标为x A =l 2sin Η2m in +l 3co s (Η2m in +Η3m in )y A =l 2co s Η2m in -l 3sin (Η2m in +Η3m in )同理可得B 、C 、D 、E 、F 等点的坐标为:x B =l 2sin Η2m ax +l 3co s (Η2m ax +Η3m in )y B =l 2co s Η2m ax -l 3sin (Η2m ax +Η3m in )x C =l 2sin Η2m ax +l 3co s (Η2m ax +Η3m ax )y C =l 2co s Η2m ax -l 3sin (Η2m ax +Η3m ax )x D =l 2sin Η2m in +l 3co s (Η2m in +Η3m ax )y D =l 2co s Η2m in -l 3sin (Η2m in +Η3m ax )x E =l 2sin Η2m iny E =l 2co s Η2m in x F =l 2sin Η2m ax y F =l 2co s Η2m ax 求出各特征点之后,很容易求出各段圆弧的半径值,如A B 圆弧的半径为015北京航空航天大学学报第22卷　r OA =x 2A +y 2A 其它各圆弧之半径可类似求出.至此,工作空间可唯一地确定.3　工作空间的逆问题——确定主连杆参数311　目标函数选取实际到达的工作空间所围的面积S A B CDA 为目标函数,并使其在包容所要求的矩形工作空间(b 1×h )条件下为最小值.F (X )=S A B CDA 为求此目标函数,先求出由“O EA B CO ”所围的面积,再减去三部分面积:扇形面积EA D 与OCD ,三角形面积△O ED .其表达式为S A B CDA =(S OA B +S △O EA +S FB C +S △OCF -S △O FB )-(S D +S +S △O ED )(3)因为S △O EA =S △O FB S FB C =S EA D S △OCF =S △O ED因此,上述(3)式可简化为S A B CDA =S B -S (4)式中扇形面积为S B =r 2OB 2(ΑA -ΑB )(5)S =l 222(ΑD -ΑC )(6)式中　Αi 为i 点的向量角(见图1).3.2　设计变量因为立柱高度l 1与工作空间大小无关,只与工作空间的相对位置有关,故选取以下6个参数作为设计变量:X =[l 2,l 3,Η2m in ,Η2m ax ,Η3m in ,Η3m ax ]T3.3　约束条件应使实际工作空间S A B CDA 包容所要求的矩形工作空间E 1F 1G 1H 1(b 1×h ),将此约束变换为各段圆弧方程的约束条件:1)A D 圆弧,其方程为(x -x E )2+(y -y E )2=l 23.当y =y E ,x =x m ax =l 3+x E <a ;2)CD 圆弧,其方程为x 2+y 2=r 2OD .当y =0,x =x m ax =r OD =x 2D +y 2D <a ;3)A B 圆弧,方程为x 2+y 2=r 2OA .当x =c ,y =r 2OA -c 2>d ;当y =d ,x =r 2OA -d 2>c ;4)B C 圆弧,方程为(x -x F )2+(y -y F )2=l 23.当x =c ,y =l 23-(c -x F )2+y F <b ;当y =b ,x =l 23-(b -y F )2+x F >c .此外,还有设计变量约束:x i m in ≤x i ≤x i m ax i =1,6式中　x i m in 、x i m ax 为设计变量的变量区间的边界值.115　第4期孙杏初:关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计3.4　优化方法采用罚函数法,优化选用可变多面体搜索法.4　算　例给定的工作空间坐标为:a =900,b =-360,c =1380,d =1000.图3　优化结果 变量范围选为:l 2:[0　850] l 3:[0　1300]Η2m in :[-90°　0] Η2m ax :[0　90°]Η3m in :[-90°　0] Η3m ax :[0　90°] 优化结果见图3所示:l 32=744.4 l 33=1174.1Η32m in =-35.6° Η32m ax =49.6°Η33m in =-34.4° Η33m ax =40.1° 其小臂与大臂的臂长比:k =l 3 l 2=1174.1 744.4=1.58在统计范围以内.参　考　文　献1　全国工业机器人标准化分技术委员会.GB T 12642-90工业机器人性能规范.北京:国家技术监督局,19912　朱遂伍,孙杏初.关节型工业机器人工作空间及结构尺寸参数的一种确定方法.机械科学与技术,1995,(3),413　A rdayfi o D D .Fundam entals of robo tics .N ew Yo rk :M A RCEL D EKKER ,I N C ,1987.333～3594　Eugene I .R iver .M echanical design of robo ts .N ew Yo rk :M cGraw 2H ill Book Company ,1988O PT I M AL D ES IGN O F TH E M A JO R L I N KA GEPA RAM ET ER S O F A R T I CU LA T ED ROBO TSun X ingchu(Beijing U niversity of A eronautics and A stronautics,D ep t .of M echanical and E lectrical Engineering )ABSTRACTA engineering m ethod determ ined the op ti m al p aram eters of the m aj o r linkage of articu 2lated robo t w as p resen ted Κand the m odels of direct and inverse so lu ti on s of robo t w o rk sp acew ere bu ilt .It’s si m p le and u sefu l.Key words indu strial robo ts Μm echan is m Μm echan is m syn thesis Μgeom etric p aram e 2215北京航空航天大学学报第22卷　。