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小车自动往返控制PLC课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其在小车自动往返控制系统中的应用。
2. 学生能掌握基本的逻辑控制语句和程序设计方法，实现对小车的自动往返控制。
3. 学生能了解传感器的工作原理，并将其应用于PLC控制系统中，实现小车行进中的障碍物检测和避让。
技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件进行程序设计，实现小车自动往返控制的功能。
2. 学生能通过实际操作，调试和优化PLC控制程序，提高小车的运行效率和稳定性。
3. 学生能运用相关工具和仪器进行电路搭建和故障排查，培养实际操作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过课程学习，培养对自动化技术和PLC控制系统的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在小组合作中，学会沟通与协作，培养团队精神和责任感。
3. 学生能够关注PLC技术在工业生产和日常生活中的应用，认识到科技对社会发展的推动作用，树立正确的价值观。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作的结合，培养学生动手能力和创新能力。
学生特点：学生为高年级学生，具备一定的电子技术基础和编程能力，对新技术和新知识有较高的学习热情。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、案例教学法和小组合作法等教学方法，引导学生主动探索，提高课程教学效果。
同时，注重过程评价，关注学生知识掌握和技能提升，培养其情感态度价值观。
通过分解课程目标为具体学习成果，便于后续教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的组成、工作原理、编程语言及编程软件的使用，重点讲解与小车自动往返控制相关的基础知识。
- 教材章节：第一章 PLC概述，第二章 PLC组成与工作原理，第三章 编程语言与编程软件。
2. 逻辑控制语句：介绍PLC常用的逻辑控制语句，如与、或、非、定时器、计数器等，通过实例分析，让学生掌握逻辑控制语句的应用。
plc小车自动往返毕业设计
PLC小车自动往返毕业设计可以按照以下步骤进行：
1. 确定设计要求：确定PLC小车自动往返的具体功能和要求，包括小车的移动方式、起止点、速度控制、停顿时间等。
2. 系统设计：设计整个系统的硬件部分，包括PLC控制器、
电机驱动、传感器以及其他必要的电路和接口。
3. 程序设计：编写PLC控制程序，实现小车自动往返的逻辑
控制，包括起动、停止、方向控制以及速度控制等。
4. 系统调试：将硬件部分和程序部分进行整合，测试系统的正常运行，调试可能出现的问题，确保系统稳定可靠。
5. 性能优化：通过调整程序和参数，对系统进行优化，提高小车的移动速度、精度和稳定性。
6. 结果评估：对设计的系统进行评估和测试，检查是否符合设计要求和预期效果，并进行必要的改进和调整。
7. 文档撰写：撰写毕业设计报告，详细记录设计的整个过程，包括设计原理、实施步骤、测试结果和分析等。
8. 学术交流：参加学术交流活动，向其他同行和专业人士展示设计成果，并从他们的反馈中得到进一步改进的建议。
以上步骤只是一个大致的指导，在具体实施过程中可能还会根据具体情况进行一些调整和改变。
同时，也需要注意安全问题，确保设计和实施过程中不会造成任何人身伤害或设备损坏。
小车直线往返运动定位控制p l c程序设计(总16页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2PLC简介PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20151.运料小车的发展概况工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车，叉车需专人驾驶且无固定轨道，在车间内运行极不安全，手推运料小车需人为动力，劳动强度大，运输效率低。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
后来，单片机应用到运料小车控制系统中。
但是单片机开发周期长，使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高，而且其稳定性不够高。
由于PLC 开发周期短，使用容易，开发成本低，批量成本高，对操作人员技术要求要求不高，并且稳定性好,抗干扰能力强，使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。
PLC(Programmable Logical Controller)是20世纪70年代以来以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。
降并且，控制系统具有连线简单，自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。
- 1 -基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20152.可编程控制器(PLC)概述2.1 PLC的概述PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee)颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
plc往返小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能；2. 掌握PLC编程的基本指令和程序设计方法；3. 了解往返小车的工作原理及与PLC的连接方式；4. 学习传感器的应用，并能将其与PLC结合进行控制。
技能目标：1. 能够独立完成PLC的编程，实现往返小车的运动控制；2. 能够运用所学知识分析和解决实际问题，如调整小车运行速度、改变运行路径等；3. 学会使用相关工具和仪器，如编程软件、传感器调试等；4. 培养团队协作和沟通能力，通过与同学合作完成课程任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化技术的兴趣，激发学习热情；2. 增强学生的实践操作能力，培养勇于尝试、不断探索的精神；3. 培养学生的创新意识，鼓励他们在课程设计中提出新的想法；4. 培养学生的安全意识，了解并遵循实验室操作规程，确保人身和设备安全。
课程性质：本课程为实践性课程，侧重于PLC编程与往返小车控制的实际应用。
学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC和自动化技术有一定了解，但对实际操作和编程尚缺乏经验。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，以学生动手实践为主，教师引导为辅，培养学生的实际操作能力和创新能力。
通过课程学习，使学生能够达到上述课程目标，并为后续相关课程打下坚实基础。
二、教学内容1. PLC基本原理及功能介绍：包括PLC的定义、发展历程、结构组成、工作原理等，使学生建立对PLC的整体认识。
教材章节：第一章《PLC概述》2. PLC编程基本指令学习：讲解PLC编程的基本指令，如逻辑运算、定时器、计数器等，并举例说明。
教材章节：第二章《PLC编程指令》3. 往返小车的结构与工作原理：介绍往返小车的结构、部件功能及其与PLC 的连接方式。
教材章节：第三章《PLC控制系统设计》4. PLC编程与往返小车控制：结合实际案例，教授如何使用PLC编程实现往返小车的启动、停止、往返运行等功能。
第一章概述1完成本次循环工作后，停止在最初位置。
其运动路线示意图如下图1-1所示。
如图1-1 小车运动路线示意图第二章硬件设计2.1 主电路图如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。
该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。
假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
图2-1小车循环控制的主电路原理2.2 I/O地址分配如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。
在运行过程中，这些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。
表2-12.3 I/O接线图如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。
在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。
同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。
图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图2.4 元件列表如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。
在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。
表2-2第三章软件设计3.1 程序流程图如图3-1为小车循环运动PLC控制的程序流程图。
小车在一个周期内的运动由4段组成。
设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
首先小车位于初始位置，按下SB1启动后，小车向右行驶；当碰到行程开关SQ4，小车转向，向左行驶；碰到行程开关SQ2，小车再一次转向，向右行驶；碰到行程开关SQ3，小车又向左行驶，直到再次碰到SQ1，然后开始依次循环以上过程。
若不按下停止按钮SB2则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2，小车又碰到行程开关SQ1，则小车回到初始位置。
小车自动往复运动PLC控制系统简介自动化控制系统是现代工业生产的重要组成部分，在许多工业领域中有着广泛应用，其中PLC控制系统是其中的重要一员。
本文将介绍PLC控制系统在小车自动往复运动控制中的应用和实现方法。
PLC控制系统PLC即可编程逻辑控制器，它是一种数字化电子设备，主要用于工业自动化控制领域。
PLC控制系统由CPU、输入输出模块、程序存储器、数据存储器、通信模块等组成。
其主要功能是将输入的各种信号经过处理后控制输出信号控制继电器或执行器的工作。
控制系统设计概述在本文中，我们需要设计一个小车自动往复运动的控制系统。
首先我们需要定义控制系统的输入、输出以及控制目的：输入1.感应开关：用来检测小车到达终点位置的开关。
2.按钮：用来手动启动和停止小车。
3.限位开关：用来检测小车是否到达起始位置的开关。
输出1.电机：用来驱动小车运动。
2.灯：用来指示小车当前的运动状态。
控制目的设计一个控制系统，使小车能够自动往复地进行运动。
当小车到达终点位置时，控制系统需要自动将电机反向，使小车回到起始位置。
当按下按钮时，控制系统需要立即停止电机的运动。
程序设计下面是控制系统的程序设计流程，在编写程序之前，需要对控制系统的性能、特点和需求有一个深入的了解。
开发PLC程序1.定义输入输出口：// 定义输入口I:1.0I:1.1I:1.2// 定义输出口Q:1.0Q:1.12.编写PLC程序：LD I:1.0// 检测限位开关，判断小车是否在起始位置OUT Q:1.0// 驱动电机运动LD I:1.1// 检测感应开关，判断小车是否到达终点位置LDN I:1.2// 检测按钮是否按下AND I:1.0,I:1.1// 如果小车在起始位置并且到达了终点位置，转向运动OR N I:1.2// 如果按钮按下，即时停止电机运动OUT Q:1.1// 控制灯的亮灭JMP M100 // 重新执行程序设计控制器将输入输出口与PLC程序进行连接，并设置运行模式，测试程序是否正常。
郑州航空工业管理学浣工业通信技术课程设计报告届专业班级题目运货小车往返程序设计学号_______________________姓名_______________________指导教师_______________________二。
一二年五月二十六日1、控制任务运货小车的控制分为自动和手动两个方面，XI为开始按钮，X2为停止按钮，X3为手动后退，X4为手动前进，X5、X6为限位开关。
控制顺序如下：(1)按下开始按钮XI,小车后退(2)碰到限位开关X5,停止5s,进行装料¢3) 5s过后小车自动前进(4)碰到限位开关X6,停止5s,卸料(5) 5s过后小车自动后退(6)按下停止按钮X2,小车停止(7)按下手动后退按钮X3,小车后退(8)按下手动前进按钮X4,小车前进(9)按下停止按钮X2(10)再按下开始按钮XI,小车进入自动运行状态2、状态流程图/ Y1/T0K50END3、输入/输出分配表输入装置编号开始按钮XI停止按钮X2手动后退X34、逻辑框图小车后退否触发X3是♦‘定时5s小车前进否触发X4定时5s5、梯形图1114151842454649525556586164 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- [RET65 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ΓEND 6、程序列表0 LD M80021 SET SO3 STL SO4 LD X0015 SET S207 STL S208 LDI Y0019 ANI X00210 OUT Y00211 LD X00512 SET S2114 STL S2115 OUT TOK5018 LD TO19 SET S2221 STL S2222 LDI Y00223 ANI X00224 OUT Y00125 LD X00626 SET S2328 STL S2329 OUT TlK5032 LD Tl33 SET S2435 STL S2436 LDI Y00137 ANI X00238 OUT Y00239 LD X00540 OUT S2142 LD X00243 SET S2545 STL S2546 LDI Y00147 AND X00348 OUT Y00249 LD X00550 OUT S2152 LD X00453 SET S2655 STL S2656 LDI Y00257 OUT Y00158 LD X00659 OUT S2361 LD X00262 OUT SO64 RET65 END66。
1.总体要求：对每一课题必须绘制运行工序图，设计的PLC控制系统包括：PLC I/O分配、控制线路图设计、梯形图设计；将设计的PLC程序利用手持式编程器送入PLC 并调试通过，符合课题提出的控制要求后，提交现场验收。
实验报告书在提交上述内容的基础上，还要讨论调试心得。
2.实验课题课题一：小车往返运动控制小车往返运动情况参如图1。
SQ2SQ3SQ1图 1初态：小车启动前位于导轨的中部（如图1中位置），运行要求如下：1）按启动按钮SB1，小车前进，到SQ1处后小车后退；2）小车后退至SQ2处停车，延时5S后第二次前进，到SQ3处后再次后退；3）后退至SQ2处停车。
要求：设计PLC控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
流程图：电气控制线接线图：梯形图：指令表：LD X1 LD X3 LD X4 LD X5OR Y0 OR Y1 OR M0 OR M1OR T0 OR X5 MPS ANI X1LDI X3 ANI X4 OUT T0 OUT M1OR M0 ANI Y0 K50 ENDANB OUT Y1 MPPANI X5 ANI X1ANI M1 OUT M0ANI Y1OUT Y0课题二：三台电机顺序控制三台电机顺序控制要求如下：M1运行10S 后停止，M2自行启动；M2运行5S 后停止，M3自行启动；M3运行5S后停止，M1重新自行启动运行，如此反复三次后所有电机停止运行。
要求：设计PLC控制系统，必须采用基本逻辑指令编程。
流程图：电气控制线路图：接线图：梯形图：指令表：LD M8002 LD T0 LD T1 RST C0 OR Y1 OR Y2 LD X1 MPS MPSRST C0 OUT T1 OUT T2 LD X1 K50 K50 OR T2 MPP MPPOR Y0 ANI T1 ANI T2 MPS OUT Y1 OUT Y2 OUT T0 LD T2 K100 OUT C0 MPP K3ANI C0 ENDANI T0 OUT Y0课题三：小车装卸料控制小车装卸料过程情况参图2。
摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义1.1 选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
1.2 选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2 PLC简介2.1 PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。
随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。
但是为了避免与个人计算机（Personal Computer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。
2.1.1 PLC的由来在60年代，汽车生产流水线的自动控制系统基本上都是由继电器控制装置构成的。
当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装。
随着生产的发展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩短。
为了改变这一现状，美国通用汽车公司在1969年公开招标，要求用新的控制装置取代继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即：（1）编程方便，现场可修改程序；（2）维修方便，采用模块化结构；（3）可靠性高于继电器控制装置；（4）体积小于继电器控制装置；（5）数据可直接送入管理计算机；（6）成本可与继电器控制装置竞争；（7）输入可以是交流115V；（8）输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；（9）在扩展时，原系统只要很小变更；（10）用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。
这种新型的工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他工业领域推广应用。
到1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。
这一新型工业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。
1971日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台PLC。
1973年，西欧国家也研制出它们的第一台PLC。
我国从1974年开始研制。
于1977年开始工业应用。
2.1.2 PLC的工作原理当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，可编程逻辑控制器即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。
完成上述三个阶段称作一个扫描周期。
在整个运行期间，可编程逻辑控制器的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。
输入采样阶段在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。
输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。
在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。
因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。
用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。
在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。
即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。
输出刷新阶段当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。
在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。
这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。
2.2西门子S7-2002.2.1 西门子S7-200简介西门子公司生产的S7-200小型PLC在我国工业控制方面有着广泛的应用，并受到广大电气工程人员的青睐，随着可编程控制器在各行各业的广泛应用，各种有关可编程控制器的书籍大量涌现，但是不少人在看了很多书之后，在真正进行编程的时候往往还是束手无策，不知从何下手，其原因是什么呢？那就是缺少一定数量的练习。
如果只靠自己苦思冥想，则结果往往收效甚微，而学习和借鉴别人的编程方法不乏是一条学习的捷径。
笔者编写这本书的目的就是，在读者已经掌握可编程控制器基础知识的前提条件下，为读者提供一个快速掌握PLC编程方法的学习捷径，达到抛砖引玉的目的。
2.2.2 西门子S7-200的主要技术指标西门子S7-200的主要技术指标如表2-1所示3 小车自动往返运动3.1 主要任务当按下第一站按钮时，小车开始运行，所经过指示灯亮，当按下第四站按钮，小车反向运行。
当小车经过第一和第四个传感器时，小车也要反向运行。
当按下第二站按钮时，小车停止运行。
在没按停止按钮时，小车自动往返运行。
3.2 设计内容3.2.1 小车运行模拟图小车运行模拟图如图3-1所示图3-1 小车运行模拟图位置传感器：CMCH KJN5002A；功能：检测小车是否经过某一站。
继电器：JZX-18FF，DC24V；功能：根据输入信号，来接通或断开小电流控制电路，实现控制和保护的自动控制系统。
电机：ZGA37F104i，DC24V，30rpm，带减速器直流电机；功能：带动小车运行。
3.2.2 主电路图设计主电路图如图3-2所示3.2.3 PLC引脚接线表格引脚接线表格如表3-1所示3.2.4 PLC接线图设计所用PLC接线图如图3-3所示图3-3 PLC接线图3.2.5设计梯形图设计梯形图如图3-4至图3-9所示图3-4 小车直线往返运动网络1图3-5 小车直线往返运动网络2图3-6 小车直线往返运动网络3图3-7 小车直线往返运动网络4图3-8 小车直线往返运动网络5图3-9 小车直线往返运动网络64 小车定位控制4.1 主要任务按下第一站按钮，小车开始运行，同时在第二站和第三站之间做往返运动，计数器计数五次后，小车运行至第一站处。
当小车在第二站和第三站运行时，按下第四站按钮，小车停止在其中任何位置。
4.2 设计内容4.2.１PLC接线图设计所用PLC接线图如图4-1所示图4-1 PLC接线图4.2.2 设计梯形图设计梯形图如图4-2至图4-5所示图4-2 小车定位控制网络1图4-3 小车定位控制网络2图4-4 小车定位控制网络3图4-5 小车定位控制网络4结论小车自动往返运动的这个设计是结合生活中常用的实例而来进行的。
他的研究和设计不仅和生活息息相关，也是对我们掌握的知识的一个汇总，其中涉及PLC控制、西门子S7-200的应用以及网络编程等各方面知识。
小车自动往返的设计主要是通过网络程序来控制小车完成自动循环往返运动，其中继电器是反应数据的根本依据。
设计说明了小车可以在指定程序下完成自动直线循环往返运动，并且可以手动急停。
小车制动控制的程序设计是通过计数器计数，使小车在完成指定任务后回到某一指定位置。
该设计说明了小车在一定的程序下可以通过时间控制使其完成某一任务后按要求精确地回到指定位置，同时也可以手动急停。
参考文献[1] 方承远.工厂电气控制技术[M].北京:机械工业出版社,2000.[2] 刘伯生．PLC编程实用指南[M].北京:机械工业出版社,2007.[3] 王永华.现场总线技术及应用教程[M].北京:机械工业出版社,2007.[4] 王仁祥.常用低压电气原理及其控制技术[M].北京:机械工业出版社,2006.[5] 阳宪惠.工业数据通信与控制网络[M].北京:清华大学出版社,2003.[6] 王永华.现代电气控制及PLC应用技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,2008.[7] 何友华．可编程控制器及常用控制电路[M].天津:冶金工业出版社,2008.[8] 戴一平．可编程控制器技术及应用[M].北京:机械工业出版社,2004.。
