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松下A 系列伺服位置控制使用方法

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松下A5系列伺服位置控制使用方法
二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF
2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）
3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束
4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因
1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障
2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误
3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊
4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0
五、接线
1、主电源及编码器接线：
2、大功率伺服编码器接线：
3、控制端子接线：。

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松下A6伺服电机说明书Part4

松下A6伺服电机说明书Part4

在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。

Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目　P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、　F ：全闭环控制。

●通用型不能使用部分参数。

・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。

4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【　】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【　】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【　】标准出厂设定：【　】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【　】标准出厂设定：【　】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。

请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。

此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。

全闭环控制时，请固定指令分倍频。

有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。

松下A系列伺服驱动 用户手册

松下A系列伺服驱动 用户手册

A 系列特点 1. 采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高 2 倍，达到 500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的 1/4。 2. 具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。 3. 具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。 4. 具有一系列方便使用的功能：
LE
3
333
3
3
66
6
LF
7
10 10 10
12
12
12 12
12
LZ
6.6
999
9
LW
45
45 45 45
45
LK
42
42 42 42
41
键
KW
6h9 6h9 6h9 6h9 8h9
KH
6
666
7
RH
15.5 15.5 15.5 15.5 18
增量式/17 位
编码器无制动 4.5
5.1 6.5 7.5
9.3
重量(kg)
器 增量式/17 位
编码器有制动 5.1
6.5 7.9 8.9
11
器
外形图
9
99
9
45
55 55
55
41
51 51
51
8h9 8h9 8h9 8h9
7
77
7
18
20 20
20
10.9 12.9 15.1 17.3
12.6 14.8 17 19.2
MDMA 系列(中惯量)
MGMA 系列(中惯量)
LA
130/145 145 145 145 145 145 165 165 200 200 145 145 145 200 200 200 200
PLC资料：松下A5系列伺服驱动器使用说明

PLC资料：松下A5系列伺服驱动器使用说明

松下A5系列伺服驱动器使用说明
伺服驱动器面板操作：
1.参数设置(如下图所示)
①按“SET”键
②按“MODE”键选择到“Pr 00”，按“▲”或“▼”选择项目。

③按“SET”键，按“▲”或“▼”调整参数。

④调整后，长按“SET”键返回。

2.参数保存，数据设好，按“SET”确认。

①按“MODE”键选择到“EE-SET”后
②按“SET”键确认，出现“EEP-”,
③按“▲”键3S后，出现“Finsh”/“reset”然后重新上电既保存。

（如图所示）
3.绝对编码器清零。

（如图所示）。

4、参数初始化（恢复出厂）
按下“MODE”键，再按“▲”或“▼”选择功能项目。

选择好功能后，按“SET”键开始执行该功能。

然后按下“▼”键持续3S。

依次出现“start”→“finish”表示执行完成。

5、报警解除操作。

（如图所示）
当出现报警且故障解除后，可通过以下操作解除报警。

附：详细内容请参照“松下伺服A5系列.pdf”。

松下伺服位置模式简单调试说明

松下伺服位置模式简单调试说明

松下伺服位置模式简单调试说明
开机状态下按下set键，安装M键，直到显示表示进入参数设定模式，按上下键和进位键更改数字可以进入到相应的参数设置，按set键可以更改参数设置内容。

按上下键和进位键更改数字对应参数设置内容后长按set键保存修改的内容厚退出，短按M 键为不保存修改内容直接退出。

下面为攻牙机使用的内部速度模式需要用到的参数设置。

参数编号参数名称设定值具体内容伺服效果PR0.01 控制模式0 位置模式模式
PR0.07 脉冲方式 3 脉冲+方向
PR0.08 每转脉冲数4000 接收4000脉冲伺
服转动一周
PLC发出
1000脉冲模
组移动1mm
PR0.03 刚性12 数值越大伺服越感应
PR0.00 旋转方向0
PR0.13 第1转矩限制0-300 百分比伺服最大扭力限制
更改完参数设置内容后，需要把内容保存EEPROM里面，断电再开后才不回丢失修改的数据。

EEPROM写入方式：按M键到显示。