Panasonic伺服参数设定说明Word版
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Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：
备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A
通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所
需精度单位）
通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴
卡的倍频）
计算公式：
F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)
注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）
f —电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所
设的倍频4
****** ex：******
当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器
那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 Pules
M / N = 1 / 1
F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B
把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面
公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；
3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动
器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：
1、接通驱动器电源；
2、按set键按钮；
3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；
4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：
“PA_ 10”；
5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；
6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；
7、修改完后，按set键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，
8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；
9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；
10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”
[→“Reset”
[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；
“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；
显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；
常规自动增益调节：
1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；
2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；
3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖
动；
4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；
5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，
电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”
[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
注意：如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；。
