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目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
abb机器人编程实训报告(一)ABB机器人编程实训报告实训目的本次ABB机器人编程实训旨在让学员了解和熟悉ABB机器人编程的基本概念和操作技巧，提高学员的控制系统编程能力和机器人系统控制经验，为未来在机器人控制方面的工作提前做好准备。
实训内容1.熟悉ABB机器人编程环境及操作流程2.掌握ABB机器人编程语言及语法规则3.实现机器人的程序运行和调试4.完成机器人编程实例练习实训过程熟悉ABB机器人编程环境及操作流程学员在该环节中通过上课学习和实际操作的方式，熟悉了ABB机器人编程环境和操作流程。
包括安装ABB机器人编程软件、对机器人控制器进行配置和连接、编写、上传和下载程序等。
掌握ABB机器人编程语言及语法规则学员在该环节中通过学习ABB机器人编程语言及语法规则。
包括ABB机器人编程语言的数据类型、变量命名规则、程序结构、控制语句、函数等，以及机器人运动学等知识点。
实现机器人的程序运行和调试学员在该环节中通过实际操作机器人，实现程序的运行和调试。
包括创建程序，运行程序、单步调试程序、观察机器人运动轨迹，诊断程序错误等。
完成机器人编程实例练习学员在该环节中通过实现实例练习，运用所学知识解决实际问题。
实例练习包括机器人插件操作、机器人点焊、担架物料处理等。
实训效果通过本次ABB机器人编程实训，学员掌握了ABB机器人编程语言和操作技巧，把理论知识转化为实际操作能力。
并且在练习实例的过程中验证了所学知识的应用性。
实训总结本次ABB机器人编程实训为学员提供了系统的学习机会，提高了学员在机器人控制领域的技能和经验。
同时也促进了学员之间的交流和合作，达到了学以致用的目的。
希望学员能够继续努力，更好地应用知识到实践中。
实训体验学员们对这次ABB机器人编程实训的体验总体评价良好。
编程实践环节让他们从理论上转化到实际操作中，感觉能够更好地掌握ABB 机器人的编程技能。
同时，通过实例练习，学员们还能够发现自己在编程和问题解决方面的不足之处，从而进一步提高自己的能力。
发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册1.简介1.1 软件概述ROBOGUIDE是一款由发那科（FANUC）公司开发的仿真软件。
它可以帮助用户进行程序的开发、仿真和验证，提高的运行效率和安全性。
2.系统要求2.1 硬件要求●操作系统：Windows 7或更新版本●内存：至少4GB●存储空间：至少10GB可用空间●显示器分辨率.1280x720或更高2.2 软件安装●步骤1：双击安装程序，按照提示完成安装过程。
●步骤2：选择安装路径和组件，“下一步”继续。
●步骤3：等待安装完成，“完成”退出安装程序。
3.软件界面3.1 主界面●菜单栏：提供各种功能和操作选项。
●工具栏：常用操作的快捷方式按钮。
●视图区域：显示的模型和仿真结果。
3.2 项目管理●新建项目：创建一个新的项目。
●打开项目：打开已有的项目。
●保存项目：保存当前的项目。
●导出项目：将项目导出为其他格式文件。
4.建模4.1 导入模型●步骤1：菜单栏中的“文件”-“导入”-“模型”。
●步骤2：选择模型文件，“打开”进行导入。
4.2 设置参数●步骤1：选择导入的模型。
●步骤2：菜单栏中的“模型”-“设置”。
●步骤3：根据实际情况进行参数的设置，包括机械臂长度、关节范围、速度等。
5.仿真操作5.1 创建工作场景●步骤1：菜单栏中的“工具”-“环境设置”。
●步骤2：设置场景的尺寸、摄像机参数等。
●步骤3：“确定”完成环境设置。
5.2 添加工件和障碍物●步骤1：菜单栏中的“工具”-“添加工件”或“添加障碍物”。
●步骤2：选择要添加的工件或障碍物文件，“确定”进行添加。
5.3 设置仿真参数●步骤1：菜单栏中的“仿真”-“仿真参数”。
●步骤2：设置仿真的时间、步长和运行速度等参数。
●步骤3：“确定”保存设置。
6.程序开发6.1 创建程序●步骤1：菜单栏中的“程序”-“新建程序”。
●步骤2：选择要创建的程序类型和文件名，“确定”开始创建。
工业机器人现场编程实训报告模板目录一、内容概述 (2)1.1 实训目的 (3)1.2 实训设备与工具 (3)1.3 实训流程安排 (5)二、工业机器人基础知识 (5)2.1 工业机器人的定义与分类 (7)2.2 工业机器人的技术参数 (8)2.3 工业机器人的应用领域 (9)三、工业机器人现场编程基础 (10)3.1 编程语言简介 (12)3.2 编程环境搭建 (13)3.3 常用编程指令介绍 (14)四、工业机器人现场编程实例 (15)4.1 软件编程实例 (17)4.1.1 基本操作 (17)4.1.2 简单路径规划 (19)4.1.3 自动化生产线编程 (19)4.2 硬件编程实例 (21)4.2.1 基本结构与编程方法 (23)4.2.2 常见接口与通信协议 (24)4.2.3 模块化设计与实现 (25)五、工业机器人现场编程问题与解决方案 (27)5.1 常见问题及解决方法 (28)5.1.1 编程错误与调试技巧 (29)5.1.2 设备故障诊断与处理 (30)5.1.3 系统安全与防护措施 (32)5.2 应急处理方案 (33)5.2.1 紧急停止与切断电源 (35)5.2.2 一般故障处理流程 (36)5.2.3 安全防护措施 (38)六、实训总结与展望 (39)6.1 实训成果展示 (40)6.2 存在问题与改进方向 (41)6.3 未来发展趋势与应用前景 (42)一、内容概述本实训报告主要围绕工业机器人的现场编程技术展开，详细介绍了实训的目标、设备环境、编程流程及实践操作等内容。
在实训目标部分，明确了通过本次实训应掌握的工业机器人基本操作技能、编程方法及实际应用能力。
阐述了实训的意义和价值，即提高工业机器人的操作水平，加深对其工作原理的理解，并为后续的工业自动化系统设计打下坚实基础。
在设备环境部分，对实训所使用的工业机器人、控制系统、编程软件等硬件和软件环境进行了详细介绍，包括其型号、规格、功能特点以及配置要求等，确保学员能够充分了解并熟悉实训环境。
一、引言随着科技的不断发展，工业机器人在我国工业生产中的应用越来越广泛。
为了提高我国工业自动化水平，培养具备工业机器人操作、编程、维护等技能的复合型人才，我校特开设了工业机器人实训课程。
本实训报告说明书旨在详细记录实训过程，总结实训成果，为后续学员提供参考。
二、实训目的1. 熟悉工业机器人的基本结构、原理及工作流程；2. 掌握工业机器人的编程、调试及操作技能；3. 了解工业机器人的应用领域及发展趋势；4. 培养学员的团队协作能力和实际动手能力。
三、实训内容1. 工业机器人基础知识（1）工业机器人的发展历程及分类；（2）工业机器人的组成及工作原理；（3）工业机器人的坐标系及编程语言；（4）工业机器人的传感器及应用。
2. 工业机器人编程与调试（1）ABB机器人编程软件RobotStudio的安装与使用；（2）工业机器人编程的基本语法及指令；（3）工业机器人程序的调试与优化；（4）工业机器人离线编程及仿真。
3. 工业机器人操作与维护（1）工业机器人的安全操作规范；（2）工业机器人的日常维护及保养；（3）工业机器人故障诊断及处理；（4）工业机器人应用案例分析。
四、实训过程1. 理论学习在实训过程中，学员首先通过课堂讲解、阅读教材等方式，系统学习工业机器人基础知识，为后续实训打下理论基础。
2. 实践操作在理论学习的基础上，学员进行实际操作训练。
主要包括：（1）工业机器人编程与调试：学员在指导老师的指导下，利用RobotStudio软件进行工业机器人编程，并进行调试与优化；（2）工业机器人操作与维护：学员在操作实训室内的工业机器人，学习其安全操作规范、日常维护及保养、故障诊断及处理等技能；（3）工业机器人应用案例分析：学员结合实际案例，分析工业机器人在不同领域的应用，提高对工业机器人技术的认识。
3. 团队协作在实训过程中，学员分组进行项目实践，培养团队协作能力。
每个小组完成一个工业机器人应用项目，从需求分析、方案设计、编程调试到项目实施，学员们共同协作，共同完成项目。
一、实训背景随着我国制造业的快速发展，工业机器人作为新一代的自动化设备，已经在各个行业中得到了广泛应用。
为了提高学生的实践能力和动手能力，本实训旨在让学生通过实际操作，掌握工业机器人的安装、调试和编程技能。
二、实训目的1. 了解工业机器人的基本结构和工作原理；2. 掌握工业机器人的安装、调试和编程方法；3. 培养学生的团队合作精神和实践创新能力；4. 提高学生的动手能力和故障排除能力。
三、实训内容本次实训以ABB码垛机器人为例，进行安装、调试和编程实训。
具体内容包括：1. 机器人概述2. 机器人安装3. 机器人调试4. 机器人编程5. 机器人应用四、实训过程1. 机器人概述首先，介绍了ABB码垛机器人的基本结构和工作原理。
ABB码垛机器人是一种用于码垛、搬运等任务的工业机器人，具有以下特点：（1）采用多关节设计，具有灵活的运动范围；（2）具备视觉识别、力控制等功能，能够适应复杂的生产环境；（3）操作简单，易于编程和调试。
2. 机器人安装（1）检查设备是否完好，包括机器人本体、控制柜、电缆等；（2）安装控制柜，确保其固定牢固；（3）使用叉车或吊车吊装机器人本体，并连接机器人本体与控制柜；（4）连接电动机动力电缆、转数计数器电缆和用户电缆。
3. 机器人调试（1）设置语言：将默认的英语更改为汉语，方便操作；（2）备份与恢复：定期对机器人进行备份，以便在出现问题时快速恢复；（3）校准：对机器人的各个关节进行姿态校准和位置校准，确保机器人能够准确执行指令。
4. 机器人编程（1）编写程序：使用ABB机器人编程软件进行编程，实现机器人所需的功能；（2）调试程序：运行程序，观察机器人是否按照预期执行任务，对程序进行调试和优化。
5. 机器人应用（1）模拟实际生产环境，进行机器人操作培训；（2）根据实际需求，对机器人进行功能扩展和定制化编程。
五、实训总结通过本次实训，我们掌握了以下技能：1. 熟悉了ABB码垛机器人的基本结构和工作原理；2. 掌握了机器人安装、调试和编程方法；3. 培养了团队合作精神和实践创新能力；4. 提高了动手能力和故障排除能力。
一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。
为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作技能的工业机器人应用人才，我校开展了工业机器人实训课程。
本次实训旨在使学生掌握工业机器人的编程、调试及维护技能，提高学生的实践操作能力。
二、实训内容1. 工业机器人基本原理与组成实训过程中，首先对工业机器人的基本原理、组成及分类进行了讲解，使学生了解工业机器人的工作原理和组成结构。
2. 工业机器人编程与仿真实训中，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。
通过编程实践，使学生掌握工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 工业机器人调试与故障排除实训重点讲解了工业机器人的调试方法、故障诊断及排除技巧。
学生通过实际操作，学会如何调整机器人参数，使机器人满足生产需求。
4. 工业机器人维护与保养实训过程中，对工业机器人的日常维护与保养进行了讲解，使学生了解如何正确使用和维护机器人，延长机器人的使用寿命。
三、实训过程1. 学习工业机器人基本原理与组成实训初期，学生通过理论学习，掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。
2. 工业机器人编程与仿真在教师指导下，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。
通过实践，学生掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 工业机器人调试与故障排除学生分组进行工业机器人调试与故障排除实训。
在实训过程中，学生学会了如何调整机器人参数，解决实际生产中的问题。
4. 工业机器人维护与保养实训后期，学生学习了工业机器人的日常维护与保养知识，提高了学生的实际操作能力。
四、实训成果1. 学生掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。
2. 学生熟练掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 学生具备了一定的工业机器人调试与故障排除能力。
4. 学生了解了工业机器人的日常维护与保养知识。
五、实训总结本次工业机器人实训调试课程，使学生掌握了工业机器人的编程、调试及维护技能，提高了学生的实践操作能力。
机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。
它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显
著提升效果、降低成本。
是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。
同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
发那科机器人软件包列表一、引言发那科（Fanuc）是一家全球领先的工业机器人和自动化解决方案供应商。
他们提供了众多的机器人软件包，包括用于机器人编程、仿真、路径规划和控制等方面的软件。
本文将对发那科机器人软件包进行全面的介绍和分析。
二、软件包列表1. FANUC PNS（Powered by NCGuide）FANUC PNS是一种强大的机器人仿真软件包。
它提供了一种虚拟环境，可以用于测试和验证机器人程序，以确保其在实际运行中的表现符合预期。
用户可以在仿真环境中进行路径规划、碰撞检测和优化等操作，以提高生产效率。
2. FANUC ROBOGUIDEROBOGUIDE是一种先进的机器人模拟软件包。
它允许用户创建和优化机器人程序，并在仿真环境中进行验证。
ROBOGUIDE具有直观的用户界面和强大的仿真功能，可以大大减少实际生产中的试错时间和成本。
3. FANUC CNC GUIDECNC GUIDE是一种用于数控机床编程和仿真的软件包。
它提供了一个完全虚拟的机床环境，可以模拟实际机床操作和切削过程。
CNC GUIDE还可以用于培训操作员和优化加工流程，以提高生产效率和质量。
4. FANUC PictureFANUC Picture是一个图像处理软件包，用于机器视觉和图像识别任务。
它支持多种图像传感器和算法，并可以与机器人控制系统集成。
FANUC Picture可以应用于自动检测、定位和测量等各种应用领域。
5. FANUC PalletPROPalletPRO是一种用于托盘装载和卸载的软件包。
它可以自动规划和优化托盘装载方案，并实时监控和调整装载过程。
PalletPRO可以提高装载效率和减少物料处理时间，适用于物流和仓储等领域。
6. FANUC iRPickPROiRPickPRO是一种用于智能拾取和放置的软件包。
它结合机器人和视觉系统，可以自动识别和抓取不同形状和尺寸的物体，并精确地放置到指定位置。
七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？导语：通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：-示教在线编程过程繁琐、效率低。
-精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?-减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
-使编程者远离了危险的工作环境。
-适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
-可对复杂任务进行编程。
-便于修改机器人程序。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
__1、RobotMaster__Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA,ABB,Fanuc,Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
广州城建职业学院综合实训报告课程名称：《工业机器人编程、仿真及调试》实训项目：手动操纵ABB工业机器人学生姓名：***学生学号： **********所在班级： 15机电4班指导教师：***机电工程学院2017-2018学年第1学期实训项目 手动操纵工业机器人一、学习准备1．主要设备：工业机器人2．学习资料：安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册；3．劳动保护用品：工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃二、学习过程引导问题：1.请同学们查阅资料并写出手动模式下可以进行微动控制，无论“示教器”上显示什么视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
答：微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
什么时候可以微动控制？ 手动模式下可以进行微动控制。
无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和机器人 选定的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。
在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方 式。
工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。
在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。
因此很难预测工具中心点将如何移 动。
关于动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。
附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转 （角）动 作的轴。
线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。
附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系 如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。
在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在 x 、和 z 坐标进行微 动控制，从而增加了精确控制的难度。
选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案学习目标：1、掌握各轴的运动规律；2、熟练使用机器人的三种运动方式；3、能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动；4、能够使用增量控制机器人的步进运动；5、培养学生认真细致的工作态度；建议学时:学习地点：一体化学习工作站2. 通过观察机器人的移动方式及将其下表填写：动作模式控制杆图示说明轴 1-3 模式机器人的1、2、3轴必须单独运动，没有联动关系。
工业机器人仿真实训报告本文主要介绍了工业机器人仿真实训的相关知识，包括仿真实训的原理、工具、实训流程以及实训效果。
工业机器人仿真实训是一种高效、低成本、安全的学习方法，能够为学生提供实际应用的机器人编程技能。
本文针对该实训内容，进行深入探讨和详细介绍。
1. 仿真实训原理工业机器人仿真实训是基于计算机进行虚拟仿真的教学方法，其原理在于使用专业仿真软件，对机器人作业场景场景进行模拟仿真，通过虚拟环境进行机器人编程，达到对机器人进行实际控制的目的。
机器人的具体操作和程序可以根据不同实训需求而进行调整。
2. 仿真实训工具目前主流的工业机器人仿真实训工具有RoboDK、ABB RobotStudio、FANUC ROBOGUIDE等。
其中RoboDK是一种跨平台的工程仿真软件，可以对不同品牌的工业机器人进行编程实训；ABB RobotStudio是ABB公司出品的一种免费仿真软件，用于机器人及其控制器的三维建模和程序开发；FANUC ROBOGUIDE是东芝公司出品的一种工业机器人生产仿真软件。
3. 仿真实训流程工业机器人仿真实训通常分为以下几个流程：1）设计阶段：该阶段是模拟实训的基础，需要对机器人进行数学建模，摆放及程序编制等工作。
2）调试阶段：在完成设计之后可以对程序进行调试和测试，便于发现和解决问题。
3）仿真阶段：模拟实训系统对机器人进行虚拟仿真，通过软件对机器人进行控制，根据实训需求设置不同实验任务，如：点对点运动、工具路径运动等。
4）执行阶段:机器人根据设定好的程序在物理实际场景中运动。
在这一阶段，可以对真实场景进行实际控制，并进行实际环境下的模拟仿真。
4. 仿真实训效果仿真实训有很好的教学效果，主要有以下几方面：1）提高机器人编程技能：仿真实训可以较大程度的提高学生机器人编程技能，帮助学生理解数学建模，深入了解机器人结构。
2）降低实验成本：仿真实训成本较低，不需要仪器设备的安装和调试，不受实际场景环境影响，可以对机器人进行多次的仿真空间操作，较好模拟了实际的复杂和危险作业。
工业机器人编程与操作实训报告一、引言工业机器人是一种自动化设备，它能够完成各种机械操作，并且具有编程的能力。
工业机器人编程与操作是指通过编写程序，使机器人能够执行特定的工作任务，并且利用相应的操作技术来操作机器人完成具体的动作。
本报告对工业机器人编程与操作进行了全面、详细、完整和深入的探讨。
二、工业机器人编程2.1 机器人编程语言工业机器人编程语言是指用于编写机器人程序的语言。
常见的机器人编程语言包括：- 1. RAPID语言 - 2. KRL语言 - 3. G-code语言2.2 机器人编程环境机器人编程环境是指用于进行机器人编程的软件工具。
常见的机器人编程环境有：- 1. ABB RobotStudio - 2. KUKA Sim Pro - 3. Fanuc ROBOGUIDE三、工业机器人操作3.1 机器人操作技术工业机器人操作技术是指使用特定的方法和技巧来操作机器人完成任务。
常见的机器人操作技术包括： - 1. 机器人的坐标系和运动范围的设定 - 2. 夹持工具和工件的装配与拆卸 - 3. 机器人的运动控制与轨迹规划3.2 机器人操作安全工业机器人操作安全是指在操作机器人时需要遵守的安全规定和措施。
保证操作人员的安全是工业机器人操作的重要方面。
常见的机器人操作安全措施包括： - 1.编写安全的机器人程序 - 2. 机器人的紧急停止功能 - 3. 使用安全围栏和光幕等设备3.3 实际操作案例为了更好地理解工业机器人编程与操作，我们进行了一次实际操作案例。
在此案例中，我们使用ABB RobotStudio环境和RAPID语言来编写机器人程序，并且使用机器人操作技术来完成一个特定的任务。
通过这个案例，我们深入了解了机器人编程与操作的实际应用。
四、结论通过对工业机器人编程与操作的探讨，我们了解了机器人编程语言、机器人编程环境、机器人操作技术和机器人操作安全等方面的知识。
工业机器人编程与操作是一个复杂的任务，需要深入学习和实践。
《机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
一、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。
它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体
验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降低成本。
是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；
二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。
同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
三、《机器人示教编程》技术参数
与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。
通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令
4)将输出端口“1”置为“ON”
5)添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢
6)返回到起始点P1，添加MOVJ指令
7)运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令
8)将输出端口“1”置为“OFF”
9)添加“DELAY”指令
10)返回到起始点P1，添加MOVL指令
11)还原场景
12)再现运行
二、绘画：
机器人在画板中写出汉字“中”。
案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运动复现。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令
4)运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令
5)运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令
6)按照上述步骤完成剩余笔画的书写
7)还原场景
8)再现运行
三、上、下料：
机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。
首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。
通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。
再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。
整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令
4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5)返回到路径点P1，添加MOVL指令
6)运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令
7)运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令
8)运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令
9)添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧
10)添加“DELAY”指令
11)运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令
12)运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令
13)添加“DELAY”指令
14)添加“WAIT”指令，等待车床门打开
15)返回到路径点P6，添加MOVL指令
16)返回到路径点P5，添加MOVL指令
17)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
18)添加“DELAY”指令
19)运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令
20)运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令
21)返回机器人到P1点，添加MOVJ指令
22)返回机器人到P2点，添加MOVL指令
23)添加“DELAY”指令
24)运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令
25)还原场景
26)再现运行
四、焊接：
控制机器人完成简单的焊接任务。
通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，最后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。
案例步骤包含：
1)新建项目
2)焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令
3)焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令
4)焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令
5)引弧，开始焊接
6)焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令
7)熄弧，焊接结束
8)焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令
9)焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令
10)还原场景
11)再现运行
五、码垛
控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。
机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的检测信号输入来控制卡爪的开关。
再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令
3)机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令
4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5)机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令
6)机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令
7)机器人到码垛点，添加MOVL指令
8)添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件
9)运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令
10)重复上述步骤
11)还原场景
12)再现运行。
