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工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1篇92页PPT

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项目二 工业机器人安装调试和基本操作 ppt课件

项目二 工业机器人安装调试和基本操作 ppt课件
• 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所 示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请 查安装连接手册。
2021/3/30
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• b.有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为 防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有 架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同 ，如图2-6（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-6有底板时机械臂提升姿势
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• （2）安装机器人手臂
• ④开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。
• ⑤机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲 击和振动。
• ⑥用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位 置。
• 3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操 作连接。
• 4）I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接 。
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二、ABB工业机器人的调试与基本操作
• 1、安全操作注意事项
• （1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及区域。
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图2-7基座直接安装在地面
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• 2）机器人架台安装在地面时，如图2-8所示。与机器人基 座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人 的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、 紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-3

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-3
创建ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人数据
机器人点位数据创建
点位数据类型
ABB机器人移动的目标位置可以通过两种方式进行记录。 1）直角坐标点位数据：记录机器人目标位置的X、Y、Z坐标值及姿态等， 数据名称为robtarget。 2）关节坐标点位数据：记录机器人目标位置处六个关节轴各自的旋转角度， 数据名称为jointtarget。 最常用的点位数据类型为robtarget。
点位数据创建
5）进入新建robtarget数据界面后，点击“…”如左图所示。 6）输入点位数据名称，最好以字母“p”开头。输入完成后点击“确定”按
钮，如右图所示。注意名称只能由字母、数字、下划线构成。
点位数据创建
7）点击“确定”确认点位数据创建，此时该点位数据即创建完成，显示框 中显示已创建的点位。
robtarget结构
Robtarget点位数据主要包含四组参数，如点位“p10”，其参数为：
[[0,100,150],[1,0,0,0],[0,1,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 1）第一组参数（trans）：[0,100,150]，依次为机器人工具中心点TCP的 X、Y、Z位置数据。 2）第二组参数（rot）：[1,0,0,0]，为定义TCP姿态的数据。 3）第三组参数（robconf）：[0,1,0,1]，为机器人目标位置的轴配置数据。 4）第四组参数（extax）：[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]，为机器人外部轴 数据。
点位数据创建
1）在示教器主菜单下拉菜单中，点击“程序数据”，如左图所示。 2）选择右下角“视图”中的“全部数据类型” 以显示机器人所有的程序数 据类型，如右图所示。
点位数据创建
3）在显示的所有程序数据类型中，向下翻，找到“robtarget”数据类型如左 图所示，单击进入。 4）点击下方“新建”按钮新建数据，如右图所示。

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-9

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-9
调试机器人程序
关节和线性运动
基座标系
工业机器人的基坐标系在工业机器人 基座中有相应的零点，使固定安装的机 器人的移动具有可预测性。因此它对于 将机器人从一个位置移动到另一个位置 很有帮助。
ABB机器人的基座标原点一般设定在 底座中心。
基座标系
方向判定
基座标 （ X、Y、Z轴）
X正方向：机器人末端指向前方 Z正方向：机器人底座指向上方 Y正方向：右手笛卡尔坐标系判断
方向信息显示了手 动操作机器人时各 线性轴的摇杆控制 方法，箭头方向代 表线性轴正方向。
关节运动
关节运动快捷按键
线性运动模 式。
增量模式
增量模式概述
采用增量模式进行机器人各种运动，可对机器人进行微幅调整， 能非常精确地进行机器人定位操作。
在增量模式下，摇杆每偏转一次，机器人就移动一步（即一个步 距）。如果摇杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动，移 动速率为每秒10个步距。
增量模式
增量步距控制
3）点击“用户模块”，可根据用户需求自定义增量步距。
关节运动
运动方向判定
旋转轴 （ 1、4、6轴）
右手定则：大拇指指向机器人末端， 四个手指合拢方向为该轴正向。
关节运动
关节运动操作方法
1）手动操纵下“动作模式” 选择“轴1-3” “轴4-6”后单击 “确定”。
关节运动
关节运动操作方法
2）按下使能键，确定状态栏中显示“电机开启” 。
关节运动
大地坐标系
大地坐标系主要用于处理若干个机器人协 同工作或由外轴（如行走导轨）移动机器人 的工作情况。
如图所示两台机器人协同工作，A坐标系 为机器人1的基坐标系，C坐标系为机器人2 的基坐标系，B为两台机器人的大地坐标系 。两台机器人的基座标位置不同，采用共同 的大地坐标系，可使该工作单元的两台机器 人有一个固定的零点。

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-6

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-6

例行程序更改声明
点击“文件”选择“更改声明”
更改当前例行程序的参数选项后， 点击“确定”
重命名例行程序
点击“文件”选择“重命名”
设置例行程序新名称后，点击 “确定”
删除例行程序
点击“文件”选择“删除例行程序”
弹出的对话框中点击“确定”
RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新 建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
RAPID程序结构
可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块， 用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同 用途的例行程序与数据。
编写机器人程序
ABB机器人程序
课程导入Байду номын сангаас
不同的机器人都有各自的程序名称和编程语言。ABB机器人使用的机 器人控制程序为RAPID程序，是一种近似于C语言的程序类别。 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实 现对ABB工业机器人的控制操作。
RAPID程序结构
RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、 设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与 系统操作员交流等功能。
RAPID程序结构
每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中 断程序和功能是可以互相调用的。
功能程序 例行程序 中断程序
RAPID程序结构
在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序 模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
新建例行程序
新建模块和例行程序

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-4

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-4

X1端子
标准I/O板DSQC653
X3端子
标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
谢谢
Thank you
2
DSQC652 分布式I/O模块 di16、do16
3
DSQC653 分布式I/O模块 di8、do8带继电器
4 DSQC355A 分布式I/O模块 ai4、ao4
以5最常用的DSAQBBC标3准77I/AO板D输SQ送C65链2和跟DS踪QC单651元为例进行详细的讲解。
标准I/O板DSQC651
创建机器人信号
工业机器人通讯
机器人I/O通信接口
ABB工业机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进 行通信。其中只有DEVICENET是标配机器人所有的，其他的通讯方式均需要额 外购买。
PC
RS232通信 OPC server Socket Message
现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
EtherNet IP
ABB标准
标准I/O板 PLC …… …… ……
机器人I/O通信接口
机器人常用标准I/O板
ABB机器人的通讯依靠控制柜里的标准I/O板。
挂在Device Net网络上
机器人常用标准I/O板
序号
型号
说明
ห้องสมุดไป่ตู้
1
DSQC651 分布式I/O模块 di8、do8、ao2
如果想要获得10的 地址，可将第8脚和第 10脚的跳线剪去，如 图示，2+8=10就可以 获得10的地址。
标准I/O板DSQC652

工业机器人编程与调试(ABB)课件1-10

工业机器人编程与调试(ABB)课件1-10

调试机器人程序
点位和程序手动调试
关节运动操作方法
2）打开增量，调节机器人位置及姿态，保证机器人目标位置准确且工具端面与零件端面平行。

关节运动操作方法
3）在ABB主菜单中单击“程序数据”，显示全部程序数据后选择“robtarget”数据类型。

关节运动操作方法
4）选中需要调试到当前目标位置的点位“p_pick”，点击“编辑”
中的“修改位置”。

关节运动操作方法
4）或在程序中选中需要调试到当前目标位置的点位“p_pick”，点击下方的“修改位置”。

关节运动操作方法
1）单击“手动操纵”，利用机器人线性运动、关节运动等，将机器人移动到目标位置附近。

手动单步运行步骤
机器人转到手动模式
运行速度控
制在50%以下
按下使能保
持电机上电
单步运行
程序手动调试操作方法
1）单击“程序编辑器”，在程序界面下方点击“调试”，选择“PP移至Main”
程序手动调试操作方法
2）运行光标出现在主程序main的第一行左侧，按下示教器使能按键，保持机器人状态显示“电机开启”
程序手动调试操作方法
3）每点击下图所示按键，机器人向下运行一行指令。

实现机器人单步运行调试。

程序手动调试
程序手动调试操作方法
4）点击下图所示按键一次，机器人将逐行向下连续运行机器人程序。

实现机器人连续运行调试。

注意：运行过程中，
操作者预判机器人会
发生碰撞等安全事故
时，即刻松开使能按
键使机器人停止运行。

工业机器人工作站安装与调试(ABB)高职课件任务3

职业教育工业机器人应用高职高专优质规划教材工业机器人工作站安装与调试（ABB）（第 1 版）蒋正炎郑秀丽主编目录 / CONTENTS任务一 认识YL-399工业机器人实训装备 1 2 34567 891011121314 任务二认识ABB 工业机器人任务三示教器基本操作任务四 RobotStudio 软件基本使用任务五基础工作站安装与调试任务六搬运工作站安装与调试任务七机床上下料工作站安装与调试 任务八焊接工作站安装与调试任务九码垛工作站安装与调试任务十涂胶工作站安装与调试任务十一装配工作站安装与调试任务十二伺服电机变位机工作站安装与调试任务十四工业机器人弧焊设备安装与调试15任务十五工业机器人鼠标装配 任务十三自动生产线工作站安装与调试任务三示教器基本操作任务三示教器基本操作3.1 任务描述3.2 解压过程3.3 技能要点3.4 知识准备3.5 任务实施3.6 知识拓展3.7 思考与练习3.1任务描述任务三示教器基本操作本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的基本操作。

图3-1是一个最小化工业机器人系统。

读者可利用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。

本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的基本操作。

图3-1是一个最小化工业机器人系统。

读者可利用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。

任务三示教器基本操作解压过程3.2解压过程首先解压工作站打包文件“operation.rspag”，如图3-2所示，工作站解压的过程如图3-3所示，完成后，单击“关闭”即可。

任务三示教器基本操作技能要点1.【正确手持示教器】示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控用得手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。

正确手持示教器的方法如图3-4所示。

3.3技能要点任务三示教器基1.软件操作本操作1.机器人上电操作首次上电，确认输入电压正常后，将控制柜上如图3-5所示的电源开关拨到“ON”状态，机器人上电，系统开始启动。

工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1篇


第一篇 绪论——走进工业机器人
按照焊接机器人系统在汽车底盘零部件焊接的夹具布局的不同特 点,以及外部轴等外围设施的不同配置,焊接机器人系统可分为以 下几种形式:①滑轨+焊接机器人的工作站;②单(双)夹具固定式+ 焊接机器人工作站;③带变位机回转工作台+焊接机器人工作站;④ 搬运机器人+焊接机器人工作站;⑤协调运动式外轴+焊接机器人 工作站;⑥机器人焊接自动线;⑦焊接机器人柔性系统。
1980年,日本迅速普及工业机器人,这一年被称为“机器人元年” 。
第一篇 绪论——走进工业机器人
为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病,保护工 人的身心安全,对一些特殊工种、工作量大、环境恶劣、危险性高、 人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。在制造业中,工业 机器人得到了广泛的应用,如图0-1和图0-2所示。
第一篇 绪论——走进工业机器人
1939年,美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器 人Elektro。
1942年,美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
1954年,美国电子学家德沃尔研制出一种类似人手臂的可编程机 械手。
1958年,美国物理学家英格伯格与德沃尔联手,于1958年研制出世 界上第一台真正实用的工业机器人,成立了世界上第一家机器人制造 工厂“尤尼梅逊”公司,英格尔伯格因此被称为工业机器人之父。
第一篇 绪论——走进工业机器人
两台重载型机器人KR360传送后轴。第一台KR360从装配系统中 取出轴并将其置于多用工件托架的存储器内,第二台KR360从存储器 中取出轴并将其置于装配总成支架上。如同前轴的情况,放置后轴时 所需达到的精确位置可通过一个感知器测量系统得到。为使KR360 能够在最佳的位置上完成所需的工作,它被安装在一个1.5m高的底座 之上,如图0-9所示。由于机器人控制系统将夹持器作为第七条轴来移 动,因此KR360就有能力将客车车轴举到轮毂处而不受轮距的限制。

工业机器人工作站 ppt课件

夹具体装在主、被动侧接手上； 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体； 主动侧极限位装死挡铁； 被动侧轴中空，压力气体经活接头引入； 电源负极在弹簧作用下，从轴颈引入； 转轴前端装导线收集盘； 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
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（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1

02
机器人执行相应动作，完成指定 任务。
11
关节型机器人结构特点
关节型机器人的结构特点
2024/1/28
关节驱动方式多样，如电 动、液压、气动等。
具有多个自由度，灵活性 高。
结构紧凑，占地面积小。
12
传感器在机器人中应用
内部传感器
检测机器人内部状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、 温度、光照等。
工业机器人编程与调 试(ABB)教学课件1
2024/1/28
1
目录
2024/1/28
• 课程介绍与基础知识 • 工业机器人基本原理与结构 • ABB机器人编程基础 • ABB机器人调试技术 • 高级编程技巧与应用实例 • 实验操作与项目实践
2
01
课程介绍与基础知识
2024/1/28
3
工业机器人概述
3
混合规划方法
结合关节空间和笛卡尔空间规划的优点，实现更 高效、更灵活的轨迹规划。
2024/1/28
27
力控制和视觉系统集成
力控制
通过集成力传感器和相应的控制算法 ，实现机器人对力的精确控制，以适 应不同的工作环境和任务需求。
视觉系统集成
将视觉系统（如相机或激光扫描仪） 与机器人控制系统集成，使机器人能 够识别和处理环境信息，实现更高级 别的自主性和智能化。
速定位问题。
故障排除步骤
掌握故障排除的基本步骤，如 检查硬件连接、更换损坏部件
、调整参数等。
预防性维护
了解预防性维护的重要性，学 习如何制定和执行维护计划，
以减少故障发生的概率。
2024/1/28
24
05
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工业机器人工作站安装与பைடு நூலகம்试(ABB)课件 第1篇
1、合法而稳定的权力在使用得当时很 少遇到 抵抗。 ——塞 ·约翰 逊 2、权力会使人渐渐失去温厚善良的美 德。— —伯克
3、最大限度地行使权力总是令人反感 ；权力 不易确 定之处 始终存 在着危 险。— —塞·约翰逊 4、权力会奴化一切。——塔西佗
5、虽然权力是一头固执的熊，可是金 子可以 拉着它 的鼻子 走。— —莎士 比
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特