工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务12-13
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项目二 工业机器人安装调试和基本操作 ppt课件
• 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所 示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请 查安装连接手册。
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• b.有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为 防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有 架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同 ，如图2-6（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-6有底板时机械臂提升姿势
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• （2）安装机器人手臂
• ④开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。
• ⑤机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲 击和振动。
• ⑥用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位 置。
• 3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操 作连接。
• 4）I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接 。
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二、ABB工业机器人的调试与基本操作
• 1、安全操作注意事项
• （1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及区域。
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图2-7基座直接安装在地面
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• 2）机器人架台安装在地面时，如图2-8所示。与机器人基 座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人 的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、 紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。
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• b.有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为 防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有 架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同 ，如图2-6（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-6有底板时机械臂提升姿势
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• （2）安装机器人手臂
• ④开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。
• ⑤机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲 击和振动。
• ⑥用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位 置。
• 3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操 作连接。
• 4）I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接 。
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二、ABB工业机器人的调试与基本操作
• 1、安全操作注意事项
• （1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及区域。
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图2-7基座直接安装在地面
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• 2）机器人架台安装在地面时，如图2-8所示。与机器人基 座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人 的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、 紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件完整
第一篇 绪论——走进工业机器人
在汽车工业的应用中,机器人用于上料/卸料占很大数量。对于点 焊应用来说,目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪,丰田公司已决定将这 种技术作为标准来装备国内和海外的所有点焊机器人,可以提高焊接 质量,在短距离内的运动时间也大为缩短。就控制网络而言,日本汽车 工业中最普遍的总线是Device-Net,而丰田则采用其自行制订的ME-N et,日产采用JEMA-Net(日本电机工业会网)。在日本汽车工业中是否 会实现通信系统的标准化,目前还不能确定。另一方面,日本机器人制 造商提出了一种“现实机器人仿真”(RRS)兼容软件接口。因此,目 前日本汽车制造商(尤其是对于点焊应用)通过诸如RoBCAD、I-Grip 等商用仿真软件,可以做出各种机器人的动态仿真。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、 摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配 、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业,如图0-3和图0-4所示。据201 6年统计,中国机器人保有量33.23万台,占全球1/4。国际上生产机器人 的主要厂家有:日本的安川电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、 日立、法那科;欧洲的CLOOS(德国)、ABB(瑞典)、COMAU(意大利) 、IGM(奥地利)、KUKA(德国)等。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务12
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图12-4 伺服电机变位机工作站的控制流程图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 单击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
3.程序编写与调试
(1)工艺流程图
本工作站模拟工业机器人弧焊典型应用中的带变位机的复杂工件 焊接,变位机由PLC控制的伺服电机驱动。在工作过程中,机器人和PL C需要进行信息沟通,如机器人请求变位机复位、置位,PLC向机器人发 出复位完成、置位完成信号等。伺服电机变位机工作站的控制流程图 如图12-4所示。
2.工作站仿真系统配置
(1)解压并初始化
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(2)标准I/O板配置
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动,之后依次 单击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”,进入“I/O主题”, 配置I/O信号。本工作站采用标配的ABB标准I/O板,型号为DSQC 652(16个数字输入,16个数字输出),则需要在DeviceNet Device中设 置此I/O单元的Unit相关参数,并在Signal中配置具体的I/O信号参 数,配置见表11-2和表11-3。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表12-4 工具坐标系Tooldata_1数据
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(5)创建载荷数据 在本工作站中,因焊枪工具较轻,故无须重新设定载荷数据。 (6)程序模板导入 I/O配置完成后,将程序模板导入该机器人系统中,在示教器的程序 编辑器中可进行程序模块的加载,依次单击“ABB菜单”→“程序编 辑器”,若出现加载程序提示框,则暂时单击“取消”,之后可在程序模 块界面中进行加载。
工业机器人装调教程(ABB)项目4 工业机器人工作站集成应用
外部轴模块伺服电机运动控制
编写绝对位置指令块回中心位置。
外部轴模块伺服电机运动控制
编写绝对位置指令块到左侧位置
外部轴模块伺服电机运动控制
编写绝对位置指令块到右侧位置。
外部轴模块伺服电机运动控制
编写完成，下载程序，下载完成后，启动相关联指令块Execute选项的机器人信号， 外部轴将进行相关动作。
外部轴模块伺服电机运动控制
伺服电机IO信号
外部轴模块伺服电机运动控制
新建项目，将CPU模块添加到1号
外部轴模块伺服电机运动控制
左侧项目树中，【工艺对象】中新建一个对象，命名为外部轴
外部轴模块伺服电机运动控制
【基本参数】中常规选项中重新命名对象，命名为外部轴，将驱动器设置为PTO类型。单位为mm。
固定安装式读码器在工业上的应用
在自动化装配生产线和各加工过程中，使用条码为主要零部件上打上条码标签，通过条码扫描器 采集并译码后条码信息输入计算机服务器的数据库里，每个产品和主要部件都会有一个唯一的条码， 方便进行自动分拣，不管产品发往何处，都会有记录。如果发生质量问题，只需读入保修卡上的条码， 就可在数据库里调出该产品的相关资料，方便产品的质量追踪和售后服务。
读码器
读码器原理
二维条码/二维码能够在横向和纵向两个方位同时表达信息，因此能在很小的面积内 表达大量的信息。读码器就是借助黑与白对红外线反射程度的不同来判断二维码码 的宽度、形态等。读码器内有感应器，会根据反射光线强度的不同而产生高低不同 的电压，进而产生逻辑数据，读码器所接收到的逻辑信号，可以根据编码规则，来 产生数字数据，通过扫描产生不同电压根据编码规则产生数字数据
运动控制驱动方式
O控制方式
对于固件V4.0及其以下的S7-1200 CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。 PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式 由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
编写绝对位置指令块回中心位置。
外部轴模块伺服电机运动控制
编写绝对位置指令块到左侧位置
外部轴模块伺服电机运动控制
编写绝对位置指令块到右侧位置。
外部轴模块伺服电机运动控制
编写完成，下载程序，下载完成后，启动相关联指令块Execute选项的机器人信号， 外部轴将进行相关动作。
外部轴模块伺服电机运动控制
伺服电机IO信号
外部轴模块伺服电机运动控制
新建项目，将CPU模块添加到1号
外部轴模块伺服电机运动控制
左侧项目树中，【工艺对象】中新建一个对象，命名为外部轴
外部轴模块伺服电机运动控制
【基本参数】中常规选项中重新命名对象，命名为外部轴，将驱动器设置为PTO类型。单位为mm。
固定安装式读码器在工业上的应用
在自动化装配生产线和各加工过程中，使用条码为主要零部件上打上条码标签，通过条码扫描器 采集并译码后条码信息输入计算机服务器的数据库里，每个产品和主要部件都会有一个唯一的条码， 方便进行自动分拣，不管产品发往何处，都会有记录。如果发生质量问题，只需读入保修卡上的条码， 就可在数据库里调出该产品的相关资料，方便产品的质量追踪和售后服务。
读码器
读码器原理
二维条码/二维码能够在横向和纵向两个方位同时表达信息，因此能在很小的面积内 表达大量的信息。读码器就是借助黑与白对红外线反射程度的不同来判断二维码码 的宽度、形态等。读码器内有感应器，会根据反射光线强度的不同而产生高低不同 的电压，进而产生逻辑数据，读码器所接收到的逻辑信号，可以根据编码规则，来 产生数字数据，通过扫描产生不同电压根据编码规则产生数字数据
运动控制驱动方式
O控制方式
对于固件V4.0及其以下的S7-1200 CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。 PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式 由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
ABB工业机器人操作与编程课件第4章 工业机器人编程与调试
如果 TEST 语句表达式的值和 CASE 语句后面的某个常量的值相等，则执行该部分语句 ，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句。
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务15
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统设备硬件构成有机器人本体及 控制器、气动系统、检测传感器(磁性开关)元器件等,主要元器件如 图15-2所示。
图15-2 主要元器件
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1. PLC的CC-Link网络构建方法 (1)FX2N-16CCL-M模块与PLC的连接 通过扩展电缆FX2N-16CCL-M可以直接与FX0N/2N PLC主单元连 接,或与其他扩展模块或扩展单元的右侧连接。 FX2N-16CCLIN-M需要由DC 24V提供电源,供电方式如图15-3所 示,可由PLC的主单元DC 24V工作电源供电或外接稳压电源供电。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图15-23 从站机器人工作流程图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(2)从站机器人编程
从站机器人的功能:从站机器人完成复位后,在接收到PLC发出的 开始工作信号后,开始工作。首先将摆放好的鼠标底板夹取到安装台 上,然后再抓取电池并将其安装在底板上的电池槽内。接着,机器人回 到初始位并给主站机器人发出电池装配完成信号,接收到主站机器人 完成装配信号后,将安装台上装配好的鼠标抓取到指定位置。从站机 器人工作流程图如图15-23所示。
完成后再从设置界面进入Fieldbus Command界面,然后双击“添 加”,如图15-19所示。
在Fieldbus Command界面中添加4个参数,分别为StationNo设置从 站地址(地址应与X5端子上设置的一致)、BaudRate设置通信波特率 、OccStat设置占用站数、BasicIO设置传输模式。这里只传输数据, 所以设置为0。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务13
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-1 自动生产线工作站布局
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-2 自动生产线六轴法兰盘安装
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-1 自动生产线工作站I/O表
注:PLC控制柜内的配线已经完成,变频器信号直接由PLC控制,集 成信号接线端子盒只需连接工作站上的传感器及执行气缸电磁阀信 号即可。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
完整程序参考“13_ZDSCX.rapag”文件中的程序。
4.示教目标点
完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站中,需要示 教原位“pHome”、拾取工件基准点“pPick”、放置工件基准点1“ pPlase1”。在例行程序中有两个专门用于示教基准目标点的程序rM odPos()和Path_10(),在程序编辑器菜单中找到该程序,如图13-7所示。
示教目标点时,需要注意,手动操作画面当前使用的工具和工件坐 标系要与指令里面的参考工具和工件坐标系保持一致,否则会出现“ 选择的工具、工件错误”等警告。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-7 示教目标点程序
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
示教pHome使用tGripper和Wobj0,如图13-8所示。 移动到pPick位置后将吸盘置位为1,控制吸盘将外工件拾取,其拾 取位置如图13-9所示,同理完成pPlase1点的示教任务,如图13-10所示。
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
3.程序编写与调试
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第2篇
3) IRB 1410的过程速度和定位均可调整,能达到最佳的制造精度, 次品率极低,甚至达到零。
4) IRB 1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势 是噪声水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
5) IRB 1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、手腕极为纤 细,即使在条件苛刻、限制颇多的场所,仍能实现高性能操作。
IRB 120重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm,手腕中 心点工作范围示意图如图2-1所示,具体参数见表2-1。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
表2-1 IRB 120的主要参数
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 120的最大工作行程为411mm,底座下方拾取距离为112mm,广 泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领 域,也是教学领域中较常见的机型。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-2 IRB 1410外型及其工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 1410机器人的特点如下: 1) IRB 1410工作周期短、运行可靠,能助用户大幅提高生产效 率。该款机器人在弧焊应用中历经考验,性能出众,附加值高,投资回 报快。 2) IRB 1410手腕荷重5kg;上臂提供独有18kg附加荷重,可搭载各种 工艺设备。控制水平和循径精度优越。
为缩减机器人占用空间,IRB 120可以任何角度安装在工作站内部 、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁。机器人第1轴回转半 径极小,更有助于缩短与其他设备的间距。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-1 IRB 120工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
4) IRB 1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势 是噪声水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
5) IRB 1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、手腕极为纤 细,即使在条件苛刻、限制颇多的场所,仍能实现高性能操作。
IRB 120重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm,手腕中 心点工作范围示意图如图2-1所示,具体参数见表2-1。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
表2-1 IRB 120的主要参数
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 120的最大工作行程为411mm,底座下方拾取距离为112mm,广 泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领 域,也是教学领域中较常见的机型。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-2 IRB 1410外型及其工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 1410机器人的特点如下: 1) IRB 1410工作周期短、运行可靠,能助用户大幅提高生产效 率。该款机器人在弧焊应用中历经考验,性能出众,附加值高,投资回 报快。 2) IRB 1410手腕荷重5kg;上臂提供独有18kg附加荷重,可搭载各种 工艺设备。控制水平和循径精度优越。
为缩减机器人占用空间,IRB 120可以任何角度安装在工作站内部 、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁。机器人第1轴回转半 径极小,更有助于缩短与其他设备的间距。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-1 IRB 120工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
工业机器人工作站安装与调试(ABB)高职课件任务3
职业教育工业机器人应用高职高专优质规划教材工业机器人工作站安装与调试（ABB）（第 1 版）蒋正炎郑秀丽主编目录 / CONTENTS任务一 认识YL-399工业机器人实训装备 1 2 34567 891011121314 任务二认识ABB 工业机器人任务三示教器基本操作任务四 RobotStudio 软件基本使用任务五基础工作站安装与调试任务六搬运工作站安装与调试任务七机床上下料工作站安装与调试 任务八焊接工作站安装与调试任务九码垛工作站安装与调试任务十涂胶工作站安装与调试任务十一装配工作站安装与调试任务十二伺服电机变位机工作站安装与调试任务十四工业机器人弧焊设备安装与调试15任务十五工业机器人鼠标装配 任务十三自动生产线工作站安装与调试任务三示教器基本操作任务三示教器基本操作3.1 任务描述3.2 解压过程3.3 技能要点3.4 知识准备3.5 任务实施3.6 知识拓展3.7 思考与练习3.1任务描述任务三示教器基本操作本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的基本操作。
图3-1是一个最小化工业机器人系统。
读者可利用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。
本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的基本操作。
图3-1是一个最小化工业机器人系统。
读者可利用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。
任务三示教器基本操作解压过程3.2解压过程首先解压工作站打包文件“operation.rspag”，如图3-2所示，工作站解压的过程如图3-3所示，完成后，单击“关闭”即可。
任务三示教器基本操作技能要点1.【正确手持示教器】示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控用得手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
正确手持示教器的方法如图3-4所示。
3.3技能要点任务三示教器基1.软件操作本操作1.机器人上电操作首次上电，确认输入电压正常后，将控制柜上如图3-5所示的电源开关拨到“ON”状态，机器人上电，系统开始启动。
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第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
自动生产线工作站包含供料单元、同步输送带、变频器、三相异 步电动机、码垛工作台等,且三相异步电动机侧轴装有旋转编码器,便 于对电机闭环控制,可精确定位物料的位置。
工作时,控制系统控制供料单元进行供料、推料至输送带,待物料 输送至输送线末端时,机器人进行物料分拣码垛工作。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)掌握伺服电机与工业机器人的配合应用。 2)掌握PLC控制系统与工业机器人的配合应用。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到伺服变位机套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择焊枪夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、伺服电机编码器线缆、动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除。
表13-2 Unit单元参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-3 I/O信号参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-4 机器人的工具坐标系
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
在此工作站中,配置了两个数字输入信号和四个数字输出用于相 关动作的控制。
(3)创建工具数据
此工作站中,工具部件主要是两个吸盘组成的工具套件,此工具部 件较为规整。本工作站以一个吸盘为中心设置工具数据,该数据可以 通过直接测量出数值进行创建,此处新建的吸盘工具坐标系相对于too l0沿着其Z轴正方向偏移66mm,沿着其X轴正方向偏移84mm,新建吸盘 工具坐标系的方向沿用tool0方向,如图13-4所示。
在示教器中,工具数据最终值见表12-4。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图12-3 机器人的工具坐标系Tooldata_1
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(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,因只需对工件进行焊接处理,故此处未设定工件坐 标系,而是采用系统默认的初始工件坐标系Wobj0(此工作站的Wobj0 与机器人基坐标系重合)。
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表12-4 工具坐标系Tooldata_1数据
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(5)创建载荷数据 在本工作站中,因焊枪工具较轻,故无须重新设定载荷数据。 (6)程序模板导入 I/O配置完成后,将程序模板导入该机器人系统中,在示教器的程序 编辑器中可进行程序模块的加载,依次单击“ABB菜单”→“程序编 辑器”,若出现加载程序提示框,则暂时单击“取消”,之后可在程序模 块界面中进行加载。
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(2)程序编写 工作站程序主要由主程序、初始化子程序、焊接工件上半部分子 程序、焊接工件下半部分程序组成。主程序如下:
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焊接过程中,机器人请求变位机复位、置位信号为DO1,为便于仿 真,PLC向机器人发出复位完成、置位完成信号用延时代替。焊接工 件上半部分子程序如下所示,下半部分子程序与上半部分子程序相 似。
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根据工作站I/O表,把工作站传感器与集成信号接线端子盒正确连 接,如图12-2所示。
图12-2 变位机工作站接线图
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(4)控制柜模式选择
控制柜有演示模式和实训模式两种。变位机站工作站中,伺服电 机不能由面板插线直接驱动,只能选择演示模式,由PLC驱动伺服电机 。演示模式时,PLC电器柜内所有配线已完成,控制柜面板模式选择开 关选择“演示模式”。工作站I/O信号直接由PLC进行控制。PLC直 接控制伺服驱动器驱动伺服变位机工作。
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任务十二 伺服电机变位机工作站安装与调试
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
本工作站以模拟工业机器人弧焊典型应用中的带变位机的复杂工 件焊接为例,利用IRB 120搭配焊枪配合伺服电机变位机工作站,实现 对带变位机的复杂工件焊接的模拟训练。本工作站还通过RobotStudi o软件预置了动作效果,在此基础上实现I/O配置、程序数据创建、目 标点示教、程序编写及调试,最终完成带变位机的复杂工件焊接应用 程序的编写。通过本任务学习,使读者掌握工业机器人在带变位机的 复杂工件焊接应用中的程序编写技巧。伺服电机变位机工作站布局 如图12-1所示。
该站主要用于模拟生产线的码垛综合应用,也可自由搭配,作为模 拟物流分拣工作站。
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1)掌握同步输送带的控制方法。 2)掌握变频器所控制的三相异步电动机调速功 能。 3)掌握旋转编码器在定位中的作用。
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1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到自动生产线套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择吸盘夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、三相异步电动机动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除;
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(2)工作站安装
1)选择合适的螺钉,把套件安装至机器人操作对象承载平台的合理 位置。
2)夹具安装:首先把夹具与机器人的连接法兰安装至机器人六轴法 兰盘上,然后再把吸盘夹具固定至连接法兰上,如图13-2所示。
(3)工作站I/O信号电路连接
PLC控制柜内的配线已经完成,更换不同工作站套件时只需根据工 作站的I/O信号配置(见表13-1)对处于机器人操作对象承载平台侧面 的集成信号接线端子盒进行接线即可。
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图13-1 自动生产线工作站布局
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图13-2 自动生产线六轴法兰盘安装
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表13-1 自动生产线工作站I/O表
注:PLC控制柜内的配线已经完成,变频器信号直接由PLC控制,集 成信号接线端子盒只需连接工作站上的传感器及执行气缸电磁阀信 号即可。
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4.示教目标点
完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站中,需要 示教原位phome、焊接基准点p10、p20、p30、p40、p50等。在例 行程序中有专门用于示教基准目标点的程序Path_10(),在程序编辑 器菜单中找到该程序,如图12-5所示。
示教目标点时,需要注意,手动操作画面当前使用的工具和工件 坐标系要与指令里面的参考工具和工件坐标系保持一致,否则会出 现“选择的工具、工件错误”等警告。phome点的示教位置如图126所示。
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(2)工作站安装
1)选择合适的螺钉,把套件安装至机器人操作对象承载平台的合理 位置,且伺服电机与变位机构通过联轴器连接。注意保证两个机构的 同轴度。
2)夹具安装:首先把夹具与机器人的连接法兰安装至机器人六轴法 兰盘上,然后再把焊枪夹具固定至连接法兰上。
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图12-5 示教目标点程序
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图12-6 phome点的示教位置
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手动状态下将主程序逐步运行到p10、p20、p30、p40、p50等位 置后选择“修改位置”,将当前位置存储到对应的位置数据存储器里, 即完成相应点的示教任务。具体示教过程请参照前面相关任务。
完成示教基准点后,将工作站复位,单击仿真播放按钮,查看工作站 运行状态,若正常则保存该工作站。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
本工作站的难点在于如何规划机器人的运行轨迹,示例程序只 提供了一种设计思路,读者可以尝试不同的方法来修改运行轨迹,在 保证轨迹安全的前提下,尽量缩短机器人的运行路径,从而提高装配 效率。
(3)工作站I/O信号电路连接 PLC控制柜内的配线已经完成,更换不同工作站套件时只需根据工 作站的I/O信号配置(见表12-1)对处于机器人操作对象承载平台侧 面的集成信号接线端子盒进行接线即可。
表12-1 变位机工作站I/O表
注:PLC控制柜内的配线已经完成,伺服驱动器I/O信号直接由PLC 控制,集成信号接线端子盒只需连接原点位置检测传感器信号即可。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动,之后依次 单击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”,进入“I/O主题”,配 置I/O信号。本工作站采用标配的ABB标准I/O板,型号为DSQC 652(16 个数字输入,16个数字输出),则需要在DeviceNet Device中设置此I/O单 元的Unit相关参数,并在Signal中配置具体的I/O信号参机器人综合应用（综合篇）
图12-1 伺服电机变位机工作站布局
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变位机工作站套件主要包含一台伺服电机、变位机、支架、翻转 机构、夹具等。工作时由PLC通过脉冲信号控制伺服驱动器对伺服 电机进行驱动,电机运行带动翻转机构进行翻转,模拟工业机器人弧焊 典型应用中的带变位机的复杂工件焊接。本任务可学习PLC对伺服 的闭环控制,PLC和机器人的联机控制,PLC、伺服、机器人的协同工 作控制等。
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任务十三 自动生产线工作站安装与调试
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
本工作站以自动生产线上工业机器人的典型应用为例,利用IRB 1 20搭配专用工件夹具实现在自动生产线上搬运物品的过程。本工作 站中还通过RobotStudio软件预置了动作效果,在此基础上实现I/O配置 、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成自动生产 线上工业机器人搬运物品程序的编写。通过本章学习,使读者掌握工 业机器人在自动生产线上应用的程序编写技巧。自动生产线工作站 布局如图13-1所示。