工字钢(GB706-88):
1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关,如:10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。
2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。
3、工字钢的长度按长度系 列购买。如:5~19m。
槽钢(GB707-88)
1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关,如:10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。
2—连杆 3—手臂 4—支承架
活塞的行程就控制
了手臂摆角的大小。
齿轮驱动回转机构图例:
3.关节型机械臂的结构(1)
存在的运动型式:
机身的旋转运动; 肩关节和肘关节的摆动; 腕关节的俯仰和旋转运动;
各运动的协调: 称为5轴关节型机器人。
五轴关节型机器人手臂运动图例(1):
偏转 肘转
肩关节的摆动:
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
关节型机器人传动 系统图:
关节型机器人腕部旋转 局部图:
电机M5→减速器R5→链轮 副 C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
关节型机器人腕部俯仰 局部图:
电机M4→减速器R4→链轮副 C4→俯仰运动n4
关节型机器人肘关节
2.圆柱坐标型
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说,所占 空间较小,工 作范围较大, 应用较广泛。
3.关节型
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活,所 占空间小,工作范 围大,能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力,而且 还直接影响到机器人的外观。