固高工业机器人操作说明书——焊接篇V1.2

工业机器人操作说明书——焊接篇目录一、焊接工艺配置 (3)1.进入焊接界面 (3)2.界面介绍 (3)3.开始配置 (4)3.1 焊机设置 (4)3.2电流特性文件 (5)3.3电压特性文件 (6)3.4装置设置 (7)3.5焊接设置 (9)3.6焊接参数 (12)3.7寻位设置 (13)3.8摆弧参数 (14)二、IO配置 (18)1.配置界面 (18)2.配置功能介绍 (20)2.1数字量输入 (20)2.2数字量输出 (21)2.3模拟量输入 (22)2.4模拟量输出 (22)三、功能概要 (23)1.再引弧功能 (23)2.断弧重启功能 (23)3.刮擦启动 (24)4.粘丝检测 (25)5.粘丝自动解除功能 (25)6.初始点寻位 (25)四、命令一览 (27)五、焊接流程图 (32)1.引弧 (32)2.熄弧 (33)六、快捷键一览 (33)七、错误一览 (34)八、机器人对接焊机 (38)1.模拟量焊机 (38)1.1模拟IO接口 (38)1.2数字IO接口 (39)2.总线焊机 (39)一、焊接工艺配置1.进入焊接界面通过手持操作示教器上的【上移】键或者【下移】键，使主菜单下的调出2.界面介绍3.开始配置 3.1 焊机设置3.1.1参数说明3.2电流特性文件配置前需要先配置焊接电流的模拟量输出接口地址，配置方法见第二章2.4节；该设置仅对模拟量焊机适用；使用方法如下：“命令值”对应模拟量输出接口，取值范围-10V~10V，将需要输出的电压填入“命令值”，点击生效，将焊机得到的实际电3.2.1参数说明3.3电压特性文件配置前需要先配置焊接电压的模拟量输出接口地址，配置方法见第二章2.4节；该设置仅对模拟量焊机适用；使用方法如下：“命令值”对应模拟量输出接口，取值范围-10V~10V，将需要输出的电压填入“命令值”，点击生效，将焊机得到的实际电3.3.1参数说明3.4装置设置3.4.1参数说明3.5焊接设置3.5.1 参数说明3.6焊接参数3.6.1参数说明3.7寻位设置3.7.1参数设置3.8摆弧参数3.8.1参数说明摆弧类型是摆弧的轨迹，分三种：1、正弦波2、三角波（锯齿波）3、圆弧波，默认是1、正弦波，如下图所示。

注：如无特殊要求，正弦波和三角波之间推荐选择正弦波，摆动运动更平滑。

当摆弧类型选择为正弦波或者三角波时，需要设置左/右振幅，指摆焊时从焊缝中心往左右偏的最大距离。

如下图所示。

单位是毫米（mm），默认是1mm，范围是0.1mm-25mm。

注：当左右振幅的值差别较大时，对机器人本体和电机承受的冲击也越大。

当摆弧类型选择为圆弧波时，需要设置左/右半径，指摆焊时从焊缝中心往左右偏的最大距离。

如下图所示。

单位是毫米（mm），默认是1mm，范围是0.1mm-25mm。

间停止时间是否运动指的是在停止时间处，沿着焊缝前进方向的是否运动。

默认是“是”，表示在停止时间处，只有摆动停止，前进方向的运动不停止。

如果选择“否”，则表示在停止时间处，摆动和前进运动都停止，焊炬将在1/4，2/4，3/4处完全静止。

起始方向指的是摆焊开始时先向左边摆动还是先向右边摆动。

默认是“左”。

如下图示。

（角如果将焊缝平面定义为垂直于焊炬方向且与焊缝共面的平面，则倾斜角指的是摆动所在的平面与焊缝平面的角度。

单位是角度（deg），默认是0°，即摆动所在的平面与焊缝平面垂直。

范围是-60°- 60°。

如下图示。

斜角（角度）当焊炬倾斜角设置为0时，摆动过程中焊炬的姿态不变，始终垂直于焊缝。

当焊炬倾斜角不为零时，摆动过程中焊炬的姿态随着改变，改变的最大角度即为焊炬倾斜角。

单位是角度（deg），默认是0°。

范围是-60°- 60°。

如下图示。

注：此参数暂未开放，只能是默认值0°。

心的最大距离将小于振幅的值。

当摆弧类型是圆弧波时，不可设置前后角。

当摆弧类型是圆弧波时，需要设置圆心率。

跟正弦波和三角波不同，圆弧波的摆动除了有垂直于前进方向的运动分量之外，还有沿着前进方向的运动分量。

圆心率就决定了前进方向的运动分量。

假定焊炬沿着焊缝方向的前进速度是0，只考虑圆弧波的摆动。

当圆心率为100%时，焊炬末端的轨迹就是标准的正圆。

当圆心率小于100%时，沿前进方向的圆弧就会变“扁”。

如下图所示。

圆心率的单位是%，默认是100，范围是30%-100%。

二、IO配置1.配置界面，，2.配置功能介绍2.1数字量输入2.2数字量输出2.3模拟量输入2.4模拟量输出三、功能概要1.再引弧功能在工件引弧点处有铁锈、油污等杂物时，可能会导致引弧失败。

通常，如果引弧失败，机器人会立即发出“引弧失败”的消息，并报警停机。

利用再引弧功能可以有效的防止这种情况的发生。

例如设定参数：{焊接设置}里引弧参数设置为检测时间5000ms确认时间200ms启动次数 3则在引弧点会按照{焊接参数}里初始电流和初始电压、初始时间引弧，如果引弧成功持续200ms则引弧成功，如果第一次引弧失败，则会重复这个过程三次。

如果超过5000ms没有引弧成功，则输出引弧失败信号。

参数设置参考第一章3.5{焊接设置}和3.6{焊接参数}2.断弧重启功能因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。

断弧重启功能可放在这种情况的发生。

利用断弧重启功能，在断弧后以指定速度返回一段指定距离，之后以正常焊接条件继续动作。

参数设置参考第一章3.5{焊接设置}3.刮擦启动开启刮擦启动开关，刮擦启动开启，引弧失败后也会开始运动，在运动过程中若引弧成功，则返回指定距离再继续正常焊接。

如下图所示：在P1点引弧失败，机器人仍会运动，在运动中保持引弧，在P2（刮擦启动点）引弧成功，然后返回P1点，再按照正常焊接条件进行焊接此功能可以使用在在初始点引弧和断弧重启等任何引弧的过程中。

参数设置参考第一章3.5{焊接设置}4.粘丝检测熄弧时，有时会发生粘丝，即焊丝与工件粘在一起。

为了防止这种情况的发生，焊接结束时，焊机会输出瞬时的相对高电压以进行防粘丝处理。

防粘丝处理参数设置参考第一章3.6{焊接参数}防粘丝处理之后，进行粘丝检测，如果发现仍有粘丝情况，则按照设定的条件，进行自动解除粘丝处理。

粘丝检测开关参考第一章3.5{焊接设置}5.粘丝自动解除功能尽管已进行了防粘丝处理，但仍旧粘丝了，此时可以利用粘丝自动解除功能。

如果利用此功能，在粘丝发生并检测出的瞬间，并不马上输出“已粘丝”信号，而是将电压升高，以进行粘丝自动解除，在以设定的次数进行处理后还不能解除粘丝时，才输出“已粘丝”信号，机器人停止运行。

粘丝自动解除功能开关、参数参考第一章3.5{焊接设置}6.初始点寻位所谓初始点寻位，就是借助加在焊丝与工件之间电流的通断，机器人自动地按照寻位程序规定的移动轨迹移动，从而计算出工件的实际位置。

在程序内容界面下，按下手持操作器上的【命令一览】，进入{高级}，可以选择以下指令。

参数设置参考第一章3.7{寻位设置}2D寻位实例1.首先进入【系统信息】——【用户权限】界面下，设置权限为出厂设置。

2.进入【设置】——【IO配置】，进入【焊接配置】界面在数字量输入下，配置寻位输入为输入模块：0，输入点位：0，有效电平：高电平在数字量输出下，配置寻位输出为输出模块：0，输出点位：0，有效电平：高电平3.如果需要用到世界坐标系、工件坐标系、工具坐标系的话，需要标定坐标系，标定坐标系的步骤详见《工业机器人使用说明书》。

4.编写示教程序参考程序：四、命令一览在编写示教程序界面，点击【命令一览】会出现以下界面通过手持盒上的【上移】和【下移】选择{焊接}，有以下命令可以ARCON TYPE= FILE INDEX= 1 INDEX:就是焊接参数文件序列号对焊机发出熄弧信号，焊接结束的命令命令格式：ARCOFF TYPE= FILE INDEX= 1 INDEX:就是焊接参数文件序列号在程序中修改焊接电流和焊接电压命令格式：ARCSET AC= 100 AVP= 70 AC:焊接电流AVP：焊接电压DIS：引弧信号OFF的行进距离；关闭引弧信号上叠加的方波信号(与CSWON 成对出现)，命令格式：CSWOF无参数；电流渐变功能：从指令执行的时刻开始到该段CP指令结束为止，将电流由指令执行时刻的电流值按距离渐变至设定值，命令格式：ACGC EAC = 70EAC：终点电流设定值；简易起弧指令：该指令与ARCON指令类似，不同之处在于ARCONS的焊接参数文件没有ID号，所以不同的焊接参数文件仅在指令行处生效，同一焊接参数文件不可复用，命令格式：ARCONS通过点击命令前的“=>”进入参数设置界面；焊接参数设置界面：打开保护气阀，命令格式：ARCAIR无参数；五、焊接流程图1.引弧2.熄弧六、快捷键一览进丝：“连锁”+“9”，单击进丝固定时间，请检查“装置设置”——“点动送丝时间”，双击持续进丝；退丝：“连锁”+“6”，单击退丝固定时间，请检查“装置设置”——“点动送丝时间”，双击持续退丝；检气：“连锁”+“8”；快速切换焊接开关：“连锁”+“5”；七、错误一览八、机器人对接焊机1.模拟量焊机1.1模拟IO接口模拟输出接口：一般只有两个，分别用于控制焊机的焊接电流和焊接电压，将焊机上对应的电流，电压输入接口接入机器人模拟量输出模块，并在“设置”——“IO配置”——“焊接配置”——“模拟量输出”中配置“输出电流”和“输出电压”的接口地址；机器人的模拟量输出接口输出范围为-10V~10V，因此需要配置“电流特性文件”和“电压特性文件”，这两个文件的作用在于将焊接参数中的实际焊接电流和焊接电压值转换为模拟量输出接口的电压值，设置方法参考第一章3.2和3.3节。

模拟量输入接口：用于焊机将焊接电流和焊接电压反馈到机器人，将焊机上对应的电流，电压输出接口接入机器人模拟量输入模块，并在“设置”——“IO配置”——“焊接配置”——“模拟量输入”中配置“输入电流”和“输入电压”的接口地址；输入电流和输入电压要求取值范围为-10V~10V。

1.2数字IO接口数字量输出接口：一般情形下，“引弧”信号必须配置，用于通知焊机开始引弧，进丝，退丝，检气可根据需求设置。

设置进丝和退丝指令后，应当检查“装置设置”——“点动送丝时间”的设置，可将其设置为3s，此时，单击送丝信号，会触发送丝3s，双击送丝信号，会触发持续送丝。

数字量输入接口：“引弧成功”信号必须配置，用于焊机引弧成功后通知机器人，机器人接收到该信号后，进行下一步动作。

2.总线焊机目前系统支持CAN总线焊机，支持CAN协议包含麦格米特协议，佳士科技协议，上海通用协议，时代科技协议。