机器人装配精度测试

工业机器人应用基础山东交通学院智慧树知到答案2024年第一章测试1.工业机器人的特点有（）。

A:拟人化B:通用性C:智能性D:独立性答案:ABCD2.1959年，世界上第一台（）的工业机器人Unimate诞生。

A:蒸汽驱动B:液压驱动C:气压驱动D:电机驱动答案:B3.2005年，日本（）公司推出了产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能够替代人类完成搬运和装配作业A:安川B:爱普生C:川崎D:发那科答案:A4.目前全球机器人市场中，占比最大的是（）。

A:特种机器人B:医用机器人C:工业机器人D:服务机器人答案:C5.日本安川机器人的优势不包括（）。

A:精度高B:性价比高C:稳定性好D:过载能力强答案:A6.工业机器人按照结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节机器人和并联机器人（）A:对 B:错答案:A7.并联机器人是一种由固定机座和具有若干自由度的末端执行器、以不少于（）条独立运动链连接形成的机器人。

A:3B:4C:2D:1答案:C8.点焊机器人出现最早的原因是点焊只需要点位控制，对于焊钳的运动轨迹要求不严格，这使得点焊过程相对简单，对焊机器人的精度控制要求比较低。

（）A:对 B:错答案:A9.通常认为，码垛机器人和搬运机器人的区别在于（）。

A:码垛机器人B:码垛机器人自由度较多C:码垛机器人本体较大D:码垛机器人精度较高答案:C10.涂装机器人适合使用（）。

A:正交非球形手腕B:斜交球形手腕C:斜交非球形手腕D:正交球形手腕答案:C第二章测试1.机器人本体一般由以下几部分组成（）。

A:机械臂B:传动装置C:驱动装置D:传感器答案:ABCD2.在任何力的作用下，（）不发生改变的物体称为刚体。

A:体积和重量B:体积和形状C:密度和尺寸D:形状和密度答案:B3.通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

A:移动关节B:回转关节C:球关节D:摆动关节答案:B4.机器人运动轴可以分为（）。

工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。

( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。

A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。

( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。

( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。

( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。

( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。

A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。

( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。

( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。

( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。

此键必须使用在示教模式下。

只有报警已处理时, 此键才有效。

( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。

1 •机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度，轨迹精度。

它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性），控制算法误差与分辨率误差影响。

（1）位姿精度位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

位姿精度分为：a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差。

b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。

（2）轨迹精度表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。

2.机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差3.重复定位精度：是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，，它是精度的统计数据。

4.定位：定位是指使机器人相对机床或支座具有一个相对固定的位置。

5.轨迹：泛指工业机器人运动时的运动轨迹，即点的位置，速度及加速度。

6.轨迹精度；指机器人关节实际运行轨迹与理论轨迹之间产生的微小偏差。

7.机器人运动学及其参数：机器人运动学是运用坐标方程及其坐标变换矩阵来描述机器人各个运动关节的运动过程，描述其运动轨迹，从而对其实现控制及轨迹规划。

它分为两类，正运动学和逆运动学，正运动学是从支座坐标系开始，经过坐标矩阵变换得到机器人关节个位姿的坐标矩阵，逆运动学则反之。

其主要参数主要包含坐标，角度，变换矩阵等。

8.机器人动力学及其参数：机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行有效的控制，优化设计及其仿真。

机器人动力学也分有正问题和逆问题。

正问题是指已知机器人各关节驱动力（或力矩）求解机器人运动（关节位移，速度及加速度）主要用于机器人仿真研究，逆问题是指已知各关节运动，求解所需关节力或力矩。

主要用于机器人实时控制。

其主要参数包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等9 .机器人标准及其技术规范：机器人标准包含有通用技术标准、安全标准、验收标准、试验标准、接口标准、形状及颜色标准、产品标准。

SCARA机器人装配及结构设计一、SCARA机器人的结构设计1.底座：SCARA机器人的底座是机器人的支撑结构，通常由坚固的金属材料制成，以确保机器人的稳定性和刚性。

2.铰链臂：SCARA机器人的铰链臂由几个关节连接而成，可以实现自由度的运动。

通常，它由两个旋转关节和一个平移关节组成。

旋转关节负责机器人的水平旋转运动，而平移关节负责机器人的垂直运动。

3.终端执行器：SCARA机器人的终端执行器通常是机器人手臂的工作部分，用于进行装配和包装等操作。

根据不同的应用需求，终端执行器可以是夹子、吸盘或工具握持器等。

4.控制系统：SCARA机器人的控制系统通常由电脑和控制器组成，用于控制机器人的运动。

控制系统可以根据预设的程序和传感器反馈的信息来进行调整和控制。

二、SCARA机器人的装配过程1.连接底座：首先，将机器人的底座与工作平台或其他支撑结构连接，确保机器人的稳定性和安全性。

2.安装铰链臂：将机器人的铰链臂插入底座上的旋转关节，并用螺丝固定。

确保旋转关节可以自由旋转，但又不会摇晃或松动。

3.安装平移关节：将机器人的平移关节连接到铰链臂的末端，并用螺丝固定。

确保平移关节可以平稳地移动，但又不会滑动或卡住。

4.安装终端执行器：根据不同的应用需求，选择适当的终端执行器，并将其连接到机器人的平移关节上。

确保终端执行器可以牢固地固定在平移关节上，并具有良好的操作性能。

5.连接控制系统：将机器人的控制系统与电脑和控制器连接，确保机器人可以接收和执行指令。

同时，连接必要的传感器和开关，以确保机器人的安全性和操作性能。

6.校准和测试：完成机器人的装配后，进行校准和测试。

校准包括机器人的零点位置校准、关节运动范围校准等。

测试包括机器人的运动测试、负载测试、精度测试等。

通过校准和测试，确保机器人能够正常工作并达到预期的性能。

总结：SCARA机器人是一种常见的装配机器人，其结构设计和装配过程需要注意机器人的稳定性、可靠性和操作性能。

工业机器人实训基地建设方案三篇篇一：工业机器人实训基地建设方案一、设备清单名称型号单位数量单价（万元）总价（万元）备注6自由度工业机器人HSR-JR612台 6 18.8112.8工业机器人基础实验室由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成工业机器人离线编程软件节点40 1.2 48工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ套 2 46 92工业机器人机器人维护维修实验室由机械系统拆装工作站（ HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（ HSR-DQCZ）工业机器人电气系统拆装工作站HSR-DQCZ套 2 27 54工业机器人自动化焊接套 2 35 70机器人自动化加工单元实验室单元 工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；工业机器人 自动化喷涂单元套23570工业机器人专业人才培养体系 套 1 45 45工业机器人专业人才培养体系合计：491.8（万元）设备配置参数（参考）1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M ²） 序号 设备名称设备组成及参数设备组成及参数1 6轴关节机器人自由度6机器人控制柜尺寸：1200mm ×700mm ×564mm 驱动方式 交流伺服驱动器★额定速度J1轴 130°／sec有效负载12KgJ2轴 90°／sec重复定位精度±0.06mmJ3轴 145°／secJ4轴 220°／secJ5轴 160°／secJ6轴 305°／sec伺服电机高性能交流伺服电机减速机RV减速机和谐波减速机★运动范围J1轴±160°★控制器华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点J2轴＋145°／－105°J3轴＋110°／－163°J4轴±170°★总线方式NCUC总线通讯J5轴±145°安装方式地面安装J6轴±360°周围运行环境温度：0°-45°湿度：20-80%其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）2、工业机器人离线编程软件产品特点：★1、可结合主流CAD/CAM 系统，实现CAD/CAM/Robotics 一体化；也可单独使用。

机器人装配精度检测的工作原理机器人装配精度检测是现代制造业中的重要环节，它通过测量和分析机器人装配过程中的尺寸和位置差异，来评估产品的装配质量和精度。

本文将介绍机器人装配精度检测的工作原理。

一、视觉传感系统机器人装配精度检测依赖于视觉传感系统，该系统能够捕捉装配过程中的关键信息并进行分析。

视觉传感系统通常由相机、图像处理软件和计算机控制系统组成。

1. 相机：相机是视觉传感系统的核心组件，它能够获取装配过程中的图像。

相机的选择应考虑分辨率、帧速率和适应环境光照等因素。

2. 图像处理软件：图像处理软件对相机获取的图像进行处理和分析，提取装配过程中的关键特征。

常见的图像处理算法包括边缘检测、特征匹配和模板匹配等。

3. 计算机控制系统：计算机控制系统接收相机传输的图像数据，并进行实时处理和分析。

它能够根据预设的装配精度标准，判断装配过程中的误差并生成相应的处理指令。

二、装配过程测量机器人装配精度检测通过测量装配过程中的尺寸和位置差异来评估其装配精度。

主要有以下几种测量方法：1. 距离测量：利用相机采集到的图像，通过计算目标物体与相机的距离来确定其位置。

距离测量常使用三角测量法或光学测距法。

2. 角度测量：角度测量主要通过测量装配对象之间的夹角来评估其装配精度。

利用相机采集的图像，可以通过图像处理算法计算夹角。

3. 位置测量：位置测量是指测量装配对象在三维空间中的坐标位置。

通过相机采集的图像，可以使用特征匹配算法，将图像中的特征点与已知坐标系匹配，从而确定装配对象的位置。

三、误差分析与修正机器人装配精度检测还需进行误差分析与修正，以提高装配精度。

误差分析是通过对装配过程中的差异进行分析，找出导致误差的原因，进而优化装配流程或改进装配工具。

修正可以通过调整机器人的姿态、位置或使用校准工具等方式实现。

1. 误差分析：误差分析包括装配过程中的系统误差和随机误差。

系统误差主要是由于装配设备的不精确或摩擦等原因引起，而随机误差则是由于测量设备的噪声或环境因素等引起。

引用格式：吴晓亮, 王凌, 高雁凤, 等. 工业机器人性能测试方法的运动学模型误差灵敏度分析[J]. 中国测试，2023, 49(8): 134-142. WU Xiaoliang, WANG Ling, GAO Yanfeng, et al. Sensitivity analysis of performance tests for industrial robots to parameter errors of kinematic model[J]. China Measurement & Test, 2023, 49(8): 134-142. DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2022030017工业机器人性能测试方法的运动学模型误差灵敏度分析吴晓亮， 王 凌， 高雁凤， 陈锡爱， 王斌锐(中国计量大学机电工程学院，浙江 杭州 310018)摘　要: 当前，少部分学者对工业机器人性能测试进行研究，行业领域也已颁布国家标准GB/T 12642—2013，但是对工业机器人性能测试方法的研究却仍然很不充分，评测方法的设计缺乏理论分析依据。

文章基于运动学模型，通过研究工业机器人关键性能测试方法对运动学模型参数误差的灵敏度，以及部分测试指标的灵敏度空间分布特性，从而分析机器人性能测试方法关键测试指标的适用性。

数据结果表明：位置准确度相对于运动学模型参数误差的灵敏度均不为零；姿态准确度和位姿重复性测试方法存在不足。

在主要考虑运动学模型几何参数误差的情况下：工业机器人位置准确度测试也是十分必要的，现有国家标准中的姿态准确度和姿态重复性评价工业机器人具有局限性。

文章的研究有助于改进工业机器人性能评测方法，也能够帮助机器人制造企业分析和提高机器人运动性能。

关键词: 工业机器人; 性能测试方法; 运动学模型; 灵敏度分析中图分类号: TP242.2;TB9文献标志码: A文章编号: 1674–5124(2023)08–0134–09Sensitivity analysis of performance tests for industrial robots toparameter errors of kinematic modelWU Xiaoliang, WANG Ling, GAO Yanfeng, CHEN Xiai, WANG Binrui(College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou 310018, China)Abstract : At present, a small number of scholars have studied the performance test of industrial robots, and the national standard GB/T 12642—2013 has been issued in the industry. However, the research on the performance test method of industrial robots is still insufficient, and the design of evaluation method is lack of theoretical analysis basis. Based on the kinematics model, this paper studies the sensitivity of the key performance test method of industrial robot to the parameter error of kinematics model and the sensitivity spatial distribution characteristics of some test indexes, so as to analyze the applicability of the key test indexes of robot performance test method. The results show that the sensitivity of position accuracy to the parameter error of kinematic model is not zero. The attitude accuracy and pose repeatability test methods are insufficient.When the geometric parameter error of kinematic model is mainly considered, the position accuracy test of收稿日期: 2022-03-03；收到修改稿日期: 2022-05-06基金项目: 国家重点研发计划项目（2018YFB2101004）；浙江省公益技术应用研究分析测试项目（LGC21F030001）作者简介: 吴晓亮（1997-），男，安徽合肥市人，硕士研究生，专业方向为机器人技术及应用。

硬件测试中的机器人与自动化系统验证硬件测试是确保产品质量和可靠性的重要步骤，随着科技的进步和发展，机器人和自动化系统的应用越来越广泛。

本文将探讨硬件测试中机器人和自动化系统验证的方法和应用。

一、机器人测试机器人在硬件测试中的应用已经成为一种趋势。

机器人能够以高精度和高速度执行重复性任务，从而提高了测试的效率和准确性。

常见的机器人测试应用包括以下几个方面：1. 机器人自动化装配测试：机器人可以被编程用于对产品的组装进行测试。

通过机器人的精确操作，可以检验产品组装的准确性和稳定性，提前发现潜在问题。

2. 机器人运动控制测试：通过对机器人的运动进行控制，可以模拟产品在不同环境下的使用情况，从而测试产品运动稳定性和抗干扰能力。

3. 机器人传感器测试：机器人配备了各种传感器，用于感知和识别环境。

通过测试机器人的传感器性能，可以确保机器人在不同环境下的正确响应和准确感知，提高系统的稳定性。

4. 机器人通信测试：机器人通常需要与其他设备或系统进行通信，进行数据传输和指令控制。

测试机器人的通信性能可以确保数据的准确传输和系统的稳定运行。

机器人测试可以采用黑盒测试和白盒测试相结合的方式。

黑盒测试关注机器人的功能和表现，如运动轨迹、传感器响应等；白盒测试关注机器人的内部结构和算法，如运动控制算法、传感器驱动等。

通过综合应用这两种方法，可以全面测试机器人的性能和可靠性。

二、自动化系统验证自动化系统验证是确保自动化系统和硬件设备正常运行的关键步骤。

自动化系统涉及到硬件和软件的结合，需进行全面的测试和验证，以确保其性能和稳定性。

1. 硬件设备验证：自动化系统中的硬件设备包括传感器、执行器、控制器等。

对这些硬件设备进行验证，可以确保它们按照设计要求正常工作，并能够满足系统的需求。

2. 控制系统验证：控制系统是自动化系统中的核心部分，用于对硬件设备进行控制和监控。

验证控制系统的功能和性能包括控制算法的正确性、响应速度和系统的稳定性等。