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平面四杆机构的运动特性
平面四杆机构的运动特性
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曲柄滑块机构实例
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曲柄滑块机构实例
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2、两个转动副转化为移动副
自由度个数仍然不变
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曲柄移动导杆机构实例
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三、平面四杆机构的基本特 性
三、平面四杆机构的基本特性
1、急回特性—速度与效率
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行程速度变化系数K
C点平均 速度:
C1C2 往 t1 C1C2 返 t2
空回行程速度 K 工作行程速度
1)此时无论驱动力多大,不能驱动从动件, 应予以避免。
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2)死点分析
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死点分析
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3)死点利用
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返 1800 Hale Waihona Puke Baidu 1 0 往 180
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极位夹角θ
极位夹角θ:输出 件位于两极限位置 时,对应输入件曲 柄两位置之间的夹 角(锐角)。
连杆机构具有急回特性的条件:1)输入件整周转 动,2)输出件往返运动,3)极位夹角θ >0。
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机构急回特性的判断
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2、压力角与传动角—力与效率
机构压力角α:不计 摩擦、惯性和重力时, 从动件上某点所受作 用力的方向与该点速 度方向之间所夹的锐 角。 压力角α,愈小愈好
机构传动角γ:压力角的余角,γ =900- α 。(度量方便, γ愈大愈好,一般γ>400,大功率γ>500 )
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最小传动角位置的判断
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3、死点
死点:α=900位置。
连杆—不直接与机架相连的杆
2 4
3
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2、铰链四杆机构的基本形式
(1)曲柄摇杆机构 (crank-rocker)
(2)双摇杆机构 (double-crank)
(3)双曲柄机构 (double-rocker)
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二、铰链四杆机构的演化
1、一个转动副转化为移动副(自由度个数不变)
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曲柄滑块机构实例
Unit 2 平面连杆机构
铰链四杆机构的基本组成 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 思考题与作业
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一、铰链四杆机构的组成
平面连杆机构(planar link)—所有构件均作平行于 某一平面的运动,且构件之间只有低副连接。 1、铰链四杆机构的组成 机架—固定不动构件 连架杆—与机架以运动副相连的杆 曲柄---能做整周转动 摇杆---摆动一定角度 (曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆) 1
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第二章平面机构的运动分析
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