汽车主动转向与主动横摆力矩协调控制策略研究

基于门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究的报告门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究随着汽车技术的发展，我们的生活质量也一直在不断提高。

然而，交通安全仍然是我们面临的重要问题之一。

在车辆驾驶过程中，横向摆动是一种普遍存在的现象。

为了解决这个问题，研究人员提出了很多不同的控制策略。

在这篇报告中，我们将介绍门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略。

一、背景横向摆动是汽车运行过程中的常见问题。

车辆在快速变道、行驶在湿滑路面或弯道中等情况下容易出现横向摆动。

这种摆动不仅影响行驶舒适性，还会增加车辆翻车的风险，对驾驶员的驾驶安全造成威胁。

二、研究对象本研究采用的是门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略。

这种控制策略是基于车辆动力学原理来实现的，主要是通过对车辆实时横向运动状态的监控以及计算摆动角度和角速度等参数，从而产生相应的控制信号实现车辆横向稳定控制。

三、控制系统设计该控制策略的核心是一个门限自调整的PD控制器，其主要作用是根据车辆的实时横向运动状态来计算出一个合适的主动横摆力矩。

这里，PD控制器的输出是由比例项和微分项组成，即：控制量 = KP ×偏差 + KD ×偏差率其中，KP是比例增益项，KD是微分增益项。

偏差是指实际横向运动状态和期望横向运动状态的差异，偏差率是指偏差的变化率。

PD控制器输出的控制量作用于转向系统，以产生合适的横向力矩实现车辆的横向稳定控制。

此外，为了避免控制器产生过多的控制信号，从而影响车辆稳定性，我们使用了门限自调整机制，即进一步计算当前控制量与历史控制量的差异，根据门限设定，调整控制增益，并限制输出控制信号幅度。

四、仿真实验为了验证该控制策略的有效性，我们在MATLAB/Simulink环境下进行了仿真实验。

仿真模型包括车辆运动模块、传感模块、PD控制模块等。

我们在路面不平、湿滑路面和急转弯等不同情况下进行了仿真实验，并与传统PID控制策略进行了对比。

汽车主动转向与直接横摆力矩协调控制赵林峰;高晓程;谢有浩;从光好【摘要】为了提高汽车的操纵稳定性和行驶稳定性,分别对主动转向及直接横摆力矩控制进行了研究.根据汽车线性二自由度模型获得汽车稳态工况下的期望横摆角速度和期望质心侧偏角,设计了上层控制器和下层控制器,其中上层控制器为主动转向与直接横摆力矩功能分配的协调控制,下层控制器采用单神经元自适应PID算法设计了主动转向控制器和直接横摆力矩控制器.基于汽车行驶稳定性指标设计了调度参数,以实现主动转向和直接横摆力矩的协调控制.分别选取高附着系数路面和低附着系数路面进行了正弦输入试验和阶跃输入试验,结果表明所设计的控制系统能够很好地提高线控转向汽车的操纵稳定性和行驶稳定性.【期刊名称】《汽车工程学报》【年(卷),期】2019(009)001【总页数】7页(P61-67)【关键词】协调控制;主动转向;直接横摆力矩;调度参数;稳定性【作者】赵林峰;高晓程;谢有浩;从光好【作者单位】合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥 230009;合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥 230009;安徽猎豹汽车有限公司,安徽,滁州 239064;合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥 230009【正文语种】中文【中图分类】U461.6主动安全系统有利于提高汽车的操纵性、稳定性和舒适性，如防抱死制动系统（Antilock Brake System，ABS）、车身电子稳定系统（Electronic Stability Program，ESP）纷纷应用于现代汽车上。

而主动转向汽车因其特有的优势，能够进一步增强汽车的稳定性[1-5]。

SARUCHI等[6]采用复合非线性控制算法，以线控转向汽车实际横摆角速度为反馈变量进行主动转向控制，并验证了该算法能够有效提高汽车的行驶稳定性。

LI Fang等[7]在分析不同角传动比对汽车转向灵敏度和稳态横摆角速度增益影响的基础上，提出了主动转向控制策略，并利用遗传算法优化得到不同车速下的理想横摆角速度增益，以达到降低驾驶员驾驶负担、保证驾驶安全的目的。

基于线控转向的主动转向控制策略解析发布时间：2023-01-29T05:53:55.986Z 来源：《科技新时代》2022年9月16期作者：朱联邦[导读] 随着相关技术的发展，朱联邦安徽江淮汽车集团股份有限公司安徽合肥 230601摘要：随着相关技术的发展，促进了电子技术、汽车控制技术、人工智能等技术发展，智能汽车已经是未来汽车发展的重要趋势，线控转向技术的出现，非常符合当下汽车发展需求，运用线控转向改变了机械转向结构，而且灵活性更强，同时还有效地改善和提高了汽车转向的特性。

因此加强对线控技术研究，符合汽车行业的未来发展。

关键词：线控转向；主动转向；控制策略转向系统是汽车底盘当中不可缺少的部分﹐主要的作用就是在静止和行驶状态下，根据驾驶员驾驶意图行驶。

从汽车诞生开始转向系统也在不断地更新，而线控转向技术的出现，有效地改善了汽车转向特征。

随着科技的不断发展，无人驾驶、自动驾驶、智能汽车等先进技术的出现，促进了汽车技术发展，尤其是线控技术不断成熟的情况下，使这些先进的汽车安全性更高，稳定性更强。

线控转向作为全新的转向系统，不仅拥有机械转向功能，还具备了一些其他特征。

所以探索线控转向技术探索，可以很大程度推动汽车行业发展。

1线控转向系统基本情况分析1.1系统构成完整的线控转向系统，主要有以下三个部分构成。

第一，是ECU控制器。

ECU是重要的控制单元，也是线控转向系统的核心，主要功能就是接收、处理、输出各种相关控制信号。

当ECU接收到输入转向意图信号时，车辆就会立刻响应和反馈这个信号，然后根据预先设置的策略输出控制指令，从而控制转向系统机，不仅保证了输出转角，同时也完成了驾驶意图，通过这些信息可以确保驾驶者能够感知汽车运行状态，还有路面的相关信息。

第二，是方向盘模块。

驾驶员输入转向意图时，通过传感器将意图转换为物理信号，然后转换成数字信号，并传递到ECU控制单元。

当电机接收到ECU信号指令以后，就会做出相应动作，保证驾驶者可以感知运行状态。

基于直接横摆力偶矩控制的中置轴汽车列车操纵稳定性研究中置轴汽车列车因其较小的车长、良好的密封性能和较低的能耗而备受关注。

然而，其操纵稳定性一直是一个值得研究的难题。

直接横摆力偶矩控制技术是一种有效的解决方案，本文将对其进行研究。

中置轴汽车列车由于其车辆结构的特殊性质，其操纵稳定性相对较差。

在高速行驶时，车辆存在强烈的翻滚和横摆现象。

为了解决这个问题，需要寻找一种有效控制方式。

横摆力偶矩控制技术是通过制动力和扭矩控制对车辆进行稳定控制的方法。

通过在车辆转弯过程中施加横向力，减少车辆侧倾，从而增加车辆的横向稳定性。

本文将研究直接横摆力偶矩控制技术在中置轴汽车列车中的应用。

首先，需要建立中置轴汽车列车的动力学模型。

其次，需要确定控制系统的控制策略。

最后，需要进行仿真实验验证控制效果。

通过建立中置轴汽车列车的动力学模型，可以获取车辆运动学、动力学方程式和能耗等参数。

根据这些数据，可以进行控制系统的设计和调试。

将转弯半径、速度和车辆质量等因素考虑在内，进行仿真实验。

控制策略需要考虑车辆的实际运行情况和控制系统的可行性。

直接横摆力偶矩控制技术可以通过控制制动力和扭矩控制来实现对车辆的稳定控制。

根据车辆的运动状态，通过反馈控制算法来实现车辆的稳定控制。

通过仿真实验可以获得控制系统的控制效果。

将仿真数据与实际测试数据进行比较，验证控制系统的稳定性和准确性。

根据仿真实验结果可以发现，直接横摆力偶矩控制技术能够有效地提高中置轴汽车列车的操纵稳定性。

总之，直接横摆力偶矩控制技术是一种有效的中置轴汽车列车操纵稳定性解决方案。

通过建立动力学模型，确定控制策略和进行仿真实验，可以有效提高车辆的操纵稳定性，为中置轴汽车列车的运行提供技术支持。

直接横摆力偶矩控制技术在中置轴汽车列车中得到了广泛应用。

这种技术利用特殊的控制系统，通过对车辆制动力和扭矩的控制，能够减少车辆转弯时倾覆和横摆现象，提高车辆的稳定性和安全性。

与其他控制方法相比，直接横摆力偶矩控制技术有以下优点：1. 精度高：通过反馈控制算法，可以实时根据车辆运动状态进行控制，控制精度高。

摘要随着重型车辆在道路上事故发生率的不断升高，提高重型车辆的行驶稳定性和安全性成为当前人们广泛关注的问题。

主动前轮转向系统（Active Front Steering System，简称AFS系统）能够根据驾驶员输入的车轮转角，经过算法计算得出一个修正转角施加给转向轮，以此优化车辆的转向过程，保证车辆行驶轨迹和稳定性，是当今汽车智能化领域的研究热点。

滑模控制、模型预测控制等智能控制算法，由于适用于非线性系统，对参数的变化表现出了很强的适应性，得到了越来越多的关注。

因此，对重型车辆主动转向智能控制策略的研究具有重要的理论和实际意义。

本文首先基于某三轴商用车在TruckSim中建立整车动力学模型以及B级路面双移线工况，利用实车实验数据验证了所建模型的准确性。

然后设计了车辆转向系统的变传动比曲线，提出了改进指数趋近率的滑模变结构控制策略，建立了基于滑模变结构控制的主动转向控制系统，对多种车速和路面下的控制效果进行了仿真分析。

另外，提出了线性时变模型预测控制策略，建立了基于模型预测的车辆主动转向控制系统，通过TruckSim与Simulink联合仿真分析了主动转向系统在多种车速和路面下的控制效果。

最后，利用三轴汽车底盘电控综合测试平台，对建立的滑模变结构主动转向控制系统进行硬件在环实验，并对影响主动转向控制效果的车速和路面附着系数进行了敏感性分析。

研究表明，（1）本文所设计的主动转向智能控制策略能够有效改善重型车辆在转向时的稳定性和安全性，车辆的侧向加速度、质心侧偏角、簧上质量侧倾角和横摆角速度的峰值都得到明显下降，滑模变结构控制下可达10%至20%左右；线性时变模型预测控制下可达25%至40%左右。

（2）通过硬件在环实验验证了滑模变结构主动转向系统的有效性，并且控制策略对车速和路面附着系数两个敏感因素的适应性较好。

因此，基于重型商用车搭建的主动转向控制器能够保证车辆转向时的稳定性且具有良好的工况适应性。

汽车主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制桑楠;刘润乔;赵万忠【期刊名称】《南京理工大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2018(042)006【摘要】为充分利用路面的纵横向附着力,改善车辆的操纵稳定性,提出基于自抗扰解耦技术的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩(DYC)集成控制方法.基于仿真实验确定发生侧滑时的车辆前轮转向临界角,并用来划分AFS与DYC各自的工作区域.对AFS与DYC的控制进行加权,使AFS控制的退出与DYC控制的介入渐变进行.基于线性二自由度车辆模型设计了AFS与DYC的自抗扰(ADR)集成控制器.在CarSim中建立车辆模型,由Simulink的控制模型进行控制,进行了高低附着路面的双移线实验.AFS与DYC集成控制相对于AFS、DYC分别单独作用,在高附着路面,其横摆角速度最大值分别下降20％和11.8％,质心侧偏角最大值分别下降28.1％和17.9％,侧向加速度最大值分别下降26.1％和20.7％;在低附着路面,其横摆角速度最大值分别下降14.5％和13.3％,质心侧偏角最大值分别下降6.7％和1.4％,侧向加速度最大值分别下降9.7％和3.5％.实验结果表明,该文协调控制策略及集成控制方法能够提高车辆在高低附着路面行驶的稳定性.【总页数】7页(P655-661)【作者】桑楠;刘润乔;赵万忠【作者单位】常州工学院机械与车辆工程学院,江苏常州213032;南京航空航天大学能源与动力学院,江苏南京210016;南京航空航天大学能源与动力学院,江苏南京210016【正文语种】中文【中图分类】U461.1;U461.6【相关文献】1.主动前轮转向与直接横摆力矩H2/H∞集成控制 [J], 胡爱军;王朝晖2.汽车主动转向与直接横摆力矩协调控制 [J], 赵林峰;高晓程;谢有浩;从光好3.四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制 [J], 赵慧勇;梁国才;蔡硕;王保华4.四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制 [J], 赵慧勇;梁国才;蔡硕;王保华5.主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制算法 [J], 李刚;宗长富;姜立勇;梁赫奇;洪伟因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究随着汽车发展的不断深入，车辆控制系统也得到了越来越广泛的应用。

为了提高车辆的稳定性和安全性，在车辆控制系统中，横向稳定性控制是必不可少的一个环节。

在这个领域中，门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略得到了广泛关注。

本篇论文主要针对门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略进行研究。

本文首先对该控制策略的基本原理进行了介绍，接着对其模型进行了建立，并对其控制模型进行了分析。

接下来，通过进行仿真实验等方法，验证了该控制策略的有效性和可行性。

最后，对未来的研究方向进行了展望。

门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略基于车辆的动力学和操纵规律，通过对车辆末端力矩的控制来调整车辆横向动力学行为，实现车辆的稳定性控制。

该控制策略的主要特点是门限自适应功能，即在车辆动态响应过程中，根据车辆的操纵情况和外部环境变化等因素，自动调整门限值，使得控制效果更加稳定和可靠。

在模型建立方面，本文采用了经典的车辆动力学模型，对车辆的横向运动进行了分析。

通过对车辆的横摆角度、横摆角速度和车辆侧向力等参数的测量和计算，建立了车辆横向稳定性控制模型。

接着，设计了门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制器，包括门限自适应功能和比例-微分控制器等组成部分。

通过理论分析和仿真实验，证实了该控制器对车辆横向稳定性的有效控制。

在仿真实验中，本文采用了Matlab/Simulink软件进行了建模和仿真。

通过对几种常见情况下的仿真实验分析，结果表明：该门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略具有良好的控制性能和稳定性，能够有效地提高车辆横向稳定性和控制精度。

最后，对未来的研究方向进行了展望。

本文研究的门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略在车辆控制领域中具有广泛应用价值。

但是，由于车辆运动过程中的复杂性和不确定性，该控制策略仍有一定的局限性。

因此，未来的研究需要继续完善该控制策略，提高其控制精度和适应性，推广其在各种不同工况下的应用。

汽车主动转向系统的控制方法研究随着科技的不断进步和汽车产业的快速发展，汽车主动转向系统在现代汽车中的应用越来越广泛。

汽车主动转向系统是指通过操控车辆的转向角度和方向，使汽车能够更加灵活、安全地行驶。

本文将探讨汽车主动转向系统的控制方法。

一、传统的汽车转向控制方法在传统的汽车转向控制方法中，主要通过操纵方向盘来实现车辆的转向。

驾驶员通过手动操作方向盘，将所需的转向信号传递给前轮，使车辆朝着所希望的方向行驶。

这种传统的转向控制方法简单直接，容易理解和掌握，但在某些情况下存在一定的局限性。

首先，在高速行驶时，操纵方向盘需要较大的力量，造成驾驶员的疲劳和不便。

而且，由于力量的大小难以准确掌握，容易造成方向的过度或不足，从而影响驾驶安全。

另外，在紧急情况下，驾驶员的反应速度和操作能力有限，往往无法做出及时有效的转向动作。

特别是在突发的迎面前方障碍物或弯道等情况下，驾驶员常常无法及时采取正确的转向动作，导致事故发生。

二、主动转向系统的控制方法为了克服传统的转向控制方法存在的问题，汽车工程师们提出了主动转向系统的概念。

主动转向系统是指通过电子控制单元（ECU），以及传感器和执行器的配合，实现车辆的自动转向控制。

主动转向系统可以在驾驶员的主观意愿的基础上，对转向动作进行一定程度的补正和辅助。

它的工作原理是通过传感器感知车辆的运动状态和周围环境，并将这些信息传递给ECU。

ECU根据这些信息，控制车辆的转向系统，以实现车辆的稳定、精确的转向控制。

在主动转向系统中，常用的控制方法包括模糊控制、神经网络控制和遗传算法控制等。

模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它将输入信号的模糊度量化为模糊集合，并通过模糊推理和规则库，得到相应的输出信号。

神经网络控制是基于神经网络的控制方法，通过学习和训练神经网络的权值和阈值，实现车辆的转向控制。

遗传算法控制是一种基于生物进化思想的控制方法，通过模拟自然选择和遗传操作，不断优化控制策略和参数，以达到最优的转向效果。

汽车动力学稳定性横摆力矩和主动转向联合控制策略的仿
真研究的开题报告
一、选题的背景与意义
随着社会经济的不断发展，汽车在人们的生活中变得越来越普及，特别是在交通工具方面，越来越多的人选择使用汽车出行。

在车辆的驾驶中，稳定性高和操控性好的汽车更能得到消费者的青睐。

汽车运动的稳定性是一个重要的指标之一。

在汽车行驶中，如果出现横向摆动现象，驾驶员的驾驶体验会降低，甚至会危及行车安全。

因此，提高汽车的稳定性对于提高驾驶体验和行车安全具有重要的意义。

近年来，随着电子技术和控制技术的不断发展，汽车动力学稳定性的研究和控制得到了越来越广泛的应用。

其中，横摆力矩和主动转向联合控制策略可以提高轿车的稳定性，使轿车在运动中更加平稳，能够有效防止轿车的侧翻和失控等危险。

二、研究的主要内容
本文研究的主要内容是汽车动力学稳定性中横摆力矩和主动转向联合控制策略的仿真研究。

具体来说，本文将利用MATLAB/Simulink软件对轿车进行建模，并对轿车的动力学特性进行分析。

然后，本文将针对轿车的横向运动问题，研究横摆力矩的理论和控制方法。

在此基础上，将结合主动转向的联合控制策略，对轿车的稳定性进行控制和优化。

三、研究的意义
汽车动力学稳定性是汽车行驶中不可或缺的一个重要领域，在汽车制造和应用领域都具有广泛的应用前景。

本文研究的横摆力矩和主动转向联合控制策略，可以提高轿车的操控性能和行驶的稳定性，为驾驶员带来更好的驾驶体验。

这对于汽车制造厂商来说，是提高品牌形象和销售量的有力支持；对于驾驶员来说，是保障行车安全的有效手段。

基于门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究玄圣夷;白海英;宋传学;靳立强【摘要】针对目前主动横摆力矩控制算法存在的问题,提出了基于门限自调整的PD控制算法,即利用逻辑门限值方法产生并调整PID控制器参数,并由PD算法产生车轮制动力矩实现车辆稳定控制.利用MATLAB/Simulink软件建立了该控制算法的仿真模型,分别在高附着路面和低附着路面进行了仿真分析.结果表明,该算法在各种工况下均能很好保持汽车稳定性.【期刊名称】《汽车技术》【年(卷),期】2010(000)011【总页数】5页(P17-20,56)【关键词】车辆稳定性;主动横摆力矩;门限自调整PD控制算法【作者】玄圣夷;白海英;宋传学;靳立强【作者单位】吉林大学;吉林大学;吉林大学;吉林大学【正文语种】中文【中图分类】U461.911 前言汽车电子稳定控制（ESP）系统是一种先进的主动安全控制系统，它主要有制动防抱死系统(ABS)、主动横摆力矩控制（AYC）、电子制动力分配（EBD）、牵引力控制系统（TCS）4方面功能。

其中主动横摆力矩控制是根据车辆行驶状态，对相应车轮施加制动力以产生纠正汽车行驶姿态的附加横摆力矩，使汽车保持稳定[1，2]。

这种主动干预作用明显提高了车辆的稳定性与安全性，特别是在急转弯及低附着路面转向工况。

ESP系统对提高汽车稳定性，降低交通事故率具有重要作用。

目前，美国、澳大利亚等国已完成车辆强制安装ESP系统的立法[3]。

美国要求2011年底，所有总质量小于4.5 t的汽车必须将ESP系统列为标准配置。

欧洲ESP系统装车率已达到较高水平，欧洲委员会21世纪有竞争力的机动车管理系统（CARS21）在10年计划中推荐强制安装ESP[4]。

中国的ESP技术研究刚刚起步，国内只是少量ABS是自主生产，较国外还有较大差距。

AYC控制算法是ESP系统核心技术之一，本文就AYC控制提出了基于门限的自调整PD控制算法。

2 典型主动横摆力矩控制算法目前对主动横摆力矩控制算法研究较多，其中典型控制算法流程如图1所示。

基于门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略是一种针对车辆主动横摆控制的策略，这种控制策略的核心思想是基于门限自适应思想，通过动态调整控制参数，使得车辆的横向稳定性能得到有效的提升，从而提高了整个驾驶过程的安全性和舒适性。

首先，该控制策略采用PD控制算法，其中P代表比例控制，D代表微分控制。

在该控制策略中，比例控制用来解决车辆转向不足的问题，微分控制则用来解决车辆转向过度的问题。

这种控制策略的一个重要优点是，由于其对控制参数的动态调整和自适应能力，可以在保证车辆转向性能的基础上，尽可能地提高驾驶的舒适性。

其次，门限自调整的思想被应用于该控制策略中。

门限自调整旨在通过对当前控制参数进行实时测量和分析，调整控制参数的取值范围，从而优化控制系统的性能。

在该控制策略中，门限自调整思想被应用到PD控制器中，通过实时监测当前状态量和控制量的变化，并将这些变化与门限进行比较，以确定下一时刻控制参数的取值。

这种门限自调整的思想使得控制参数的取值范围可以根据具体的状态量和控制量变化自动调整，从而提高控制系统的稳定性和鲁棒性。

最后，该控制策略的优点在于其在提高车辆转向性能的同时，也能对驾驶员进行有效的辅助，从而减少了驾驶员的操作难度和疲劳感。

在实际应用中，该控制策略可以通过车载电脑系统实现，将其与车辆的横向控制系统相结合，从而增强了车辆的安全性和舒适性。

值得注意的是，该控制策略还需要进行实验验证和进一步优化，在多样化路面条件和操作模式下进行实验验证，不断优化算法参数和控制逻辑，从而得到更加优越的控制性能。

综合而言，门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略具有优良的稳定性和鲁棒性，在提高车辆横向稳定性能和驾驶员舒适性方面具有很大的潜力。

对于未来的智能化汽车控制系统研究有着重要的引导和推进作用。

为了更加深入地了解门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略的实际应用和性能表现，进行了一些列实验验证和数据分析。

主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制
周兵;刘阳毅;吴晓建;柴天;曾勇强;潘倩兮
【期刊名称】《浙江大学学报:工学版》
【年(卷),期】2022(56)12
【摘要】针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.
【总页数】10页(P2330-2339)
【作者】周兵;刘阳毅;吴晓建;柴天;曾勇强;潘倩兮
【作者单位】湖南大学汽车车身先进制造国家重点实验室;南昌大学机电工程学院【正文语种】中文
【中图分类】U461.1
【相关文献】
1.横摆力矩和主动前轮转向结合的车辆横向稳定性模糊控制仿真
2.一种基于横摆力矩和主动前轮转向控制的制动稳定性控制方法
3.主动前轮转向与直接横摆力矩
H2/H∞集成控制4.汽车主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制5.主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制算法
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第8期2018 8 月机械设计与制造Machinery Design&Manufacture229四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制李刚，雷永强，马高峰(辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁锦州121001)摘要:针对四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制问题，论文基于模糊控制理论，进行四轮独驱电动车横摆力 矩与主动转向协调控制研究。

给出了整车协调控制原理，设计了横摆力矩模糊控制器、主动转向模糊控制器、协调控制器 和驱动力分配器，其中协调控制器根据车速和方向盘转角分配横摆力矩控制器权重系数和主动转向控制器权重系数，驱 动力分配器利用四轮驱动力矩独立可控优势采用规则分配方法分配四轮驱动力。

基于C a rS im与M a tla b/S im u lin k联合仿 真实验，选择紧急双移线工况对所研究的控制算法进行实验验证。

结果表明：协调控制相对于单一横摆力矩控制或主动 转向控制，更好地提高了汽车操纵稳定性。

关键词：四轮独驱电动车;横摆力矩控制;主动转向控制;协调控制;权重系数中图分类号:T H16;U461.6文献标识码:A文章编号％1001-3997(2018)08-0229-04Study on Coordinated Control of Yaw Moment and Active Steeringfor Four-Wheel Independent Drive Electric VehicleLI Gang，LEI Yong-qiang，MA Gao-feng(A u to m o b ile&T ransp orta tion E n g in e e rin g C o lle g e，L ia o n in g U n iv e rs ity o f T e ch n o lo g y，L ia o n in g Jinzhou121001，C h in a)A b s tr a c t：F o r the yaw m om ent and active stee ring coo rd in a te d c o n tro l f o r fo u r-w h e e l inde pen den t drive e le ctric v e h ic le，the co o rd in a te d c o n tro l m ethod is s tu d ie d based on the fu z z y c o n tro l the ory in this p a p&r.The ve h icle co o rdina ted c o n tro l strategy is d e term in ed.The yaw m om ent fu z z y c o n tro lle r，active stee ring fu z z y c o n tro lle r，co o rd in a te d c o n tro l c o n tro lle r and drive fo rce s d is trib u to r are designed.The coo rd in a te d c o n tro l distrib utes the yaw m om ent c o n tro l w eigh t c o e ffic ie n t an d active ste e rin g c o n tro l w eigh t c o e ffic ie n t based on v e lo c ity an d ste e rin g w hee l angle.The drive fo rce s d is trib u to r are designed to d istrib u te fo u r-w h e e l d rive torque b y u s in g the ru le a llo ca tio n m e thod ta k in g the advantage o f that the fo u r w hee l d rive torque are c o n tro lle d in d e p e n d e n tly.The c o n tro l m ethod is v e rifie d b y CarSim and M a tla b/S im u lin k c o-s im u la tio n test based on em ergency double lin e c o n d itio n.The results show th a t the coo rd in a te d co n tro l relatives to single yaw m om ent co n tro l o r active ste e rin g c o n tro l can im prove ve h icle h a n d lin g s ta b ility e ffe c tiv e ly.K e y W o r d s：F o u r-W h e e l In d e p e n d e n t D r iv e E le c tr ic V e h ic l"A c tiv e S te e rin g C o n t r o l Y a w M o m e n t C o n t r o l C o o r d i­n a te d C o n t r o l W e ig h t C o e ffic ie n tl引言汽车横摆力矩控制能够使车辆在轮胎侧向力达到临界状态下 稳定安全地行，而主动向控制能够车辆在轮胎线性稳定性，当轮胎侧向力处于临界状态时将失去控制 作。

专利名称：一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法
专利类型：发明专利
发明人：魏建伟
申请号：CN201610416805.3
申请日：20160614
公开号：CN106080753A
公开日：
20161109
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法，涉及电动轮转向控制领域。

解决了目前电动助力转向系统转动惯性大，而且现有电动轮汽车取消了差速器，轮胎磨损严重，导致电动轮汽车行驶稳定性降低的问题。

该系统中，扭矩传感器设在转向盘及转向管柱与前轴转向器之间，转角电机通过减速机构与后轴转向器连接，ECU控制模块根据反馈的车速、转向盘力矩、转向盘转角、质心侧偏角和横摆角速度信息，经过分析处理后确定驾驶员的驾驶意图、理想转向手力和主动转向附加转角，进而控制前后电动轮实现主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能。

本发明适用于对电动轮进行转向控制。

申请人：宁波工程学院
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基于横摆力矩分配的车辆稳定控制研究作者：田伟男赵诗瑶杨强刘烨冀龙飞来源：《科技传播》2013年第12期摘要社会经济的飞速发展，现代化城市的不断扩大，汽车的使用也逐渐普遍进入人们的生活中。

目前我国对汽车制造过程中如何更高效的控制其稳定性问题比较关注，本文主要探讨的问题是汽车横摆力矩分配车稳定性的控制研究策略，并且在高速急刹车的同时可以采用驱动力分配方法提高加速超车和紧急避障时操纵的稳定性。

关键词车辆稳定控制；横摆力矩；横摆角速度中图分类号U46 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2013）93-0071-02车辆稳定系统的建立不仅增加了车辆的稳定性，同时在急速刹车的时，能够避免紧急故障发生。

横摆力矩分配的车辆稳定控制的研究一直备受人们的关注，其稳定系统也可以称之为电子稳定程序、电子稳定控制系统以及横摆稳定控制系统。

这种系统研究的主要原因就是为了保证人们处于危险刹车情况下，可以有效的避免事故的发生如，在山区高速公路行驶过程中转弯地方如果过来一辆急速车辆时，这时就能够更好的控制刹车程序，有力的躲避故障发生。

但是这类车辆往往会在车速下降的同时降低了驾车的兴趣。

为了更好地为人们提供一种新型的，符合车辆稳定性，又能够保证驾驶兴趣，本文主要从车辆系统兼顾安全和驾驶动感两方面进行分析和探讨。

1车辆稳定性控制策略车辆稳定性研究的同时不仅要考虑到横摆运动、纵向运动和Z轴转动惯量同时还应该要注意其车身、传动系、前倾运动和侧倾运动等对车辆转向的影响。

全面分析车辆稳定性控制因素，确保车辆稳定性正确研究的方向。

车辆稳定控制系统除了轮速传感器，还包括了方向盘和车身横摆传感器。

为了方便在实际应用中安全合理控制，文中控制系统在设置时，采用了制动踏板信号和节气门开度信号。

控制系统在研究过程中会将实际横摆角速度和理想横摆角速度进行对比和分析，力求保证其高效控制系统的安全性能和优化配置。

横摆角速度和理想角速度的矢量方向要保持一致，主要是为了保证稳定系统开启不受其他因素的影响，确保其稳定性分析结果的准确性。