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11-1 机械运动系统方案设计的内容 11.2 机械运动系统功能结构的建立 11.3 确定机械运动系统的工作原理 11.4 机械运动系统工艺动作过程的构思与分解 11.5 机构选型及其系统组成 11.6 机械执行系统间运动的协调设计和运动循环图 11.7 机械运动系统方案的构思与拟定 11.8 机械运动系统方案的评价机械运动系统方案设计的内容机械系统运动方案的设计，是指机械运动系统的方案设计。
方案设计阶段 是决定产品性能、成本及竞争能力的关键环节。
对设计师而言，则是最具吸 引力，同时也最具挑战性的工作。
11.1.1 机械运动系统的概念从运动学角度考察，机械系统的 基本功能是机械运动的生成、传 递与变换。
在机械系统中，动力 系统（即原动机）生成原始的机械运动，然后经传动系统（传动机构）的 传递，最后由执行系统（执行机构）变换成为期望的运动形式之后输出。
运动的传递与运动形式的变换是机构的基本特性。
从而，—般将传动系统 与执行系统统称为“机械运动系统”，亦称为“机构系统”。
机械运动系统方案设计的内容11.1.2 机械运动系统方案设计的流程机械运动系统的方案设计，是指在设计任务明确之后，通过建立功能结构、 确定工作原理、工艺动作过程的构思与分解、机构的选型与组合以及方案评价 等步骤，形成机械系统运动方案的过程。
其基本程序如下。
由设计任务出发，将总功能分解，建立机械运动系统的功能结构 根据相应的功能来选择工作原理，不同的工作原理将形成不同的运动方案 从工作原理出发，进行工艺动作过程的构思与分解，形成原理解 选择合适的机构及机构组合来实现所要求的工艺动作，形成各种备选方案 通过方案评价来选择最佳方案。
机械运动系统功能结构的建立对于机械产品而言，其用途或所具有的特定工作能力，称为机械产品的功能。
一台机器所能完成的功能，则称为机器的总功能。
在实际工作中，要设计的机械产品往往比较复杂，难以直接求得满足总功能的 功能原理方案，因此必须采用系统分解的原理进行功能分解，将总功能分解为多 个功能元，再分别对这些较简单的功能元求解，然后利用组合的方法，形成多个 对总功能求解的功能原理方案。
机械原理课程教案—机械系统运动方案设计一、教学目标1. 让学生理解机械系统运动方案设计的基本概念和原则。
2. 使学生掌握常用的机械系统运动方案设计方法。
3. 培养学生运用机械原理解决实际问题的能力。
二、教学内容1. 机械系统运动方案设计的基本概念讲解机械系统运动方案设计的定义、目的和意义。
2. 机械系统运动方案设计的原则介绍机械系统运动方案设计应遵循的原则，如可靠性、安全性、经济性等。
3. 常用的机械系统运动方案设计方法讲解和演示常用的机械系统运动方案设计方法，如解析法、模拟法、优化法等。
4. 实例分析分析具体机械系统运动方案设计实例，让学生了解设计过程和方法。
三、教学方法1. 讲授法：讲解基本概念、原则和方法。
2. 演示法：展示实例，让学生了解设计过程。
3. 练习法：让学生通过练习，掌握设计方法并解决实际问题。
四、教学准备1. 教案、教材、课件等教学资料。
2. 投影仪、计算机等教学设备。
五、教学过程1. 导入新课通过提问或引入实例，激发学生的兴趣，引出本节课的主题。
2. 讲解基本概念讲解机械系统运动方案设计的定义、目的和意义。
3. 介绍设计原则介绍机械系统运动方案设计应遵循的原则，如可靠性、安全性、经济性等。
4. 讲解设计方法讲解和演示常用的机械系统运动方案设计方法，如解析法、模拟法、优化法等。
5. 实例分析分析具体机械系统运动方案设计实例，让学生了解设计过程和方法。
6. 课堂练习布置练习题，让学生运用所学的知识解决实际问题。
8. 布置作业布置课后作业，巩固所学知识。
9. 互动环节鼓励学生提问、讨论，解答学生心中的疑问。
10. 课后反思六、教学评估1. 课堂提问：通过提问了解学生对基本概念、设计原则和方法的掌握情况。
2. 练习题：检查学生对所学知识的应用能力。
3. 课后作业：评估学生对课堂内容的复习和巩固情况。
4. 小组讨论：观察学生在团队合作中的表现，了解他们的思考过程和解决问题的能力。
七、教学拓展1. 介绍最新的机械系统运动方案设计技术和软件工具，如计算机辅助设计（CAD）和仿真技术。
第三章机械功能原理的实现——机械运动系统的方案设计第三章机械功能原理的实现——机械运动系统的方案设计6学时理论课1、初步掌握机构能实现的动作功能；2、进一步掌握传动机构和执行机构的作用；3、掌握常用的机械传动方法；4、认识机构的创新设计的含义。
重点：1、结构能实现的动作功能2、传动机构和执行机构3、常用的机械传动方法功能原理设计的工作特点难点：1、机构的创新设计；2、结构能实现的动作。
处理方法：突出基本概念、联系实际、结合多媒体教学。
一、机构能实现的动作功能1．利用机构实现运动形式或运动规律变换的动作功能在绝大多数的机械中原动机的运动形式为转动，而机构的输出运动是多种多样的。
利用机构可以进行构件运动形式的变换，例如：1)匀速运动(平动、转动)与非匀速运动(平动、转动或摆动)的变换。
2)连续转动与间歇式的转动或摆动的变换。
3)实现预期的运动轨迹运动。
2．利用机构实现开关、联锁和检测等的动作功能开关、联锁和检测是自动机中的重要内容。
检测机构可以检查最后的成品也可以检测中间工序．以自动校正与规定标准间的差异。
控制联锁机构的用途则是在机器工作过程中发现控制和检测机构所不能排除的缺陷时停止或限制机器的工作。
例如：1）用来实现运动离合或开停。
2）用来换向、超越和反向止动。
3）用来实现联锁、过载保护、安全制动。
4)实现锁止、定位、夹压等。
5) 实现测量、放大、比较、显示、记录、运算等。
3利用机构实现程序控制或手动控制的功能程序控制或自动控制是自动机械中不可缺少的一部分，控制的方法很多，用机构来控制的方法就有；1)利用时间的序列进行控制2)利用动作的序列进行控制第1页第三章机械功能原理的实现——机械运动系统的方案设计3)利用运动的变化等进行控制二、选择机构来实现功能原理的原则和范围机构所能实现的动作功能完全可以用电气或电子的原则来实现。
但是在什么情况下选用机构来完成这些功能呢?当然首先是要完成设计时提出的功能目标。
机械系统运动方案设计引言机械系统的运动方案设计是一个关键的工程任务，它涉及到机械系统的运动特性、性能指标、传动机构和控制策略等方面。
本文旨在介绍机械系统运动方案设计的一般过程和方法，并通过一个实际案例来说明。
运动特性分析在进行机械系统运动方案设计之前，首先需要对该机械系统的运动特性进行分析。
这包括系统的运动模式（例如直线运动、旋转运动等）、运动范围、加速度和速度要求等。
性能指标规定根据机械系统的使用需求和实际应用场景，确定系统的性能指标是非常重要的。
这些性能指标可能包括速度、精度、刚度、承载能力等。
在确定这些性能指标时，需要综合考虑系统的运动特性和工作环境的要求。
传动机构设计传动机构是机械系统中实现运动转换和传递的关键部件。
在进行传动机构设计时，需要根据系统的运动特性和性能指标来选择适当的传动方式（例如齿轮传动、皮带传动、链传动等）和传动比。
同时还需要考虑传动效率、传动平稳性、传动装配和维护方便性等因素。
控制策略设计控制策略设计是机械系统运动方案设计的重要组成部分。
在确定控制策略时，需要考虑系统的运动特性和性能指标，并采用适当的控制方式（例如开环控制、闭环控制等）和控制算法。
同时，还需要选择合适的传感器和执行器，并进行系统建模和仿真分析等。
实际案例：自动化生产线的运动方案设计假设有一个自动化生产线，需要设计其运动方案。
该生产线包括搬运机器人、传送带和几个工作站。
要求生产线能够实现零件的快速搬运、准确定位和高效加工。
根据生产线的运动特性和性能指标，我们可以进行如下的运动方案设计：1.搬运机器人的运动方式选择为轨道运动，并采用闭环控制策略。
机器人通过激光传感器实时感知目标位置，然后通过控制算法准确地控制机器人的运动路径和速度。
2.传送带的运动方式选择为连续运动。
传送带通过电机驱动，并采用闭环控制方式。
通过编码器实时反馈传送带的位置和速度，然后通过控制算法实现传送带的准确控制。
3.工作站的运动方式选择为旋转运动。
机械运动方案设计机械系统通常由原动机、传动部分、执行机构与控制部分等组成。
机械运动方案设计得主要内容就是：根据给定机械得工作要求，确定机械得工作原理,拟定工艺动作与执行构件得运动形式，绘制工作循环图;选择原动机得类型与主要参数,并进行执行机构得选型与组合,随之形成机械系统得几种运动方案，对运动方案进行分析、比较、评价与选择；对选定运动方案中得各执行机构进行运动综合，确定其运动参数，并绘制机构运动简图,在此基础上，进行机械得运动性能与动力性能分析.一、机械运动方案设计得步骤机械运动方案设计得一般过程如下：构思机械工作原理,针对设计任务书中得规定得机械功能，构思实现该功能所采用得科学原理与技术手段，即机械得工作原理;由工作原理进一步确定机械所要实现得工艺动作，复杂得工艺动作可分解为几种简单运动得合成，选用适当得机构实现这些运动就就是机械运动方案设计得主要任务。
二、绘制机械工作循环图(又称运动循环图）针对机械要实现得工艺动作，确定执行构件得数目,为了实现机械得功能,各执行构件得工艺动作之间往往有一定得协调配合要求，为了清晰地表述各执行构件运动协调关系，应绘制机械得工作循环图。
机械工作循环图也就是进行机构得选型与拟定机构得组合方案得依据。
三、选择执行机构类型根据执行构件得运动形式与运动参数，选定实现执行构件工艺动作得执行机构,并将各执行机构有机得组合在一起,以实现机械得整体工艺动作.在进行执行机构选型时，应首先满足执行构件运动形式得要求,然后通过对所选机构进行综合、组合、变异与调整等，以满足执行构件得运动参数与运动特性等要求。
一般来说，满足执行构件工艺动作得执行机构往往不就是一种,而就是多种，故应该进行综合评价，择优选用。
四、绘制机械运动示意图依据机械工作性质与工作环境等，合理选取原动机类型；原动机得运动与动力经传动系统得传递与转化后,驱动执行机构得主动件,使执行机构实现预期得工艺动作.根据机械得工作原理、执行构件运动得协调配合要求,与所选定得各执行机构,拟定机构得组合方案,画出机械运动示意图,这种示意图就表示可机械运动配合情况与机构组成情况，代表机械运动系统得方案,对于运动情况比较复杂得机械,机械运动示意图还可以采用轴测投影得方法绘制出立体得机械运动示意图.五、执行机构得尺度综合根据各执行构件与主动件得运动参数,以及各执行构件运动间得协调配合要求,同时考虑执行机构得动力性能要求,确定各执行机构中构件得尺寸与几何形状(如凸轮廓线)等.六、绘制运动机械简图针对各机构尺度综合所得结果,进行机构得运动分析与动态静力分析,并从运动规律、动力条件、工作特性等多方面进行综合评价,确定机构其它相关尺寸。
机械系统运动方案设计随着工业自动化的不断发展和日新月异的机器技术的应用，机械系统的设计和运动方案设计变得更加复杂和高度优化。
机械系统的运动方案设计的工作显得越来越重要，它不仅可以提高机械系统的性能，还可以减少机械系统的故障，增加机械系统的可靠性，整个机械系统的运作效果将直接影响到机械设备的工作效率和稳定性。
因此，本文将探讨机械系统运动方案的设计。
一、机械系统机械系统指的是由许多元件相互连接而成的一种组合结构，它主要是为了能够完成一定的功能和运动而设计的。
机械系统可以分成两个部分，即运动学和动力学。
运动学可以描述物体究竟是往哪个方向或者是在什么位置，通过运动学的知识来帮助我们理解机械系统中的运动规律，如：速度，位置，加速度等。
动力学则可以描述机械系统在运动时，所需的能量和力以及如何将物体加速。
机械系统还可以根据操作的目的分为几个不同的类型，分别是传动系统、执行系统、控制系统、支持系统等部分。
二、机械系统运动方案机械系统运动方案设计意味着为工作的目标确定一种运动模式和方法，这样机械系统才能完成高效的工作。
为了使机械系统能够有效地工作，机械系统运动方案设计应考虑以下几个方面：1. 机械系统运动方案设计应符合实际应用的要求，确保机械系统在工作时能稳定、可靠地工作。
2. 机械系统运动方案设计应充分考虑可变性，并能够适应产品的变化。
3. 机械系统运动方案设计应充分利用已有的机械元件和结构，以降低成本和提高效率。
4. 机械系统运动方案设计需尽可能地减少机械系统的能源消耗，以提高工作效率。
三、机械系统运动方案设计的步骤机械系统运动方案设计包括以下的四个步骤：1. 确定机械系统的工作任务和目标，根据工作任务和目标选定使用的机械元件和结构。
2. 根据工作任务的要求，在设计过程中进行运动学、动力学的模拟分析，得出系统的运动规律和参数。
3. 设计运动方案，确定机械系统的运动控制方式和运动要素，建立相关算法和模型进行仿真，评估方案效果。
11-1 机械运动系统方案设计的内容 11.2 机械运动系统功能结构的建立 11.3 确定机械运动系统的工作原理 11.4 机械运动系统工艺动作过程的构思与分解 11.5 机构选型及其系统组成 11.6 机械执行系统间运动的协调设计和运动循环图 11.7 机械运动系统方案的构思与拟定 11.8 机械运动系统方案的评价机械运动系统方案设计的内容机械系统运动方案的设计，是指机械运动系统的方案设计。
方案设计阶段 是决定产品性能、成本及竞争能力的关键环节。
对设计师而言，则是最具吸 引力，同时也最具挑战性的工作。
11.1.1 机械运动系统的概念从运动学角度考察，机械系统的 基本功能是机械运动的生成、传 递与变换。
在机械系统中，动力 系统（即原动机）生成原始的机械运动，然后经传动系统（传动机构）的 传递，最后由执行系统（执行机构）变换成为期望的运动形式之后输出。
运动的传递与运动形式的变换是机构的基本特性。
从而，—般将传动系统 与执行系统统称为“机械运动系统”，亦称为“机构系统”。
机械运动系统方案设计的内容11.1.2 机械运动系统方案设计的流程机械运动系统的方案设计，是指在设计任务明确之后，通过建立功能结构、 确定工作原理、工艺动作过程的构思与分解、机构的选型与组合以及方案评价 等步骤，形成机械系统运动方案的过程。
其基本程序如下。
由设计任务出发，将总功能分解，建立机械运动系统的功能结构 根据相应的功能来选择工作原理，不同的工作原理将形成不同的运动方案 从工作原理出发，进行工艺动作过程的构思与分解，形成原理解 选择合适的机构及机构组合来实现所要求的工艺动作，形成各种备选方案 通过方案评价来选择最佳方案。
机械运动系统功能结构的建立对于机械产品而言，其用途或所具有的特定工作能力，称为机械产品的功能。
一台机器所能完成的功能，则称为机器的总功能。
在实际工作中，要设计的机械产品往往比较复杂，难以直接求得满足总功能的 功能原理方案，因此必须采用系统分解的原理进行功能分解，将总功能分解为多 个功能元，再分别对这些较简单的功能元求解，然后利用组合的方法，形成多个 对总功能求解的功能原理方案。
1. 确定总功能 从设计任务出发，通过 对机械运动系统进行合理的抽象来确定设 计任务的核心，提炼出实现本质功能的解 2. 功能分解 将总功能分解为分功能，并进 一步分解至不可再分的基本功能。
3. 功能合成 将分功能与基本功能合功能结构：将机械系统的总功能分解后， 总功能、分功能和功能元之间的关系成简单、明确的功能结构。
机械运动系统功能结构的建立功能结构分析举例半自动钻床的简图钻床功能——工艺动作——执行机构框图确定机械运动系统的工作原理确定工作原理，是指根据机械运动系统的功能来选择工作原理的阶段。
同一种功能可以应用不同的工作原理来实现，相应的工艺动作过程也不同， 运动方案图也必然各不相同。
工作原理的选择与产品的批量、生产率、工艺要 求、产品质量、市场定位等等有密切关系。
在选定机器的工作原理时，不应墨 守成规，而是要进行创新构思。
构思一个优良的工作原理可使机器的结构既简11.3.1 确定工作原理的基本方法1. 传统的辅助手段 (1) 文献检索 (3) 类比考察 (2) 利用“仿生学”或“生物力学”原理求解。
(4) 实验研究。
单又可靠，动作既巧妙又高效。
2. 直觉方法 利用设计者的个人直觉，以及联想法等群动效应求解。
3. 逻辑方法 运用逻辑思维的方法，可制定清晰的工作步骤。
在逻辑方法中，应用最为成功的是设计目录法。
该方法的基本原理，是将为实 现某一功能元的所有可能的解用矩阵表形式列出，形成物料运送解法目录。
11.3.2 工作原理求解实例确定机械运动系统的工作原理对于机械运动系统而言，在原理求解阶段所确定的工艺过程对机械的生产 率、结构、运动和使用性能具有决定性的影响，以螺纹加工为例。
传统方法是在螺纹车床通过几次进给切削来切制螺纹，与普通车床相似， 其结构较为复杂，工效也较低。
按照复合运动原理设计的搓丝机，利用动搓丝板和送料板的往复运动来切 制螺纹，其结构大大简化，而生产率、工件质量和材料利用率都有所提高 对辊式搓丝机，把往复运动改成单向旋转 运动，不但省掉了往复式搓丝机的空行程 而使生产率提高，而且缩小了机器的体积 根据行星机构原理制造成的行星搓丝机， 工艺动作进一步简化，而生产率成倍提高机械运动系统工艺动作过程的构思与分解11.4.1 机械运动系统的工艺动作过程机器的功能是通它的工艺动作过程来完成的。
工业缝纫机工艺动作过程为： ①刺布→②供线→③勾线→④送布 平板印刷机的工艺动作过程为： ①取出已印刷好的纸张 ②墨辊向印版上滚刷油墨 ③墨盘间歇转动一个位置，使油墨匀布于 墨盘，以便墨辊滚过墨盘时得以均匀上墨 ④将油墨容器内的油墨源源不断供应给油盘 ⑤空白纸张合在印版上完成印刷。
工艺动作取决于所实现的功能的工作原理，不同的工作原理就会有不同的工 艺动作过程，例如滚齿原理和插齿原理二者的工艺动作过程是不同的。
但是同 样的工作原理却可以用不同的工艺动作过程来实现。
机械运动系统工艺动作过程的构思与分解工艺动作过程是实现机器功能所需的一系列动作型式、按一定顺序组合而成 的系列动作。
一般来说，机器的工艺动作过程是比较复杂的，往往难以用某一 简单的机构来实现。
因此，从设计机械运动方案需要出发，把工艺动作过程分 解成以一定时间序列表达的若干个工艺动作，这些工艺动作则称之为机械的执 行动作，简称为执行动作。
相应地，我们把机械中完成执行动作的构件，称为 执行构件。
而把实现各执行构件所需执行运动的机构，称为执行机构。
在机械系统运动方案的确定过程中，确定执行动作、选择执行机构是机械系 统运动方案设计中富有创造性的设计内容。
而执行动作的多少、执行动作的形 式以及它们间的协调配合等都与机械的工作原理、工艺动作过程及其分解等有 着密切关系。
工艺动作过程的构思与分解，是指从机械运动系统的功能出发，根据工作 原理构思工艺动作过程，并将工艺动作按执行机构可以实现的动作分解成若 干执行动作，构成执行动作的时间序列。
机械运动系统工艺动作过程的构思与分解11.4.2 工艺动作过程构思与分解的基本原则工艺动作过程构思是由机械系统的功能出发，根据工作原理提出可能的动 作过程。
而工艺动作过程分解的目的则是确定执行动作的数目以及它们之间 的时间序列。
工艺动作过程构思与分解的总要求是保证产品质量、生产率、 机器结构力求简单、操作和维修方便、制造成本低和维护费用小等。
为达到 上述要求，一般应遵循以下几个基本原则：1. 工艺动作集中与分散原则 2. 各工艺动作的工艺时间相等原则 3. 多件同时处理原则 4. 减少机器工件行程和空程时间工艺动作集中原则，是指工件在一个工位上一次定位装夹，采用多刀、多面、多个执行构件运动同时完成几个执行动作，以达到工件的工艺要求。
工艺动作集中原则使加工质量容易保证，机器的生产率也较高。
工艺动作分散原则，是指将工件的加工工艺过程分解为若干工艺动作，并分别在各个工位上用不同的执行机构进行加工，以达到工件的工艺要求。
由于工艺动作分散，执行机构完成每一工艺动作的动作较为简单，这样可以使机器生产率有较大的提高。
盒式冰淇淋包装机的工艺过程的分解从纸库中取出纸盒打开纸盒撑开下塞耳→→关闭下前盖→关闭下后盖下塞耳插入耳孔撑开上前盖、后盖和上塞耳灌装冰淇淋关闭上前盖关闭上后盖上塞耳插入耳孔送往冰库冷藏→→→→→工艺动作集中原则，是指工件在一个工位上一次定位装夹，采用多刀、多面、多个执行构件运动同时完成几个执行动作，以达到工件的工艺要求。
工艺动作集中原则使加工质量容易保证，机器的生产率也较高。
工艺动作分散原则，是指将工件的加工工艺过程分解为若干工艺动作，并分别在各个工位上用不同的执行机构进行加工，以达到工件的工艺要求。
由于工艺动作分散，执行机构完成每一工艺动作的动作较为简单，这样可以使机器生产率有较大的提高。
因为工序数较多，所以其执行机构采取分散布置，这样每个执行机构只要完成简单的动作，可以减少相互之间的干扰。
这样不论从设计制造、安装、调试及维修都十分简便，而且有利于机器生产率的提高。
工艺动作集中原则和工序分散原则从表面上看是有矛盾的，其实是依据实际情况，工艺动作能集中就尽量集中，工艺动作集中有困难就采取分散。
集中是为了提高机器生产率，分散也是为了提高机器生产率。
两个原则为了同一目的，只是在不同场合采用不同方法。
2. 各工艺动作的工艺时间相等原则对于多工位机械运动系统，工作循环的时间节拍有严格的要求，一般将各工位停留时间最长的一道工艺动作的工作循环作为其时间节拍。
为了提高生产率，应尽量缩短工作时间最长的一道工艺动作的工作时间。
为此，可以采取提高这一工艺动作的工艺速度或者把这一工艺动作再分解等。
多件同时处理原则，是指在同一机械上同时处理几个工件，也就是同时采用相同的几套执行机构来处理多个工件。
在不妨碍各执行构件正常动作和相互协调配合的前提下，尽量使各执行机构的工作行程时间互相重迭，工作行程时间与空行程时间互相重迭、空行程时间与空行程时间互相重迭，从而缩短工件加工循环的时间以提高机器的生产率。
3. 多件同时处理原则4. 减少机器工件行程和空程时间机构选型是根据现有机构的功能进行选择，以获得初始运动方案，再利用演化或变异方法来进行改造与创新，寻求最优解。
由于利用执行构件的运动形式进行机构选型，十分直观、方便，设计者只需要根据给定的工艺动作的运动要求，从有关手册中查阅相应的机构即可，若所选机构的型式不能令人满意，则还可对机构进行变异或创新，以满足设计任务的要求。
旋转运动连续旋转运动间歇旋转运动往复摆动双曲柄机构、转动导杆机构、齿轮机构、轮系、摩擦传动机构、挠性传动机构、双万向联轴节、某些组合机构等棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构等曲柄摇杆机构、摇块机构、双摇杆机构、摆动导杆机构、摆动从动件凸轮机构、某些组合机构等利用该方法进行机构的选型时，设计者必须根据工艺动作要求、受力大小、使用方便维修与否、制造成本高低、加工难易程度等各种因素进行分析比较，然后择优选取。
实际应用中，应该注意以下的一些基本原则。
机构的选型的几项基本原则1. 结构最简单、运动链最短从运动输入的原动件到运动输出的执行构件间的运动链要最短，使构件和运动副的数量尽可能地少。
以减少制造和装配的困难，减轻重量，降低成本，减少机构的累积运动误差，提高机械的效率和工作可靠性。
两种机构相比，八杆机构的结构就复杂许多，在相同的制造精度条件下，由于运动副中累积误差的影响，八杆机构的实际传动误差大了2~3倍。
D A B CE 铰链四杆机构D ACF EB 平面八杆机构近似直线运动理论上有精确直线运动在选型时，往往选用结构简单的近似机构，而不用理论上没有误差但其结构复杂的机构。
