安川机器人干涉区

安川电机（中国）有限公司是有近100年历史的日本安川电机株式会社全额投资的外商独资企业，于1999年4月在上海注册成立，注册资金3110万美金。

随着业务范围和企业规模的不断扩大，公司除上海总部外还在广州、北京、沈阳、成都等地开设了分公司，并在中国各地区设立了代理店和经销商，组成一个强大而全面的服务网络，使客户能最快捷地获得专业的咨询服务。

公司设有销售部、技术部、售后服务部、物流部等部门，企业规模在不断地扩大中。

机器人事业多功能机器人莫托曼是以“提供解决方案”为概念，不断生机勃勃前进着的安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。

截至2011年3月，本公司的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。

企业采用机器人代替人工生产已经不是什么新奇事了，机器人生产具有很多的优势，因而被人们大力推广。

安川机器人就是一个比较有名的品牌，成立至今已经推出多种用途的机器人，下面就来为大家详细介绍安川机器人型号。

安川机器人型号主要有以下几种：产品一，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MCL165MCL165适用于洁净室内大型重物的搬运。

最大负载重达165KG，洁净度达到ISO6级。

产品二，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列SEMISTAR-VD95DSEMISTAR-VD95D适用于真空环境内最大搬运尺寸达730*920mm双腕玻璃基板搬运机器人!产品三，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MFS2500DMFS2500D实现洁净室内多层第8代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运!产品四，安川MS165，MS165紧凑型非常高，动作范围大，有助于回避干涉，在同样姿态下可增加机器人打点数，在提高生产效率和操作便利性上为用户提供有利帮助。

机器人基础操作②安川电机（中国）有限公司广州分公司2018年（上）机器人基础增强篇(提升篇)机器人基础增强篇讲解大纲•工具尺寸的设定•工具重量·重心自动测定功能•干涉区•用户坐标的设定•I/O接线图1.工具文件的登录工具文件的个数：64输入坐标值方法1：直接输入数值输入数值选择“工具”；光标停留在文件号，按【选择】机器人基础增强篇例子：一.工具尺寸的设定①工具校验：能简单并正确的进行工具尺寸信息录入的功能。

利用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件（自动生成工具坐标）。

※ 参数S2C432：设定工具校准方法0：仅校准坐标值1：仅校准姿势2：校准坐标值与姿势校准位置示教：进行工具校验，需以控制点为基准，示教5个不同姿势。

机器人能根据这5个数据，自动算出工具尺寸与控制点。

注意：这里示教时的5个不同姿势可以是任意方向。

若取固定方向，精度可能会不准。

校准姿势时：操作步骤:①点击主菜单的“机器人”②选择“工具”③选择想要的工具号④点击副菜单的“实用工具”⑤选择“校验”选择机器人⑥选择“位置”⑦用、姿势操作键将机器人调整至想要的姿势⑧按【修改】、【回车】键⑨点击“完成”（有外部轴时）轴操作键机器人基础增强篇一.工具尺寸的设定MOTOMAN ·如何选择工具坐标参数S2C431：控制可否进行工具切换1：可在多个工具之间切换0：不可切换步骤：1.按【坐标】，选择2.按【转换】+【坐标】，出现工具选择画面（右图）3.用【光标键】对准要使用的工具4.按【转换】+【坐标】，返回原画面机器人基础增强篇二工具重量·重心自动测定功能1.工具重量·重心自动测定功能方便登录工具重量和重心的功能机器人基础增强篇2.操作步骤二工具重量·重心自动测定功能67机器人基础增强篇三.干涉区1.干涉区的原理机器人基础增强篇三.干涉区1.在下，把机器人移动到最大点，按【修改】+【回车】；然后移动到最小点重复。

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。

对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

说明：1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。

干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。

2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。

3）、在PLC 编程中，信号关系： 信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

2、 不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

3、 干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表：4工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R2机器人与R4机器人之间的互锁：R2机器人为焊接机器人，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机器人，2台机器人在工作台位置处存在干涉现；工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。

C32B主线机器人I/O表与干涉区2016目录目录 (1)干涉区讲解 (1)机器人与附属设备站点划分 (5)现场硬接线信号分配表 (5)烟台宇信C32B项目信号总表 (6)UB10-1 (9)UB10-2 (11)UB20-1 (12)UB20-2 (13)UB20-3 (14)UB20-4 (15)UB30-1 (16)UB30-2 (17)UB30-3 (18)UB30-4 (19)UB40-1 (20)UB40-2 (21)UR30-1 (22)UR50-1 (23)UR50-2 (24)UR50-3 (25)UR50-4 (27)UR60-1 (29)UR60-2 (30)UR60-3 (31)UR60-4 (32)UR70-1 (33)UR70-2 (34)UR70-3 (35)UR70-4 (36)UR80-1 (37)UR80-2 (38)MB20-1 (39)MB20-3 (43)MB20-4 (44)MB20-5 (45)MB20-6 (46)MB20-7 (47)MB20-8 (48)MB20-9 (49)MB20-10 (50)MB40-1 (51)MB40-2 (52)MB40-3 (53)MB40-4 (54)MB50-1 (55)MB50-2 (56)MB60-1 (57)MB70-1 (58)MB70-2 (59)MB70-3 (61)MB70-4 (62)MB70-5 (63)MB70-6 (64)MB80-1 (65)MB80-2 (66)MR20-1 (67)MR20-2 (68)MR20-3 (69)MR20-4 (70)MR30-1 (71)MR30-2 (72)MR30-3 (73)MR30-4 (74)MR40-1 (75)MR40-2 (76)MR50-1 (77)MR50-3 (79)MR50-4 (80)MR60-1 (81)MR60-2 (82)MR60-3 (83)MR60-4 (84)MR100-1 (85)MR100-2 (86)MR100-3 (87)MR100-4 (88)MR110-1 (89)MR110-2 (90)MR110-3 (91)MR110-4 (92)MR130-1 (93)MR140-1 (94)MR140-2 (95)MR140-3 (96)MR140-4 (97)干涉区讲解干涉区：同一工位的机器人，在运行工作中，需要和另外一台或多台机器人进入同一工作空间范围内，定义为干涉区。