工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲
一、说明
1．课程的性质和内容
《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。
2．课程的任务和要求
本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。
（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。
（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。
（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。
（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。
（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。
（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。
3.教学中应该注意的问题
（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。
（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。
（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表
教 学 内 容 总学时 讲授学时 实训课时
项目一 ABB机器人基础知识及手动操作 29 8 21
项目二 ABB机器人的IO配置 29 8 21
项目三 ABB机器人程序数据 28 12 16
项目四 ABB机器人程序的编写 30 8 22
项目五 ABB机器人的总线通信 25 6 19
项目六 ABB机器人TCP练习 16 6 10
《工业机器人操作与编程》试卷 成绩
考试班级：
一、填空题（每空1分，共15分）
1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。
2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的位置数据包括 和 。
3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不超过 个字符，。
4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。
5、
6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ，并 。
7、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的 。
二、选择题（每题2分，共20分）
1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（ ）
A、基坐标系 B、关节坐标系
C、工具坐标系 D、外部坐标系
2、位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i, j]中的元素 i 和J分别代表。（ ）
A、i代表R寄存器的序号，j代表R寄存器元素序号
B、i代表R寄存器元素序号，jR寄存器的序号
C、i代表位置寄存器的序号，j代表位置寄存器元素序号
D、i代表位置寄存器元素序号，j代表位置寄存器的序号
3、标签指令LBL用于指定程序执行的分支跳转的目标。标签指令一经执行，对于（ ）是适用的。
《工业机器人操作与编程》试卷 成绩
班级 姓名 学号
考试班级：
一、填空题（每空1分，共15分）1、工业机器人由 、 和 三
个基本部分组成。2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的位置数据包括 和 。
3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不超过 个字符，。
4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列不属于机器人动作类型有 、
和圆弧定位三种。
5、6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ，并 。
7、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的 。
二、选择题（每题2分，共20分）
1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（
）
A、基坐标系 B、关节坐标系
C、工具坐标系 D、外部坐标系
2、位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i, j]中的元
素 i 和J分别代表。（ ）
A、i代表R寄存器的序号，j代表R寄存器元素序号
B、i代表R寄存器元素序号，jR寄存器的序号
C、i代表位置寄存器的序号，j代表位置寄存器元素序号
D、i代表位置寄存器元素序号，j代表位置寄存器的序号
3、标签指令LBL用于指定程序执行的分支跳转的目标。标签指令一经执
行，对于（ ）是适用的。
A、条件指令
B、等待指令
C、无条件跳转指令
D、条件指令、等待指令和无条件跳转指令4、下列关于机器人安全操作描述正确的是( )。
A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人
误操作。
B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有
人员及障碍物。
C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区
域。
D、以上都正确
5、标签指令LBL[value] 中的value可以取（ ）。
A、R[i] B、P[i]
工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。 2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。 二、学时分配表教 学 内 容总学时讲授学时实训课时项目一 ABB机器人基础知识及手动操作29821项目二 ABB机器人的IO配置29821项目三 ABB机器人程序数据281216项目四 ABB机器人程序的编写30822项目五 ABB机器人的总线通信25619项目六 ABB机器人TCP练习16610项目七 ABB机器人搬运垛20218项目八 ABB机器人智能分拣15213合计19252140三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。2．掌握ABB机器人示教器的使用3．掌握示教器上基本的功能操作。教学内容任务一 工业机器人的概述和安全注意事项 任务二 认识示教器——配置必要的操作环境任务三 ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四 ABB机器人的手动操纵任务五 ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议 本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。项目二 ABB机器人的IO配置教学要求1．了解ABB机器人I/O通信方式2．了解常用的ABB标准I/O板3．掌握DSQC651板的配置方法4．掌握基本的I/O操作与应用技巧教学内容任务一 ABB机器人I/O通信种类任务二 常用ABB标准I/O板的说明任务三 ABB标准I/O板——DSQC651板的配置任务四 I/O学号监控与操作任务五 Profibus配置器的连接任务六 系统输入/输出与I/O信号的关联任务七 示教器可编程按键的使用教学建议本项目主要是让学生对机器人的I/O通信有个系统性的了解、掌握，讲授时可多示范操作，讲清楚不同型号的标准I/O板的用处和作用。多让学生操作示教器配置I/O和设置可编程按键。项目三 ABB机器人程序数据教学要求1．了解什么是程序数据，掌握程序数据建立的操作2．掌握程序数据的类型和分类3．掌握tooldata、wobjdata、loaddata数据的设定教学内容任务一 程序数据概括任务二 建立程序数据的操作任务三 程序数据类型与分类任务四 三个关键程序数据的设定教学建议本项目是本课程的重点内容，讲授时一定要讲清楚程序数据类型的分类与存储类型，以便学生在以后程序指令上的使用。除了讲授外还有多让学生对各种程序数据类型进行设定操作。项目四 ABB机器人程序的编写教学要求 1．了解常用的RAPID程序指令及其使用方法2．掌握RAPID程序的建立和调试方法3. 掌握常用RAPID程序指令的编程应用4．掌握熟悉ABB机器人RAPID编程中功能的使用5．掌握熟悉中断程序TRAP的应用教学内容任务一 RAPID程序及指令任务二 建立程序模块与例行程序任务三 常用RAPID程序指令任务四 建立RAPID程序实例任务五 对RAPID程序进行调试任务六 功能的使用介绍任务七 RAPID程序指令与功能任务八 中断程序TRAP 教学建议本项目是本课程的重点内容，教学一定要把RAPID编程语言的特定语汇和语法编写讲授清楚，讲授时要结合企业实际应用来讲解，每个任务都要让学生在理解程序的基础上调试完成，并能根据控制要求独立对机器人进行编程调试。项目五 ABB机器人的总线通信教学要求1．熟悉ABB机器人IRC5控制柜与本体的机构2．掌握ABB机器人控制柜与机器人本体之间的连接方法3．掌握ABB机器人系统配备GS、AS、SS、ES安全保护装置及SMB电池的更换教学内容任务一 ABB机器人控制柜与本体的连接任务二 ABB机器人的安全保护机制任务三 ES与AS的应用示例任务四 ABB机器人SMB电池的更换教学建议本项目注重的是机器人的控制柜、本体的连接和安全机制控制信号接线，教学是应注意多给学生练习ES、AS安全机制控制信号接线，让学生熟悉硬件连接。在讲授SMB电池的更换时一定要讲清楚更换的顺序以免掉失数据。项目六 ABB机器人TCP练习教学要求1．了解ABB机器人的工具坐标的设定2．并掌握设定的方法及其意义 3．熟练地掌握ABB机器人的手动操作方法 教学内容任务一 过示教器正确地操作机器人，并对机器人进行示教。任务二 创建工具坐标教学建议本项目属于工具坐标的操作，教学是应把每一个操作步骤都讲授清楚，让学生掌握工具坐标创建的方法和技巧。项目七 ABB机器人搬运垛教学要求1．掌握ABB机器人在挡风玻璃搬运上的应用2．掌握ABB机器人在汽车玻璃涂胶上的应用教学内容任务一 利用气动气爪抓取工件任务二 挡风玻璃搬运任务三 喷胶应用教学建议 本项目是提高性的内容，讲解完必要的知识后，可让学生自学练习。通过实战性的练习为学生可持续发展打下基础。项目八 ABB机器人智能分拣教学要求1．掌握分拣工作站的主要组成2．掌握IO控制指令的应用教学内容任务一 机器人分拣系统的位置点示教和程序编写教学建议 本项目是提高性的内容，讲解完必要的知识后，可让学生自学练习。通过实战性的练习为学生可持续发展打下基础。
