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ABB机器人的程序编程

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肇庆市技师学院

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程

6.1 任务目标

 掌握常用的 PAPID 程序指令。

 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2 任务描述

 建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指

令的基本操作练习。

 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。

 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3 知识储备

6.3.1 程序模块与例行程序

RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包

含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示：

RAPID 程序

程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4

程序数据 主程序 main

例行程序 中断程序 功能

程序数据

例行程序

中断程序

功能

…

…

…

…

程序数据

例行程序

中断程序

功能

RAPID 程序的架构说明：

1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而

系统模块多用于系统方面的控制。

2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，

用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 肇庆市技师学院

有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID

程序执行的起点。

操作步骤：

1. 单击 “ 程序 编辑器 ” ，查 看

RAPID 程序。

2. 单击“例行程序”，查看例行

程序列表。

3. 单击“后退”或“模块”标签查

看模块列表。

4. 在“模块”和“例行程序”视图

中，可以点击“文件”—“新建”

去建立模块或例行程序。

6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作

ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始 肇庆市技师学院

学习 RAPID 编程，领略 RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。

1. 打开 ABB 菜单，选择“程序

编辑器”。

2. 选中要插入指令的程序位

置，高显为蓝色。

3. 单击“添加指令”，打开指

令列表。

4. 单击此按钮可切换到其他

分类的指令列表。

6.4 任务实施

6.4.1 基本 RAPID 指令练习

建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指

令的基本操作练习。

1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5; 肇庆市技师学院

数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;

（1）添加常量赋值指令的操作

1. 在指令列表中选择“:=”。

2. 单击“更改数据类型…”，选

择 num 数字型数据。

3. 在列表中找到“num” 并选

中，然后单击“确定”。 肇庆市技师学院

4. 选中“reg1”。

5. 选 中 “” 并 蓝 色 高 亮

显示。

6. 打开“编辑”菜单，选择“仅

限选定内容”。

7. 通过软键盘输入数字“5”，

然后单击“确定”。 肇庆市技师学院

8. 单击“确定”。

9. 在这里就能看到所增加的

指令。

（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作

1. 在指令列表中选择“:=”。 肇庆市技师学院

2. 选中“reg2”。

3. 选中“”，显示为蓝

色高亮。

4. 选中“reg1”。

5. 单击“+”按钮。 肇庆市技师学院

6. 选中“”，显示为蓝

色高亮。

7. 打开“ 编辑” 菜单，选择

“仅限选定内容”，然后在

弹出的软键盘画面中输

入“4”，单击“确定”。

8. 确认正确后，单击“ 确

定”。

9. 单击“下方”，添加指令成

功。 肇庆市技师学院

10. 单击“添加指令”，将指令

列表收起来

*提示：编程画面操作技

巧

放大/缩小画面。

向上/向下翻页。

向上/向下移动。

2.机器人运动指令

机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置

运动（MoveAbsJ）四种方式。

（1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤：

1.进入“手动操纵”画面，确认

已选定工具坐标与工件坐标

（*提示：在添加或修改机器

人的运动指令之前，一定要

确认所使用的工具坐标与工

件坐标）。 肇庆市技师学院

2.选中指令的位置，打开“添

加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择

“MoveAbsJ”指令。

指令解析：

MoveAbsJ *\NoEOffs, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;

参数 含义

* 目标点位置数据

\NoEOffs 外轴不带偏移数据

v1000 运动速度数据 1000mm/s

z50 转弯区数据

tool1 工具坐标数据

wobj1 工件坐标数据

*提示：MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。

（2）关节运动指令

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点 TCP 从一个位置移动到另一个位

置，两个位置之间的路径不一定是直线。 肇庆市技师学院

指令解析：

MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;

参数 含义

p10 目标点位置数据

v1000 运动速度数据

关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。

*注意：目标点位置数据定义机器人 TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。

运动速度数据定义速度（mm/s）

转弯区数据定义转变区的大小 mm。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标

（3）线性运动指令

线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径

要求高的场合使用此指令。

（4）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆 肇庆市技师学院

弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

指令解析：

MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;

参数 含义

p10 圆弧的第一个点

p30 圆弧的第二个点

p40 圆弧的第三个点

fine\z1 转弯区数据

（5）运动指令的使用示例

指令：

MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;

MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

图示：

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abb工业机器人轨迹程序的编写

abb工业机器人轨迹程序的编写

一、abb工业机器人轨迹程序的概述

ABB工业机器人是一种自动化设备，可以执行重复性高、精度要求高的工业生产任务。工业机器人的轨迹程序是指机器人执行特定任务时，所需沿着的路径和相应的动作序列。编写abb工业机器人的轨迹程序，是指在ABB RobotStudio等软件评台上，根据生产任务需求，通过精确的操作与程序设计，使机器人能够按照预定的轨迹以及相应的动作进行工作。

二、编写abb工业机器人轨迹程序的步骤

1. 确定工作任务和需求

在编写ABB工业机器人轨迹程序之前，首先需要明确工作任务和需求，包括生产产品的规格、数量和质量要求，以及机器人在生产过程中需要执行的动作和路径。只有在明确了工作任务和需求后，才能有针对性地开始编写轨迹程序。

2. 安装和调试机器人系统

在开始编写轨迹程序之前，需要对ABB工业机器人系统进行安装和调试，确保机器人能够正常工作，包括机械结构、控制系统以及传感器等各个方面的功能。

3. 选择合适的编程软件

ABB RobotStudio是ABB公司的机器人编程软件，通过该软件可以对ABB工业机器人进行编程、仿真和实时监控。在编写轨迹程序时，选择合适的编程软件非常重要，可以提高程序设计的效率和精度。

4. 编写轨迹程序

在ABB RobotStudio软件评台上，通过图形化编程或者文字编程，编写ABB工业机器人的轨迹程序。在编写轨迹程序时，需要考虑机器人的运动方式、安全保护、工作负载和姿态控制等方面的因素。

5. 仿真和调试

在编写完轨迹程序之后，进行仿真和调试工作，验证程序的正确性和实用性。通过仿真可以模拟真实生产过程中的各种情况，确保轨迹程序可以满足生产需求并且符合安全标准。

三、abb工业机器人轨迹程序编写的技术要点

1. 轨迹规划

在编写轨迹程序时，需要对机器人的轨迹进行规划，确保机器人能够按照合适的路径进行运动。轨迹规划的关键是要考虑到工作空间的限制、障碍物的规避以及姿态的调整等因素。

ABB机器人程序编写规范

ABB机器人程序编写规范

机器人程序编写规范

1车型 1车型

程序号

其他车型

1、一台机器人只有一个机器人主程序；

2、机器人主程序是循环的；

3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；

4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；

5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；

车型主程序

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该

车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序；

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作

顺序的排序、调用；

4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准

备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、

抓取焊枪、焊接、回原位；

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 结束 否需要修磨；

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以

被其他程序调用，不能算作某个车型的流程

动作。（见后：其他动作程序）

一、基本命名设定：

机器人主程序：main

车型主程序：此种生产线车型型号 ...

焊接程序：weld

抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**

放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***

涂胶程序：glue

螺柱焊程序：stud

打号程序：stamp

（所有工具切换时的）工具抓取：dockon

（所有工具切换时的）工具放置：dockoff

修磨程序：tipdress

到服务位置（维护、更换电极帽等）：service

准备动作程序：hometowait

回原位程序：waittohome

换电极冒程序：tipchange

以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名

水压,气压，焊钳温控，

干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解

目录

一、ABB机器人基础...........................................3

1.1 ABB机器人简介........................................4

1.2 ABB机器人的应用领域..................................5

1.3 ABB机器人的技术特点..................................6

二、ABB机器人编程基础.......................................7

2.1 ABB机器人编程语言概述................................9

2.2 ABB机器人编程环境介绍................................9

2.3 ABB机器人编程基本操作...............................11

三、ABB机器人指令详解......................................13

3.1 基本指令............................................14

3.1.1 起始指令........................................15

3.1.2 结束指令........................................17

3.1.3 运行指令........................................18 3.1.4 等待指令........................................19

3.2 控制指令............................................20

ABB机器人编程速成

ABB机器人编程速成

第6章 编程和测试

6.1. 编程准备事项

编程工具

定义工具、有效载荷和工件

在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。

定义坐标系

确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。

6.2 编程概念

6.2.1. RAPID 应用程序的结构 6.2.2. 关于程序与动作指针

程序指针

程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。

程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。

动作指针

动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。

“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。ÎÃ标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。

程序编辑器

如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，

“程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。

6.3 数据类型

6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据

概述 选择一个特定范围，查看数据类型的选项。

查看特定任务、模块或例行程序中的数据

本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。

6.3.2. 新建数据实例

新建数据实例

本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。