步进电机理论基础

步进电机理论知识1、体系知识：步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动体系。

步进电机驱动体系的功用，不光取决于步进电机本身的功用，也取决于步进电机驱动器的好坏。

对步进电机驱动器的研讨简直是与步进电机的研讨同步进行的。

2、体系概述：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的实行元件。

当步进电机驱动器接纳到一个脉冲信号（来自操控器），它就驱动步进电机按设定的方向翻滚一个固定的视点(称为步距角)，它的旋转是以固定的视点一步一步作业的。

3、体系操控：步进电机不能直接接到直流或交流电源上作业，有必要运用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。

操控器（脉冲信号发作器）能够经过操控脉冲的个数来操控角位移量，然后抵达精断定位的意图；一同能够经过操控脉冲频率来操控电机翻滚的速度和加速度，然后抵达调速的意图。

4、用处：步进电机是一种操控用的特种电机，作为实行元件，是机电一体化的要害商品之一，跟着微电子和核算机技能的翻开（步进电机驱动器功用前进），步进电机的需求量日积月累。

步进电机在作业中精度没有堆集差错的特色，使其广泛运用于各种主动化操控体系，格外是开环操控体系。

5、步进电机按构造分类：步进电机也叫脉冲电机，包含反响式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）等。

（1）反响式步进电机：也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。

其定子和转子均由软磁资料制成，定子上均匀散布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀散布小齿和槽，通电后运用磁导的改动发作转矩。

通常为三、四、五、六相；可完结大转矩输出（耗费功率较大，电流最高可达20A，驱动电压较高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；断电时无定位转矩；电机内阻尼较小，单步作业（指脉冲频率很低时）震动时刻较长；发动和作业频率较高。

（2）永磁式步进电机：通常电机转子由永磁资料制成，软磁资料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后运用永磁体与定子电流磁场彼此效果发作转矩。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。

它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。

因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及电脑等许多专业知识。

步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。

随着微电子和电脑技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机概述步进电机又称为脉冲电机,基于最基本的电磁铁原理,它是一种可以自由回转的电磁铁,其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。

年前后开始以控制为目的的尝试,应用于氢弧灯的电极输送机构中。

这被认为是最初的步进电机。

二十世纪初,在自动交换机中广泛使用了步进电机。

由于西方资本主义列强争夺殖民地,步进电机在缺乏交流电源的船舶和飞机等独立系统中得到了广泛的使用。

二十世纪五十年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,对于数字化的控制变得更为容易。

到了八十年代后,由于廉价的微型电脑以多功能的姿态出现,步进电机的控制方式更加灵活多样。

步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是,它接收数字控制信号电脉冲信号并转化成与之相对应的角位移或直线位移,它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。

步进电机工作原理总结
步进电机是一种将电信号转化为机械转动的设备。

它的工作原理可以总结为以下几点：
1. 电磁原理：步进电机是一种电磁装置，由绕组和磁铁组成。

当通过绕组通以电流时，绕组会产生电磁场，与磁铁相互作用，从而产生力和转矩。

2. 磁性原理：步进电机的转子通常由多个磁片或磁块组成，每个磁片或磁块都具有多个极对（通常是两个）。

3. 步进原理：通过改变绕组的电流方向和大小，可以改变磁铁的磁极方向和磁场强度。

当绕组的电流脉冲信号按照一定模式改变时，可以使得磁场的极性和位置发生变化，从而带动转子进行步进运动。

4. 控制原理：步进电机通常需要由控制器或驱动器来提供精确的脉冲信号，以控制电机的转动。

通过改变脉冲信号的频率、宽度和相位，可以控制步进电机的转速、方向和位置。

综上所述，步进电机的工作原理是通过改变电流和磁场的方式，实现电能到机械能的转换，从而实现精确的转动控制。

它广泛应用于各种需要精准定位和控制的领域，如工业自动化、机械设备和电子仪器等。

步进电机小知识1.什么是步进电机?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。

通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。

您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

2.步进电机分哪几种?步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。

在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。

它又分为两相和五相：两相步进角一般为 1.8度而五相步进角一般为 0.72度。

这种步进电机的应用最为广泛。

3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）?保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。

它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。

比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

4.什么是DETENT TORQUE?DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。

DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

5.步进电机精度为多少？是否累积?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。

6.步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

步进电机知识详解，再不怕看不懂步进电机了！步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。

随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

作为电力人对步进电机的也不能仅限于认识而已，应该深入了解它的结构、基本原理以及应用，接下来小七将从三个方面带大家全面认识步进电机。

PART1.01什么是步进电机步进电机是一种直接将电脉冲转化为机械运动的机电装置，通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、频率和数量，可以实现对步进电机的转向、速度和旋转角度的控制。

在不借助带位置感应的闭环反馈控制系统的情况下、使用步进电机与其配套的驱动器共同组成的控制简便、低成本的开环控制系统，就可以实现精确的位置和速度控制。

02基本结构和工作原理基本结构：工作原理：步进电机驱动器根据外来的控制脉冲和方向信号，通过其内部的逻辑电路，控制步进电机的绕组以一定的时序正向或反向通电，使得电机正向/反向旋转，或者锁定。

以1.8度两相步进电机为例：当两相绕组都通电励磁时，电机输出轴将静止并锁定位置。

在额定电流下使电机保持锁定的最大力矩为保持力矩。

如果其中一相绕组的电流发生了变向，则电机将顺着一个既定方向旋转一步（1.8度）。

同理，如果是另外一项绕组的电流发生了变向，则电机将顺着与前者相反的方向旋转一步（1.8度）。

当通过线圈绕组的电流按顺序依次变向励磁时，则电机会顺着既定的方向实现连续旋转步进，运行精度非常高。

对于1.8度两相步进电机旋转一周需200步。

两相步进电机有两种绕组形式：双极性和单极性。

双极性电机每相上只有一个绕组线圈，电机连续旋转时电流要在同一线圈内依次变向励磁，驱动电路设计上需要八个电子开关进行顺序切换。

单极性电机每相上有两个极性相反的绕组线圈，电机连续旋转时只要交替对同一相上的两个绕组线圈进行通电励磁。

驱动电路设计上只需要四个电子开关。

在双极性驱动模式下，因为每相的绕组线圈为100%励磁，所以双极性驱动模式下电机的输出力矩比单极性驱动模式下提高了约40%。

最全的有关步进电机的基础知识，再也找不到这么全的了！No.1如何正确选用步进电机第一步：步进电机的保持转矩，相当于传统电机所说的“功率”。

当然，他们有着本质的区别。

步进电机的物理结构，完全不同于普通的交、直流电机，它的输出功率是可变的。

通常根据需要的转矩大小，来选择哪种型号的步进电机。

大致来说，扭力在0.8n.m以下的，一般选择28、35、39、42；扭力在1N.m左右的，选择57电机较为合适。

扭力在几N.m或更大的情况下，就应当选择转矩更大的75、85、86、90、110、130等规格的步进电机。

同时，我们还应考虑电机的转速。

因为，电机的输出转矩，与转速成反比关系。

就是说，步进电机在低速（每分钟几百转或更低转速，其输出转矩较大），在高速旋转状态的转矩就很小了。

当然，有些工作环境需要高速电机，就要对步进电机的线圈电阻、电感等指标进行综合权衡。

选择电感稍小一些的电机，作为高速电机，能够获得较大输出转矩。

反之，要求低速大力矩的情况下，就要选择电感在十几或几十mH,电阻也要大一些为好。

第二步：步进电机空载启动频率，一般称为“空起频率”。

这是选购步进电机很重要的一项指标。

如果要求在瞬间频繁启动、停止，并且，转速在1000转/分钟左右或更高。

最好选择反应式或永磁式步进电机，这些电机的“空起频率”都比较高。

第三步：步进电机的相数选择，这项内容，很多客户几乎没有什么重视，大多是随便购买。

其实，不同相数的电机，工作效果是不同的。

相数越多，步距角就能够做的比较小，工作时的振动就相对小一些。

大多数场合，使用两相、三相、五相混合式步进电机的比较多。

在高速大力矩的工作环境，选择三相步进电机是很实用的。

第四步：防水防腐型步进电机能够防水、防油，适用于某些特殊场合。

例如水下机器人，就需要放水电机。

75BYG系列步进电机大多具有防水结构。

对于特种用途的电机，就要针对性选择了。

第五步：特殊规格的步进电机，通常需要和生产厂家沟通，在技术允许的范围内，加工订做。

步进电机的工作原理步进电机是一种常见的电动机，广泛应用于各种机械和自动化设备中。

它以其精准的控制和高度可靠性而受到青睐。

本文将介绍步进电机的基本原理和工作方式。

1. 基本工作原理步进电机是一种将电能转换为机械能的设备，通过电磁原理实现驱动。

其基本构造包括定子与转子。

定子通常由两种或多种电磁线圈组成，这些线圈按照特定的顺序被激活。

转子则是由一组磁体组成，以使定子磁电流激活时能产生磁通。

2. 单相步进电机单相步进电机也称为单相混合式步进电机。

它具有两个电磁线圈，相位差为90度。

当线圈被激活时，会产生磁场。

根据磁场的相互作用，电机转子就可以旋转到一个新的位置。

单相步进电机的工作原理是通过改变线圈通电的顺序来控制运动。

3. 双相步进电机双相步进电机是一种更为常见的类型，它具有四个电磁线圈，相位差为90度。

每个线圈都可以单独激活，控制电机的运动。

在双相步进电机中，每次只有两个线圈被激活，以产生磁场。

通过交替激活不同的线圈，可以实现电机的旋转。

双相步进电机具有较高的转矩和精确的位置控制能力。

4. 步进电机的特点步进电机具有以下几个特点：4.1 准确定位：通过激活特定的线圈顺序，步进电机可以以特定的角度准确旋转，从而实现准确定位。

4.2 高度可编程：步进电机通过控制电流和脉冲的频率来控制转动速度和转动方向。

4.3 高度精密：由于线圈的激活顺序可以精确控制，步进电机可以实现非常精确的运动。

4.4 无需反馈系统：相比其他类型的电机，步进电机无需附加的位置反馈系统即可实现精确控制。

5. 应用领域由于其精准的控制和高度可靠性，步进电机在许多领域得到广泛应用，包括：5.1 3D打印机：步进电机用于控制打印头在XYZ轴上的位置，从而实现精确的打印。

5.2 CNC机床：步进电机用于控制刀具的位置和转动角度，从而实现自动化的数控加工。

5.3 机器人：步进电机用于控制机器人的运动，包括旋转和定位。

5.4 线性驱动器：步进电机也可以应用于线性驱动器，实现对物体位置的精确控制。

步进电机的基础知识步进电机是一种将电脉冲信号转换成离散力学运动的机电设备。

当施加适当的电脉冲指令时,步进电机旋转的轴或主轴将会以不连续的步进增量旋转。

电机转动与施加的脉冲之间有几个方面的直接关系。

所施加的脉冲序列决定了电机轴的旋转方向；电机的输出轴旋转的速度决定于输入脉冲的频率；电机旋转的角度决定于输入脉冲的数量。

步进电机的优点和缺点优点：1.电机的旋转角度与输入脉冲成正比。

2.当绕组通电时,电机转矩处于完全静止状态。

3.因为良好的步进电机的准确度为3％-5％,而且不会将误差从一个步骤累计到下一步,所以步进电机能够精确定位和重复性地运动。

4.对启动/停止/换向有极好的反应。

5.因为没有接触到电机上的电刷,所以它非常可靠。

电机的使用寿命仅仅依赖于轴承的寿命。

6.电机对数字输入脉冲的响应提供了开环控制,这样使电机能够更简单和低成本的控制。

7.负载直接耦合到轴,可以实现非常低速的同步旋转。

8.当速度与输入脉冲的频率成正比,可以实现更大围的旋转速度。

缺点：1.如果不恰当地控制可能会产生共振。

2.如果速度太快则不易操作。

开环控制：步进电机的一个最显着的优点是它能够在开环系统中被精确地控制。

开环控制是指不需要反馈有关位置的信息。

这种类型的控制可以消除昂贵的传感和反馈装置的需要,例如光学编码器。

只需输入步骤脉冲跟踪就能知晓您此刻所处的位置。

步进电机的类型步进电机有三种类型,分别是：1.可变磁阻型2.永久磁场型3.混合型可变磁阻型〔VR〕这种类型的步进电机已经存在了很长一段时间。

从结构上来看,它可能是最容易理解的。

图1显示出了一个典型的V.R.步进电机的截面。

这种类型的电机包括一个软铁多齿的转子和一个绕定子。

当定子绕组通过直流电流通电,电机磁极则被磁化。

当转子齿被吸引到带电的定子极时,电机发生旋转。

永久磁场型〔PM〕永久磁场型的步进电机通常被称为"锡罐"电机,是一种低成本、低分辨率类型的电机,它的典型步距角为7.5°至15°〔48 - 24步/转〕。

步进电机基本原理讲解步进电机是一种特殊类型的电机，主要通过数字控制来完成精密转动和定位。

步进电机可以实现非常精确的运动控制，广泛应用于各种设备和机器人系统中。

本文将介绍步进电机的基本原理和工作方式。

1. 步进电机的构成步进电机基本上由两部分组成：转子和定子。

转子是电机旋转的部分，它由可旋转的磁极和磁性材料组成。

定子是电机静止的部分，它由电枢线圈和永磁体组成。

2. 步进电机的工作原理步进电机是通过不断改变电流方向来实现旋转的。

电流会产生磁场，当磁场和永磁体相互作用时，就会形成旋转力。

步进电机通过改变电流来控制磁场和旋转力。

步进电机的运行速度由提供的电压和电流控制。

步进电机驱动器会根据设定值改变电流方向和大小，控制电机旋转的速度和方向。

每次改变电流方向都会使电机旋转一个步距，所以步进电机转动的角度可以精确地控制，从而可以精确定位。

3. 步进电机的工作方式步进电机工作时，一般驱动器会按照指定的步进角度进行操作。

步进角度可以是1.8度、0.9度、0.45度或更小。

启动电机时，驱动器会向电机提供电压和电流，控制转子旋转。

控制电流方向和大小可确定电机的转角和速度。

这是一个相对精确的过程，因为每次改变电流方向都会使电机旋转一个步距，因此可以准确控制步进电机的位置和速度。

步进电机通常使用双极性或四极性驱动，也就是说，每次驱动电机时，都会使电机旋转两个或四个步数。

双极性驱动需要两个控制信号，而四极性驱动则需要四个。

四极性驱动具有更高的分辨率和精度，因为旋转步数更小，但也需要更复杂的控制。

4. 步进电机的应用步进电机常用在需要准确控制位置和速度的系统中。

例如精密仪器和设备、电子石英钟、纺织机、数控机床、打印机和绘图仪等。

步进电机还广泛用于机器人领域，包括自动化制造和堆垛机器人、医疗器械和照片扫描仪等。

在自动化制造行业中，步进电机可以帮助机器人、自动化设备和其他工业设备实现非常精确的位置和速度控制。

步进电机也可以在汽车发动机和机器人手臂等可更换关键零部件中使用，以便进行快速、准确的位置定位。

步进电机基础知识——来自百度百科步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。

它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。

因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许个完成数字模式转化的执行元件。

而且它可开环位置控制,输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量,这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比,其成本明显减低,几乎不必进行系统调整。

步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比,而且在时间上与脉冲同步。

因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序,即可获得所需的转角、速度和方向。

我国的步进电机在二十世纪七十年代初开始起步,七十年代中期至八十年代中期为成品发展阶段,新品种和高性能电机不断开发,目前,随着科学技术的发展,特别是永磁材料、半导体技术、计算机技术的发展,使步进电机在众多领域得到了广泛应用。

步进电机控制技术及发展概况作为一种控制用的特种电机,步进电机无法直接接到直流或交流电源上工作,必须使用专用的驱动电源步进电机驱动器。

在微电子技术,特别计算机技术发展以前,控制器脉冲信号发生器完全由硬件实现,控制系统采用单独的元件或者集成电路组成控制回路,不仅调试安装复杂,要消耗大量元器件,而且一旦定型之后,要改变控制方案就一定要重新设计电路。

步进电机基础知识：类型、用途和工作原理本文将为您介绍步进电机的基础知识，包括其工作原理、构造、控制方法、用途、类型及其优缺点。

1)步进电机：步进电机是一种通过步进（即以固定的角度移动）方式使轴旋转的电机。

其内部构造使它无需传感器，通过简单的步数计算即可获知轴的确切角位置。

这种特性使它适用于多种应用。

2)步进电机工作原理:与所有电机一样，步进电机也包括固定部分（定子）和活动部分（转子）。

定子上有缠绕了线圈的齿轮状突起，而转子为永磁体或可变磁阻铁芯。

稍后我们将更深入地介绍不同的转子结构。

图1显示的电机截面图，其转子为可变磁阻铁芯。

图1:步进电机截面图步进电机的基本工作原理为：给一个或多个定子相位通电，线圈中通过的电流会产生磁场，而转子会与该磁场对齐；依次给不同的相位施加电压，转子将旋转特定的角度并最终到达需要的位置。

图2显示了其工作原理。

首先，线圈A通电并产生磁场，转子与该磁场对齐；线圈B通电后，转子顺时针旋转60°以与新的磁场对齐；线圈C通电后也会出现同样的情况。

下图中定子小齿的颜色指示出定子绕组产生的磁场方向。

图2:步进电机的步进3)步进电机的类型与构造步进电机的性能（无论是分辨率/步距、速度还是扭矩）都受构造细节的影响，同时，这些细节也可能会影响电机的控制方式。

实际上，并非所有步进电机都具有相同的内部结构（或构造），因为不同电机的转子和定子配置都不同。

3.1转子步进电机基本上有三种类型的转子：永磁转子：转子为永磁体，与定子电路产生的磁场对齐。

这种转子可以保证良好的扭矩，并具有制动扭矩。

这意味着，无论线圈是否通电，电机都能抵抗（即使不是很强烈）位置的变化。

但与其他转子类型相比，其缺点是速度和分辨率都较低。

图3显示了永磁步进电机的截面图。

图3:永磁步进电机可变磁阻转子：转子由铁芯制成，其形状特殊，可以与磁场对齐（请参见图1和图2）。

这种转子更容易实现高速度和高分辨率，但它产生的扭矩通常较低，并且没有制动扭矩。

步进电机原理（一）步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。

使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。

它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。

因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。

仅仅处于一种盲目的仿制阶段。

这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。

签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。

叙述其基本工作原理。

望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。

感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。

下面先叙述三相反应式步进电机原理。

1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。

0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。

如B相通电，A，C 相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。

如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。