T-20-O-Y《工业机器人系统维护试卷10答案》试卷
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分，共20分。）
1、下列（ A ）安全警示标志警示误操作时有可能发生死亡或重伤重大事故。
A、危险B、强制C、注意D、禁止
2、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（ C ）。
A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作
6、默认的编辑模式口令：00000000，管理模式口令：99999999。
7、重故障报警的报警等级序号为0-3□□□，轻故障报警等级序号为4-9□□□。
8、JANCD-YCP01的LED显示用于指示基板单体下的启动状况。机器人I/F基板上的电池报警LED会在电池耗尽时亮起。
9、更换CPS控制电源应在切断电源等待5分钟，确认显示画面的显示灯全部熄灭后进行。10、对准标记的检修处理内容是检查机器人原点姿态的标记是否一致，同时还要检查限位开关是否正常。
（3）冷却风扇异常8小时后，会报警“柜内冷却风扇异常”信息，尽快检查更换CPU单元上的冷却风扇
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
四、简答题（满分20分）
1.采用安全接地方式（即将外壳与大地连接）主要解决什么问题？（5分）
（1）防止机壳上积累电荷，产生静电放电，提高设备电路系统工作的稳定性；
（2）当设备绝缘损坏而使机壳带电时，促使电源保护动作，保护工作人员的安全；
（3）可以屏蔽设备巨大的电场，起到保护作用。
2.请写出5种示教器可能出现的故障现象，例如示教器死屏，蓝屏，黑屏等？（5分）
A、定位； B、清洁； C、操作； D、整理
6、外部启动信号接到通用I/O单元的（ C ）插头。
A、CN306； B、CN307； C、CN308； D、CN309
7、控制柜其他部分正常，只有柜内风扇、背部导流式风扇都不运转时，可以断定是（ B ）。
A、1FU、2FU损坏；B、3FU、4FU损坏；C、柜内风扇损坏；D、断路器损坏
（ 对 ）5. 伺服接通信号的输入使用安全双回路。
（错）6.示教编程器的电源电压是直流+5V。
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
（对）10.原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、 为机器人服务的人员可以分为安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员。
2、操作机器人前，按下DX100前门或示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
（8）安川motoman莫托曼机器人示教盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
3.简述DX100冷却风扇日常维护步骤。（5分）
（1）在控制柜内的风扇和背面导管式风扇接通电源时，通过目视及用手感触排风口和吸风口的风量，确认其转动是否正常；
（2）在显示“YPS单元内的风扇停止，请更换风扇”故障信息时，及时判断故障点更换风扇；
3、 CPU单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理等工作，机器人I/F基板控制整个机器人系统。
4、机器人本体六轴伺服电机的驱动电源电压由伺服单元提供，抱闸电压由抱闸基板提供。
5、示教器和DX100控制柜通过CPU单元提供的LAN网络连接。机器人本体防碰撞传感器信号连接到基本轴控制单元。
8、显示“4121”故障代码是指（ B ）。
A、柜内温度异常；B、冷却风扇异常；C、编码器电池等异常；D、机器人姿势异常
9、部件更换步骤描述错误的是（B ）。
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
（1）安川莫托曼示教盒触摸屏不良或局部不灵；
（2）安川motoman机器人示教器触摸屏无显示；
（3）首钢安川机器人教导器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等；
（4）安川机器人示教器按键不良或不灵；
（5）安川示教编程器有显示无背光；
（6）安川手持编程器|示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵；
（7）安川机器人示教器触摸屏急停按键失效或不灵；
3、安全围栏应安装在距离机器人动作范围及包含工具（或工件）两者最大距离（ D ）mm之外。
A、100；B、200；C、500；D、1000
4、以下不属于机器人日常点检项目的是（ D ）
A、控制柜门维护；B、控制柜风扇维护；C、机器人导线和插头维护；D、更换减速机
5、配线维护完成后要做一次（ C ）检查。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1. 示教编程器用完后须放回原处。
（ 对 ）2. 运行中，不允许触摸电缆等设备
（ 对 ）3. 机器人本体需要单独接接地线。
（ 对 ）4. 机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。
1、下列（ A ）安全警示标志警示误操作时有可能发生死亡或重伤重大事故。
A、危险B、强制C、注意D、禁止
2、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（ C ）。
A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作
6、默认的编辑模式口令：00000000，管理模式口令：99999999。
7、重故障报警的报警等级序号为0-3□□□，轻故障报警等级序号为4-9□□□。
8、JANCD-YCP01的LED显示用于指示基板单体下的启动状况。机器人I/F基板上的电池报警LED会在电池耗尽时亮起。
9、更换CPS控制电源应在切断电源等待5分钟，确认显示画面的显示灯全部熄灭后进行。10、对准标记的检修处理内容是检查机器人原点姿态的标记是否一致，同时还要检查限位开关是否正常。
（3）冷却风扇异常8小时后，会报警“柜内冷却风扇异常”信息，尽快检查更换CPU单元上的冷却风扇
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
四、简答题（满分20分）
1.采用安全接地方式（即将外壳与大地连接）主要解决什么问题？（5分）
（1）防止机壳上积累电荷，产生静电放电，提高设备电路系统工作的稳定性；
（2）当设备绝缘损坏而使机壳带电时，促使电源保护动作，保护工作人员的安全；
（3）可以屏蔽设备巨大的电场，起到保护作用。
2.请写出5种示教器可能出现的故障现象，例如示教器死屏，蓝屏，黑屏等？（5分）
A、定位； B、清洁； C、操作； D、整理
6、外部启动信号接到通用I/O单元的（ C ）插头。
A、CN306； B、CN307； C、CN308； D、CN309
7、控制柜其他部分正常，只有柜内风扇、背部导流式风扇都不运转时，可以断定是（ B ）。
A、1FU、2FU损坏；B、3FU、4FU损坏；C、柜内风扇损坏；D、断路器损坏
（ 对 ）5. 伺服接通信号的输入使用安全双回路。
（错）6.示教编程器的电源电压是直流+5V。
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
（对）10.原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、 为机器人服务的人员可以分为安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员。
2、操作机器人前，按下DX100前门或示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
（8）安川motoman莫托曼机器人示教盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
3.简述DX100冷却风扇日常维护步骤。（5分）
（1）在控制柜内的风扇和背面导管式风扇接通电源时，通过目视及用手感触排风口和吸风口的风量，确认其转动是否正常；
（2）在显示“YPS单元内的风扇停止，请更换风扇”故障信息时，及时判断故障点更换风扇；
3、 CPU单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理等工作，机器人I/F基板控制整个机器人系统。
4、机器人本体六轴伺服电机的驱动电源电压由伺服单元提供，抱闸电压由抱闸基板提供。
5、示教器和DX100控制柜通过CPU单元提供的LAN网络连接。机器人本体防碰撞传感器信号连接到基本轴控制单元。
8、显示“4121”故障代码是指（ B ）。
A、柜内温度异常；B、冷却风扇异常；C、编码器电池等异常；D、机器人姿势异常
9、部件更换步骤描述错误的是（B ）。
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
（1）安川莫托曼示教盒触摸屏不良或局部不灵；
（2）安川motoman机器人示教器触摸屏无显示；
（3）首钢安川机器人教导器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等；
（4）安川机器人示教器按键不良或不灵；
（5）安川示教编程器有显示无背光；
（6）安川手持编程器|示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵；
（7）安川机器人示教器触摸屏急停按键失效或不灵；
3、安全围栏应安装在距离机器人动作范围及包含工具（或工件）两者最大距离（ D ）mm之外。
A、100；B、200；C、500；D、1000
4、以下不属于机器人日常点检项目的是（ D ）
A、控制柜门维护；B、控制柜风扇维护；C、机器人导线和插头维护；D、更换减速机
5、配线维护完成后要做一次（ C ）检查。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1. 示教编程器用完后须放回原处。
（ 对 ）2. 运行中，不允许触摸电缆等设备
（ 对 ）3. 机器人本体需要单独接接地线。
（ 对 ）4. 机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。
