第三节(脉冲函数)
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8种常见的拉普拉斯变换,想搞不懂都难!拉普拉斯变换(拉⽒变换)是⼀种解线性微分⽅程的简便运算⽅法,是分析研究线性动态系统的有⼒数学⼯具。
简单点说,我们可以使⽤它去解线性微分⽅程,⽽控制⼯程中的⼤多数动态系统可由线性微分⽅程去描述,因此拉⽒变换是控制⼯程领域必不可少的基础。
什么是拉⽒变换呢?⾸先,我们来看⼀下拉⽒变换的定义——设时间函数为f(t),t>0,则f(t)的拉普拉斯变换定义为:其中,f(t)称为原函数,F(s)称为象函数。
⼀个函数可以进⾏拉⽒变换的充要条件为:(1)在t<0时,f(t)=0;(2)在t≥0的任⼀有限区间内,f(t)是分段连续的;(3)当t→﹢∞时,f(t)的增长速度不超过某⼀指数函数,即:接下来为⼤家介绍⼏种常见的时间常数拉⽒变换,⼤家在看下⾯⼏种时间常数拉⽒变换的时候可将⼏个时间常数与这三个条件⼀⼀对应,有助于理解记忆。
1、单位脉冲函数单位脉冲函数数学表达式为:其对应的图像为:我们来看⼀个脉冲信号:从图中可看出,脉冲函数就像脉冲信号⼀样,在时间的⼀个微段dt内,信号强度快速增长,可达到⽆穷⼤,⽽单位脉冲函数指的是其微段dt与增长的⾼度的乘积为1,即h(dt)=1。
其拉⽒变换为:该函数有⼀个重要性质:f(t)为任意连续函数,当f(t)=e^(-st)时,该性质即可看为单位脉冲函数的拉⽒变换。
2、单位阶跃函数单位阶跃函数的数学表达式为:其函数图像为:其拉⽒变换为:3、单位斜坡函数单位斜坡函数的数学表达式为:函数图像为:其拉⽒变换为:其被积函数为幂函数与指数函数乘积,使⽤分部积分法求解(反对幂三指),这只是推到过程,我们使⽤的时候只需记住t的拉⽒变换为1/s^2即可。
4、单位加速度函数单位加速度函数的数学表达式为:其函数图像为:其拉⽒变换为:求解过程与单位斜坡函数的拉⽒变换求解过程相同,这⾥只需记住1/2T^2的拉⽒变换为1/s^3。
5、指数函数指数函数的数学表达式为:其函数图像为:其拉⽒变换为:求解过程为凑微分法。
3-2 脉冲响应函数对于线性定常系统,其传递函数)(s Φ为)()()(s R s C s =Φ式中)(s R 是输入量的拉氏变换式,)(s C 是输出量的拉氏变换式。
系统输出可以写成)(s Φ与)(s R 的乘积,即)()()(s R s s C Φ= (3-1) 下面讨论,当初始条件等于零时,系统对单位脉冲输入量的响应。
因为单位脉冲函数的拉氏变换等于1,所以系统输出量的拉氏变换恰恰是它的传递函数,即)()(s s C Φ= (3-2) 由方程(3-2)可见,输出量的拉氏反变换就是系统的脉冲响应函数,用)(t k 表示,即1()[()]k t s -=Φ脉冲响应函数)(t k ,是在初始条件等于零的情况下,线性系统对单位脉冲输入信号的响应。
可见,线性定常系统的传递函数与脉冲响应函数,就系统动态特性来说,二者所包含的信息是相同的。
所以,如果以脉冲函数作为系统的输入量,并测出系统的响应,就可以获得有关系统动态特性的全部信息。
在具体实践中,与系统的时间常数相比,持续时间短得很多的脉动输入信号就可以看成是脉冲信号。
设脉冲输入信号的幅度为11t ,宽度为1t ,现研究一阶系统对这种脉动信号的响应。
如果输入脉动信号的持续时间t )0(1t t <<,与系统的时间常数T 相比足够小,那么系统的响应将近似于单位脉冲响应。
为了确定1t 是否足够小,可以用幅度为12t ,持续时间(宽度)为21t 的脉动输入信号来进行试验。
如果系统对幅度为11t ,宽度为1t 的脉动输入信号的响应,与系统对幅度为12t ,宽度为21t 的脉动输入信号的响应相比,两者基本上相同,那么1t 就可以认为是足够小了。
图3-3(a)表示一阶系统脉动输入信号的响应曲线;图3-3(c)表示一阶系统对脉冲输入信号的响应曲线。
应当指出,如果脉动输入信号T t 1.01<(图3-3(b)所示),则系统的响应将非常接近于系统对单位脉冲信号的响应。
目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的定态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第六节控制系统的局部反馈校正第七节控制系统的顺馈校正第一章 自动控制系统的基本原理定义:在没有人的直接参与下,利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。
第一节 控制系统的工作原理和基本要求 一、 控制系统举例与结构方框图例1. 一个人工控制的恒温箱,希望的炉水温度为100C °,利用 表示函数功能的方块、信号线,画出结构方块图。
图1人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度,通过大脑分析、比较,利用手和锹上煤炭助燃。
煤炭给定的温度100 C手和锹眼睛实际的炉水温度比较图2例2. 图示为液面高度控制系统原理图。
试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。
脉冲函数基础知识点总结一、脉冲函数的定义脉冲函数常用δ(t)来表示,它是一个在t=0时刻取值为无穷大,在其他时刻取值为0的函数。
数学上可用数学极限的概念来定义脉冲函数,即:δ(t) = lim┬(ε→0)(1/ε)u(t)其中u(t)是单位阶跃函数,其定义为:u(t) = 1, t ≥ 0u(t) = 0, t < 0脉冲函数的图像呈现为一个在t=0时刻峰值为无穷大的脉冲形状,而在其他时刻取值为0。
脉冲函数的另一种定义是通过其积分特性。
即对于任意一个可积函数f(t),有:∫δ(t)f(t)dt = f(0)这意味着脉冲函数在与任意其他函数做积分时,相当于将该函数在t=0时刻的取值作为结果。
二、脉冲函数的性质1. 位移性质对于任意实数a,有δ(t-a) = δ(t)即脉冲函数在时间轴上任意时刻的平移仍为脉冲函数本身。
2. 放大性质对于任意实数k(k≠0),有kδ(t) = δ(t)即脉冲函数乘以非零常数k后,仍为脉冲函数。
3. 缩放性质对于任意实数b(b≠0),有δ(bt) = 1/|b|δ(t)即对脉冲函数进行时间轴上的伸缩后,其峰值将按比例发生变化。
4. 线性组合性质对于任意实数k1、k2,有k1δ(t) + k2δ(t) = (k1+k2)δ(t)即脉冲函数的线性组合仍为脉冲函数。
5. 乘积性质脉冲函数与其他函数的乘积性质对于后续的卷积操作等在信号处理中是重要的。
6. 脉冲函数的积分性质∫δ(t)dt = 1三、脉冲函数的应用脉冲函数在信号与系统、控制系统、通信等领域具有重要的应用价值,主要体现在以下几个方面:1. 卷积运算在信号处理中,脉冲函数的卷积运算是一种重要的数学操作。
卷积运算可以描述系统对输入信号的响应,通过脉冲函数与输入信号的卷积来获得系统的输出响应。
这对于系统的分析、设计以及滤波等方面是非常重要的。
2. 系统特性描述在系统理论中,脉冲函数常用来描述系统的特性,例如冲激响应函数描述了系统对单位冲激信号的响应,由此可以推导系统的频率响应、步响应等重要特性。