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第一章习题答案一、简答1．什么是自动控制?就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量（输出量)准确地按照给定的规律(输入量）运行或变化.2．控制系统的基本要求有哪些？控制系统的基本要求可归结为稳定性;准确性和快速性。
3．什么是自动控制系统？指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。
它一般由控制装置和被控制对象组成4．反馈控制系统是指什么反馈？反馈控制系统是指负反馈。
5．什么是反馈?什么是正反馈？什么是负反馈？反馈信号(或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号,经过变换后加到系统(或元件）输入端，这就是反馈信号。
当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。
反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈.6．什么叫做反馈控制系统系统输出全部或部分地返回到输入端，此类系统称为反馈控制系统（或闭环控制系统）。
7．控制系统按其结构可分为哪3类？控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。
8．举例说明什么是随动系统。
这种系统的控制作用是时间的未知函数,即给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量）的变化,这样的系统称之为随动系统。
随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统,火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。
9．自动控制技术具有什么优点？⑴极大地提高了劳动生产率；⑵提高了产品的质量;⑶减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动;⑷由于近代科学技术的发展,许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的,还有许多生产过程则因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产,深水作业以及火箭或导弹的制导等等.在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用10．对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程二、判断1．自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制. 正确2．系统的动态性能指标主要有调节时间和超调量，稳态性能指标为稳态误差。
机电工程控制基础答案【篇一：机电工程基础作业答案】>第一章习题答案一、简答1．什么是自动控制？就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量(输出量)准确地按照给定的规律(输入量)运行或变化。
2．控制系统的基本要求有哪些？控制系统的基本要求可归结为稳定性；准确性和快速性。
3．什么是自动控制系统？指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。
它一般由控制装置和被控制对象组成4．反馈控制系统是指什么反馈？反馈控制系统是指负反馈。
5．什么是反馈？什么是正反馈？什么是负反馈？反馈信号(或称反馈)：从系统(或元件)输出端取出信号，经过变换后加到系统(或元件)输入端，这就是反馈信号。
当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。
反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈。
6．什么叫做反馈控制系统系统输出全部或部分地返回到输入端，此类系统称为反馈控制系统（或闭环控制系统）。
7．控制系统按其结构可分为哪3类？控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。
8．举例说明什么是随动系统。
这种系统的控制作用是时间的未知函数，即给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量)的变化，这样的系统称之为随动系统。
随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。
9．自动控制技术具有什么优点？⑴极大地提高了劳动生产率；⑵提高了产品的质量；⑶减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动；⑷由于近代科学技术的发展，许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的，还有许多生产过程则因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产，深水作业以及火箭或导弹的制导等等。
在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用10．对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程二、判断1．自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。
机电控制工程基础课后习题答案第一章：引论1.题目问题：简述机电控制工程的基本概念和发展历程。
答案机电控制工程是一个交叉学科，它涉及机械工程、电气工程和控制工程等多个学科的知识与技术。
其基本概念包括机电系统、控制系统和传感器系统。
机电系统由机械设备、电气设备和控制设备组成，用来完成特定的运动任务。
控制系统由传感器、控制器和执行器组成，用来监测和控制机电系统的运行状态。
传感器系统负责采集、测量和传输机电系统的运行数据。
机电控制工程的发展历程可以分为三个阶段。
第一个阶段是机械、电气和控制等学科独立发展的阶段，各自在不同领域取得了一定的成就。
第二个阶段是机械、电气和控制等学科开始相互交叉融合的阶段，机电系统的概念逐渐形成。
第三个阶段是机电控制工程逐渐成为一个独立学科，形成了一整套完整的理论和方法体系。
第二章：电气与电子技术基础2.题目问题：简述直流电路的基本特点和常用电路元件。
答案直流电路是指电流方向恒定的电路。
其基本特点包括以下几个方面：•电流方向不变。
在直流电路中，电荷只能沿着一个方向移动，电流的方向不会发生改变。
•电压稳定。
直流电源提供的电压一般是恒定的，不会发生明显的波动。
•电阻内部不产生能量损耗。
电阻元件在直流电路中，不会消耗电能，只会产生热能。
常用的直流电路元件包括电容器、电感器和电压源。
电容器用来存储电荷，具有储能效果。
电感器则用来存储磁能，具有阻尼和滤波效果。
电压源是直流电路中常用的电源元件，用来提供稳定的电压。
第三章：电路理论与分析3.题目问题：简述电路的戴维南定理和诺顿定理。
答案戴维南定理和诺顿定理是电路分析中常用的方法，用于简化电路的计算和分析。
•戴维南定理：戴维南定理又称为戴维南-诺顿定理，它指出：任意一个由电压源、电流源和电路元件组成的线性电路，可以用一个等效的电流源和等效的内阻表示。
通过计算戴维南等效电流源和内阻，可以将复杂的电路简化为一个更容易分析的等效电路。
•诺顿定理：诺顿定理是戴维南定理的一种特例，它用电压源和等效的电阻来表示电路。
机电控制工程根底作业1、一、简答题1、对控制系统的根本要求通常有哪些？稳定性〔长期稳定性〕、准确性〔精度〕和快速性〔相对稳定性。
2.人工控制的恒温箱，人工调节过程包括哪些内容？1).观测恒温箱内的温度(被控制量)与要求的温度(给定值)进展比拟，得到温度2)．的大小和方向根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。
人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差3.对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态过程可能有哪些？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程4.开环控制系统有哪两个主要特点？开环控制是一种最简单的控制方式，其特点是，在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反应控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。
5.闭环控制系统的主要特点是什么？闭环控制的特点是，在控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反应作用，即系统的输出量对控制量有直接影响。
6．什么叫做反应控制系统系统输出全部或局部地返回到输入端，此类系统称为反应控制系统〔或闭环控制系统〕。
7．控制系统按其构造可分为哪3类？控制系统按其构造可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。
8．举例说明什么是随动系统。
这种系统的控制作用是时间的未知函数，即给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量)的变化，这样的系统称之为随动系统。
随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。
9、自动控制技术具有什么优点？⑴极大地提高了劳动生产率；⑵提高了产品的质量；⑶减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动；⑷由于近代科学技术的开展，许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的，还有许多生产过程那么因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产，深水作业以及火箭或导弹的制导等等。
在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用10．对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程11、什么是数学模型？描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式叫做系统的数学模型。
第一章 习题答案一、填空1.系统输出全部或部分地返回到输入端叫做 反馈2.有些系统中，将开环与闭环结合在一起，这种系统称为复合控制系统3.我们把输出量直接或间接地反馈到 反馈 形成闭环参与控制的系统，称作闭环控制系统4.控制的任务实际上就是形成控制作用的规律，使不管是否存在扰动，均能使被控制对象的输出量满足给定值的要求。
5.系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态这样的系统是 稳定 系统。
6、自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为线性控制系统和非线性控制系统。
7、为了实现闭环控制，必须对输出量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差 。
因此，整个控制系统形成一个闭合回路。
我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环,参与控制的系统，称作闭环控制系统8、题图由图中系统可知，输入量直接经过控制器作用于被控制对象，当出现扰动时，没有人为干预，输出量 按照输入量所期望的状态去工作，图中系统是一个控制系统。
1、不能 开环9、如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统称为系统，否则为 系统。
任何一个反馈控制系统能正常工作，系统必须是 的。
稳定 ； 不稳定 ； 稳定二、选择1.开环与闭环结合在一起的系统称为。
（ ）A 复合控制系统；B 开式控制系统；C 闭环控制系统；D 连续控制系统答：A 2.当时，闭环反馈控制系统输出的实际值∞→t 与按参考输入所确定的希望值之间的差值)(∞y )(∞r y 叫 。
（ ）A 微分；B 差分；C 稳态误差；D 积分答：C3．把输出量反馈到系统的输入端与输入量相减称为 。
（ ）A 反馈；B 负反馈；C 稳态差误；D 积分答：B4．机器人手臂运动控制属于 。
（ ）A 闭环控制；B 开环控制C 正反馈控制D 连续信号控制答：A5．自动售货机控制属于 。
国家开放大学《机电控制工程基础》形考任务1-4参考答案形考任务1一、判断题1.自动控制就是在人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化。
（×）2.反馈控制系统通常是指正反馈。
（×）3.所谓反馈控制系统就是的系统的输出必须全部返回到输入端。
（×）4.给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量，这样的系统称之为随动系统。
（√）5.自动控制技不能提高劳动生产率。
（×）6.对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态过程一定是衰减振荡。
（×）7.对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能出现单调过程。
（√）8.被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。
（√）9.任何物理系统的特性，精确地说都是非线性的，但在误差允许范围内，可以将非线性特性线性化。
（√）10.自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。
（√）11.一个动态环节的传递函数为1/s，则该环节为一个微分环节。
（×）12.控制系统的数学模型不仅和系统自身的结构参数有关，还和外输入有关。
（×）13.控制系统的传递函数取决于自身的结构与参数，和外输入无关。
（√）14.传递函数模型可以用来描述线性系统，也可以用来描述非线性系统。
（×）15.系统的传递函数为则该系统有两个极点。
（×）16.传递函数是物理系统的数学模型，但不能反映物理系统的性质，因而不同的物理系统能有相同的传递函数。
（√）17.某环节的输出量与输入量的关系为y(t)=Kx(t)，K是一个常数，则称其为比例环节。
（√）18.对于同一系统，根据所研究问题的不同，可以选取不同的量作为输入量和输出量，所得到的传递函数模型是不同的。
（√）19.在零初始条件下，传递函数定义为输出和输入之比。
国开电大专科《机电控制工程基础》网上形考任务试题及答案形考任务1试题及答案一、判断题1.自动控制就是在人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化。
［答案］错2．反馈控制系统通常是指正反馈。
［答案］错3．所谓反馈控制系统就是的系统的输出必须全部返回到输入端。
［答案］错4．给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量，这样的系统称之为随动系统。
［答案］对5.自动控制技不能提高劳动生产率。
［答案］错6．对千一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态过程一定是衰减振荡。
［答案］错7．对千一般的控制系统，当给定晕或扰动晕突然增加某一给定值时，输出晕的暂态过程可能出现单调过程。
［答案］对8．被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。
［答案］对9．任何物理系统的特性，精确地说都是非线性的，但在误差允许范围内，可以将非线性特性线性化。
［答案］对10.自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。
［答案］对11．一个动态环节的传递函数为1/s,则该环节为一个微分环节。
［答案］错12．控制系统的数学模型不仅和系统自身的结构参数有关，还和外输入有关。
［答案］错13．控制系统的传递函数取决千自身的结构与参数，和外输入无关。
［答案］对14．传递函数模型可以用来描述线性系统，也可以用来描述非线性系统。
［答案］错15．系统的传递函数为则该系统有两个极点。
［答案］错16．传递函数是物理系统的数学模型，但不能反映物理系统的性质，因而不同的物理系统能有相同的传递函数。
［答案］对17．某环节的输出晕与输入晕的关系为y(t)=Kx(t),—K是一个常数，则称其为比例环节。
［答案］对18．对千同一系统，根据所研究问题的不同，可以选取不同的量作为输入量和输出量，所得到的传递函数模型是不同的。
［答案］对19．在零初始条件下，传递函数定义为输出和输入之比。
一、单项选择题（共20道题，每题3分，共60分）题目1:产生与被控制量有一定函数关系的反馈信号的是（）选择一项：a. 校正元件b. 比较元件c. 控制元件d. 反馈元件正确答案是：反馈元件题目2:产生控制信号的是（）选择一项：a. 反馈元件b. 校正元件c. 控制元件d. 比较元件正确答案是：控制元件题目3:以下（）是随动系统的特点。
选择一项：a. 输出量不能够迅速的复现给定量的变化b. 输出量不能够准确复现给定量的变化c. 给定量的变化规律是事先确定的d. 输出量能够迅速的复现给定量的变化正确答案是：输出量能够迅速的复现给定量的变化题目4:以下（）的给定量是一个恒值。
选择一项：a. 无静差系统b. 脉冲控制系统c. 恒值控制系统d. 有静差系统正确答案是：恒值控制系统题目5:反馈控制系统通常是指（）选择一项：a. 负反馈b. 混合反馈c. 干扰反馈d. 正反馈正确答案是：负反馈题目6:如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，这样的系统一定是（）选择一项：a. 正反馈环控制系统b. 复合反馈系统c. 开环控制系统d. 闭环控制系统正确答案是：开环控制系统题目7:开环控制系统的精度主要取决于（）选择一项：a. 系统的校准精度b. 校正元件c. 反馈元件d. 放大元件正确答案是：系统的校准精度题目8:数控机床系统是由程序输入设备、运算控制器和执行机构等组成，它属于以下（）选择一项：a. 随动控制系统b. 程序控制系统c. 开环系统d. 恒值控制系统正确答案是：程序控制系统题目9:根据控制信号的运动规律直接对控制对象进行操作的元件是（）选择一项：a. 校正元件b. 反馈元件c. 比较元件d. 执行元件正确答案是：执行元件题目10:没有偏差便没有调节过程，通常在自动控制系统中，偏差是通过（）建立起来的。
选择一项：a. 校正元件b. 放大元件c. 反馈d. 控制器正确答案是：反馈题目11:用来比较控制信号和反馈信号并产生反映两者差值的偏差信号的元件是（）选择一项：a. 比较元件b. 校正元件c. 反馈元件d. 控制元件正确答案是：比较元件题目12:输入量为已知给定值的时间函数的控制系统被称为（）选择一项：a. 恒值控制系统b. 有静差系统c. 程序控制系统d. 脉冲控制系统正确答案是：程序控制系统题目13:输入量为已知给定值的时间函数的控制系统被称为（）选择一项：a. 有静差系统b. 程序控制系统c. 随动系统d. 恒值控制系统正确答案是：随动系统题目14:输出端与输入端间存在反馈回路的系统一定是（）选择一项：a. 有差控制系统b. 闭环控制系统c. 开环控制系统d. 正反馈环控制系统正确答案是：闭环控制系统题目15:（）是指系统输出量的实际值与希望值之差。
机电控制工程基础形考任务1以下是机电控制工程基础形考任务 1 的答案，希望对你有帮助。
一、填空题1. 自动控制系统一般由控制装置和被控对象组成。
2. 反馈控制系统是根据被控量与给定值的偏差进行调节的，偏差越大，控制力度越强。
3. 对自动控制系统的基本要求是稳定性、快速性和准确性。
4. 典型的反馈控制系统基本组成部分包括被控对象、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件。
5. 控制系统的输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统。
6. 恒值控制系统的控制任务是使被控量始终保持在给定值附近。
7. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即稳定性、快速性和准确性。
二、简答题1. 什么是自动控制系统？它的基本组成部分有哪些？答：自动控制系统是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象的某个物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行。
它的基本组成部分包括被控对象、控制装置和被控量。
2. 自动控制系统的基本要求是什么？答：自动控制系统的基本要求是稳定性、快速性和准确性。
3. 什么是反馈控制系统？它的特点是什么？答：反馈控制系统是根据被控量与给定值的偏差进行调节的，偏差越大，控制力度越强。
它的特点是具有自我调节和修正的能力，可以在被控量偏离给定值时及时进行调整，从而实现被控量的稳定。
4. 控制系统按其结构可分为哪几类？答：控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。
5. 恒值控制系统的控制任务是什么？答：恒值控制系统的控制任务是使被控量始终保持在给定值附近。
6. 随动系统的特点是什么？答：随动系统的特点是被控量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化。
机电控制工程基础练习题答案一、填空、如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。
离散、系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做。
反馈、有些系统中，将开环与闭环结合在一起，这种系统称为.复合控制系统。
、对于函数f(t)，它的拉氏变换的表达式为。
F(s) f(t)e st dt、单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是。
1s、单位脉冲函数的拉普拉斯变换为。
、1e t的拉氏变换为。
0.52 s 110的原函数的初值f(0) ，终值f() 。
、F[s]1)s(s，、环节的传递函数是Ys K。
惯性GsTsXs 1、时间响应由响应和响应两部分组成。
瞬态、稳态、当采样频率满足s 2 max时，则采样函数 f (t) 到原来的连续函数f (t)。
能无失真地恢复、频率响应是响应。
正弦输入信号的稳态、离散信号f (t)的数学表达式为。
f(t) f(kT)(tkT)ky( )G(j )为系统的，它描述系统对不同频率输入信号的、A()x0稳态响应幅值衰减（或放大）的特性。
() G(j )为系统的，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应，相位迟后( 0) 或超前( 0)的特性。
幅频特性，相频特性z32z2 1、Y(z) z 所对应的y(kT)的前三项是y(0),y(T)y(2T)依次z31/9是，，。
，，二、选择、已知F(s)s23s 3 ，其原函数的终值f(t) （）s(s 2)(s22s 5) t（）∞；（）；（）；（）、已知F(s)1，其反变换 ()为（）。
s(s 1)（） 1 e t ；（） 1 e t；（）1e t；（）e t1。
、二阶系统的传递函数为4s21；则其无阻尼振荡频率n和阻尼比为（4s（），111 ；（），；（），；（），2 2、传递函数Gs Yse TS 表示了一个（）X s（1）时滞环节；（）振荡环节；（）微分环节；（）惯性环节、理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为（）（）20dB ，通过ω点的直线；（）20dB ，通过ω点的直线；dec dec（）20dB ，通过ω点的直线；（）20dB ，通过ω点的直线dec dec、脉冲函数的拉氏变换为（）（）；（）∞；（2）常数；（）变量、一阶系统的传递函数为3；其单位阶跃响应为（）5s 1t t t t （）1 e5；（）33e 5；（）5 5e5；（）3 e52、已知道系统输出的拉氏变换为Y(s)n ,那么系统处于（ss2n（）欠阻尼；（）过阻尼；（）临界阻尼；（）无阻尼、f(t)a t的Z变换F(z)为（）（）z ；（）1；（）z；（）1za Tza T za T1a T三、判断、一个系统稳件。
））2/9、开环对数幅频曲线L()，对数相频特性曲线( )，当K增大时L( )向上平移，() 向上平移。
（错误）、把输出量反馈到系统的输入端与输入量相减称为正反馈。
(错误)、一阶系统的传递函数为2，其时间常数为（错误）0.25s、二阶系统的超调量%与有关，但与n无关。
（正确）、对二阶欠阻尼系统，若保持不变，而增大n，可以提高系统的快速性。
（正确）、图中所示的频率特性是一个积分环节。
（错误）、增大系统开环增益值，可使系统精度提高。
（正确）、如果max为f(t)函数有效频谱的最高频率，那么采样频率满足s≥2max时，则采样函数f*(t)能无失真地恢复到原来的连续函数f(t)（正确）、y(z)zy(0),y(T)y(2T)依次是，，。
所对应的y(kT)的前三项(z1)2(z2)（错误）四、综合、已知最小相位系开环对数频率特性曲线如图所示。
试写出开环传递函数G k(s)。
解：3/9) ω<ω的低频段斜率为[]，故低频段为ｓ。
ω增至ω，斜率由[]转为[]，增加[]，所以ω应为惯性环节的转折频率，该环节为11。
s 11ω增至ω，斜率由[–]转为[–]，增加[]，所以ω应为一阶微分环节的转折频率，该环节为1s1。
21,ω>ω，斜率保持不变。
ω增到ω，斜率由[]转为[]，该环节为1s 13故系统开环传递函数应由上述各典型环节串联组成，即K(1s 1)G k(s)21)(1s(1s s1)1 3) 确定开环增益当ωω时，(ω) 。
K ( 1 c)2 1 K1 c所以A(c)2 21 (1(11c)2c)2 1c c c1 31故K2 c12 c (1s 1)所以，G k(s)1 21 1s( s s1)1)(1 3、系统开环传递函数为G k(s)5(s 3) ，试绘制系统的开环对数频率特性并计算s(s 2)c,v( c)值。
解：）首先将G k(s)分成几个典型环节。
4/9G k (s)5(s 3) 7.51 1 (1s1)s(s 2) s 1 1 3 s 2显见该系统由放大环节，积分环节，惯性环节，一阶微分环节组成。
)分别做各典型环节的对数频率特性曲线。
；ω,ω 对数幅频特性：20logA()20log7.520log20log()2120log()2123相频特性：( )90tg 1tg 123其对数频率特性曲线如图所示。
) 计算 c ,v(c)7.5 ( c )2 17.5c7.5 2A(c ) 331所以c c 3 5( c )2 1c c22由图可知L()0 dB 部份， ()对π线无穿越，故系统闭环稳定。
v(c )180(c )90tg 15tg15 9068.25980.823、根据图（）所示系统结构图，求系统开环、闭环以及误差传递函数。
5/9解:()()系统结构图首先将并联和局部反馈简化如图（）所示,再将串联简化如图（）所示。
系统开环传递函数为G1G2G2H2G k s1G3H1系统闭环传递函数为G1G2G3G B s1G3H1G1G2G3H2误差传递函数为1 1G3H1G e s1G k s1G3H1G1G2G3H26/9、已知单位反馈控制系统，开环对数幅频特性如图所示。
L( )40200.1 1 1020试求：（）单位斜坡输入时稳态误差e( )的值。
（）过渡过程时间 t s(5%) ?（）穿越频率c?（）相角裕量( c) ?解答:（）e( ) 0.1；（）t s6秒(5%)；（） c 3.16；（）( c)17.6、求图示系统的稳态误差。
() () *() 1 ()秒S(0.1S 1)解：系统的开环脉冲传递函数为7/91 1 1G k(z)Z1) Zs 10s(0.1s s1 1 (1e1)z1z1 1 e10T z1 (z1)(ze1)0.632z(z 1)(z 0.368)稳态误差系数：K P limG k(s) lim0.632z1)(z 0.368)z1 z 1(zK v1lim(z 1)G k(z)1lim(z1)(z 0.632 10T z 1 T z1 1)(z0.368)K a12 lim(z 1)2G k(s)12lim(z1)20.632 0T z1Tz1(z1)(z0.368)位置误差e( )10；1K P速度误差e( )10.1；K v加速度误差e(1。
)K a、已知系统的结构图如图所示，若x(t) 2 1(t) 时, 使δ％，τ应为多大,此时t s(2%)是多少?解：闭环传递函数Y(s) 50G B(s)s2(20.5)s50X(s)n507.07(弧度/秒)8/92n 2 0.52( n1) 得0.5% e12由100%20%12e 0.2两边取自然对数ln0.21.611 2，可得1.610.461.612 2故2(0.46 7.07 1)8.73o.53 30.92秒(2%) t s0.46 7.07n9/9。
