目前几种比较常见的直接转矩控制策略中，对于中小容量而言，控制方案重点在于进行转矩、无差拍控制和提高。对大容量来说，其区别在于低速时采用了间接转矩控制，从而达到低速时降低转矩脉动的。
直接转矩控制技术概述
相对于直流电机在结构简单、维护容易、对环境要求低以及节能和提高生产力等方面具有足够的优势，使得交流调速已经广泛运用于工农业生产、交通运输、国防以及日常生活之中。随着电力电子技术、微电子技术、控制理论的高速发展，交流调速技术也得到了长足的发展。目前在高性能的交流调速领域主要有和直接转矩控制两种。1968年Darmstader工科大学的Hasse初步提出了磁场定向控制(Field Orientation)理论，之后在1971年由的对此理论进行了总结和实现，并以专利的形式发表，逐步完善并形成了现在的各种矢量控制方法。
特点
对于直接转矩控制来说，一般文献认为它由德国鲁尔大学的教授和的于1985年首先分别提出的。对于磁链圆形的直接转矩控制来说，其基本思想是在准确观测定子磁链的空间位置和大小并保持其幅值基本恒定以及准确计算负载转矩的条件下，通过控制电机的瞬时输入电压来控制电机定子磁链的瞬时旋转速度，来改变它对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机输出的目的。在控制思想上与矢量控制不同的是直接转矩控制通过直接控制转矩和磁链来间接控制电流，不需要复杂的坐标变换，因此具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点。
控制
事实上，1977年A·B·Plunkett曾经在IEEE的工业应用期刊上提出了类似于目前直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，在这种方法中，转矩给定与反馈之差通过PI调节得到滑差频率，此滑差频率加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率；定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。
发电机非常容易地将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网，这样，一方面可得到平滑的制动特性，另一方面又可减少能量的损耗，提高效率。但发电机、电动机调速系统的主要缺点是需要增加两台与调速电动机相当的旋转电机和一些辅助励磁设备，因而体积大，维修困难等。第三，自出现汞弧变流器后，利用汞弧变流器代替上述发电机、电动机系统，使调速性能指标又进一步提高。特别是它的系统快速响应性是发电机、电动机系统不能比拟的。但是汞弧变流器仍存在一
些缺点:维修还是不太方便，特别是水银蒸汽对维护人员会造成一定的危害等。第四，1957年世界上出现了第一只晶闸管，与其它变流元件相比，晶闸管具有许多独特的优越性，因而晶闸管直流调速系统立即显示出强大的生命力。由于它具有体积小、响应快、工作可靠、寿命长、维修简便等一系列优点，采用晶闸管供电，不仅使直流调速系统经济指标上和可靠性有所提高，而且在技术性能上也显示出很大的优越性。晶闸管变流装置的放大倍数在10000以上，比机组(放大倍数10)高1000倍，比汞弧变流器(放大倍数1000)高10倍;在响应快速性上，机组是秒级，而晶闸管变流装置为毫秒级。[14]
从20世纪80年代中后期起，以晶闸管整流装置取代了以往的直流发电机电动机组及水银整流装置，使直流电气传动完成一次大的跃进。同时，控制电路也实现了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大，直流调速技术不断发展。
随着微型计算机、超大规模集成电路、新型电子电力开关器件和新型传感器的出现，以及自动控制理论、电力电子技术、计算机控制技术的深入发展，直流电动机控制也装置不断向前发展。微机的应用使直流电气传动控制系统趋向于数字化、智能化，极大地推动了电气传动的发展。近年来，一些先进国家陆续推出并大量使用以微机为控制核心的直流电气传动装置，如西门子公司的SIMOREG K 6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。
随着现代化步伐的加快，人们生活水平的不断提高，对自动化的需求也越来越高，直流电动机应用领域也不断扩大。例如，军事和宇航方面的雷达天线，火炮瞄准，惯性导航，卫星姿态，飞船光电池对太阳得跟踪等控制；工业方面的各种加工中心，专用加工设备，数控机床，工业机器人，塑料机械，印刷机械，绕线机，纺织机械，工业缝纫机，泵和压缩机等设备的控制；计算机外围设备和办公设备中的各种磁盘驱动器，各种光盘驱动器，绘图仪，扫描仪，打印机，传真机，复印机等设备的控制；音像设备和家用电器中的录音机，录像机，数码相机，洗衣机，出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。如果转子转到如上图（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流
出。
此时载流导体ab 和cd 受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电动机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。[4]
实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。
直流电机的调速原理
众所周知，直流电机转速n 的表达式为:
Φ
-=
K IR U n (2 - 1) 式中:U-电枢端电压
I-电枢电流
R-电枢电路总电阻
Φ-每极磁通量
K-与电机结构有关的常数 由上式可知，直流电机转速n 的控制方法有三种:
(1)调节电枢电压U 。改变电枢电压从而改变转速，属恒转矩调速方法，动态响应快，适用于要求大范围无级平滑调速的系统;
(2)改变电机主磁通中只能减弱磁通，使电动机从额定转速向上变速，属恒功率调速方法，动态响应较慢，虽能无级平滑调速，但调速范围小;
(3)改变电枢电路电阻R 在电动机电枢外串电阻进行调速，只能有级调速，平滑性差、机械特性软、效率低。
改变电枢电路电阻的方法缺点很多，目前很少采用:弱磁调速范围不大，往往与调压调速配合使用;因此，自动调速系统以调压调速为主，这也是论文中设计系统所采用的方法。
改变电枢电压主要有三种方式:旋转变流机组、静止变流装置、脉宽调制（PWM ）变换器(或称直流斩波器)。
(l)旋转变流机组用交流电动机和直流发电机组成机组以获得可调直流电压，简称G-M 系统，国际上统称Ward-Leonard 系统，这是最早的调压调速系统。
G-M 系统具有很好的调速性能，但系统复杂、体积大、效率低、运行有噪音、维护不方便。
(2)20世纪50年代，开始用汞弧整流器和闸流管组成的静止变流装置取代旋转变流机组，但到50年代后期又很快让位于更为经济可靠的晶闸管变流装置。采用晶闸管变流装置供电的直流调速系统简称V-M 系统，又称静止的Ward-Leonard 系统，通过控制电压的改变来改变晶闸管触发控制角α。进而改变整流电压U d 的大小，达到调节直流电动机转速的目的。V-M 在调速性能、可靠
性、经济性上都具有优越性，成为直流调速系统的主要形式。
(3) 脉宽调制 (PWM)变换器又称直流斩波器，是利用功率开关器件通断实现控制，调节通断时间比例，将固定的直流电源电压变成平均值可调的直流电压，亦称DC-DC 变换器。
绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM 来控制电动机电枢电压，实现调速。 直流电机的数学模型
直流电动机的等效电路如下图所示。
图直流电动机等效图
电路的电压平衡方程和力矩平衡方程为: E I L I R U a a a a a a dt d ++= (2 - 2) Ω--=ΩK T T D l e dt
d J (2 - 3) 式中 Ua 电源电压;
Ia-电枢电流 ;
Ra-电枢电阻(包括电刷、换向器以及两者之间的电阻);
La-电枢电感;
Ea-电枢反电动势;
J-转动惯量;
Ω-转动的角速度;
Te-电磁转距;
Tl-负载转距;
K
-转动部分的阻尼系数.
D
永磁直流电动机的电枢反电动势可表示为:
Ea=Ke*Ω (2 - 4)
式中Ke-反电动势常数.
电磁转矩为:
*Ia (2 - 5)
Te=K
T
式中K
-磁转矩常数。[2]
T
动态工作特性是指实际的动作与相应的动作命令之间的响应关系。将式 (2-2)、式(2-3)、式(2-4)和式(2-5)作拉氏变换，得到如下函数:
Ua(s )=RaIa(s)+ LaSIa(s)+ Ea(s)
图主控电路图
隔离单元模块
为了防止电机驱动单元对数字控制单元的干扰，必须在两者之间加隔离电路来防止干扰的产生。避免LMD18200的驱动电路对控制信号的干扰，对于LMD18200的引脚3(转向输入)、引脚5(PWM输入)与LM629的PWMS、PWMM 引脚之间通过光电耦合器6N137连接。
(l) 光电耦合器的选型
LM629的PWMM脚输出的调制信号如图所示，如果LM629接6MHz晶振，其最小输出占空比（1/128）时的接通时间为:
4/f CLK=4/6*106s=
因此应选择高速光耦。
而N6137的工作频率可达到10MHZ，即它可用在开关周期为:
l/l07s=
因此光耦可选6N137。
K P=(input[0][0][e*10]*KP_memf[4]+((input[0][1][e*10]>input[1][0][ec*10])inp ut[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[3]+((input[0][1][e*10]>input[1][1][ec* 10])input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[2]+((input[0][1][e*10]>input[1] [2][ec*10])input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[1]+input[0][2][e*10]*K P_memf[0])/(input[0][0][e*10]+((input[0][1][e*10]>input[1][0][ec*10])input[1][0][e
c*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][e*10]>input[1][1][ec*10])input[1][1][ec*10]:i nput[0][1][e*10])+((input[0][1][ e*10]>input[1][2][ec*10])input[1][2][ec*10]:input[0 ][1][e*10])+input [0] [2] [e*10]);
这样编写程序的好处就是略去模糊推理的判断转移程序，例如在某个时刻的误差e对应为，误差变化率为8那么对于误差隶属度函数input[0][0][98]的取值必为0,input[0][1][98]同样为0，只有input [0] [2] [98]的取值为0xFF；误差变化率隶属度函数值input [1] [0] [98]为0, input[1] [1] [98]为0, input[1] [2] [98]为0xFF，因此上式的会等价成：
K P=(0+0+0+0+255*40)/255
所以计算量不大并且省略掉了条件转移相关程序。[24]
模糊控制流程图如图所示。
图模糊控制流程
7 总结和展望
工作总结
本论文对全数字直流调速系统的设计和研究做了大量的工作。从开始的理论研究到调速系统的实现，整个系统的设计基本上是我独立完成。
使用模糊自整定PID参数控制使调速系统对被控对象参数具有自适应能力，能使系统获得更短的上升时间和更小的超调量。给出了相关调速控制器的原理并给出了软、硬件实现方案。
在设计过程中完成的主要工作和任务如下：对控制方案的理论研究，控制芯片的合理选型，上位机调速系统界面的设计及通讯程序的实现。AT89S52对LM629控制程序的编写、模糊控制程序的编写、通讯程序的编写及调试。实验平台的自行设计，在调速系统软件设计中利用PID参数的模糊在线自整定，使其整定精度大于离线整定精度。
但到目前为止论文还有需待完善的地方：模糊规则的提取和选择是一个复杂的过程，往往难免掺杂着一些主观思维，在调试过程中难免要根据具体情况进行调整，这使得调试过程变得复杂和设计周期时间延长；本系统是采用模糊自整定PID参数控制技术，对于PID参数的常规整定也带有很多主观思维。在实际工作情况下对象模型和工作环境经常是差异很大的。
通过对本课题的研究我有以下几个方面的收获：
（1）学习与掌握了单片机的基本原理及其各种应用，对它的各种硬件接口与软件设计方法有较深入的认识。
（2）对自动控制系统的动、静态性能及其控制有了一定的认识。
（3）在调速系统上位机的开发中用到Visual Basic，因此对VB编程有了更深刻的理解和更熟练的应用。
（4）本设计重点在于应用，因此在设计过程中使自己的动手能力得到锻炼，同时提高了解决实际问题的能力。
研究展望
直流调速系统的控制方案层出不穷，并且控制效果也越来越好，有关模糊控制在直流调速中的应用还有以下方案值得研究：
(1)自适应模糊控制方法在直流传动控制系统中应用的实用化研究。目前最具有工程应用前景、最能体现模糊控制优势的，是能够在线进行模糊模型辩识、在线根据模型变化进行控制规则和参数自调整的模糊控制算法，而如果能把这种辩识和控制算法简化到可在单片机内实现，则模糊控制和智能控制的应用将会跨上一个新台阶。
(2)基于模糊神经网络控制等自适应方法的研究。神经网络和模糊控制的结合是智能控制的一个重要发展方向，但目前将其应用于直流传动控制系统的研究还不多。其中一个重要的原因是模糊神经网络控制方法复杂，计算量大，速度慢，实时性差且结构和机理尚未完全揭示，而直流传动控制系统又对实时性和控制精度要求很高。但随着模糊神经网络理论的完善，以及模糊芯片和神经网络芯片的日趋成熟，这将成为直流传动系统控制的重要手段。
把无差拍方法应用于直接转矩控制首先是由
空间电压矢量的幅值和相位是任意的，可以通过相邻的两个基本的电压矢量合成而得。利用计算出来的空间电压矢量可以达到转矩和磁链无差拍的目的。
利用Habetler的无差拍方法，从理论上可以完全使磁链和转矩误差为零，从而消除转矩脉动，可以弥补传统DTC的Bang-Bang控制的不足，使电机可以运行于极低速下。另外，通过无差拍控制得到的空间电压矢量可以使开关频率相对于单一矢量大幅提高并且使之固定，这对于减少电压谐波和电机噪声是很有帮助的。
但是，空间电压矢量作用时间可能会大于采样周期，这说明不能同时满足磁链和转矩无差拍控制。因此作者提出了三个步骤，首先是否转矩满足无差拍，如果不满足再看是否磁链满足无差拍，如果还不满足就按照原有直接转矩控制矢量表来选取下一周期的单一电压矢量。因此按照Habetler的无差拍方法最大的计算量有四个步骤，这将耗费很大的计算资源，不易实现，另外在整个计算过程中对电机参数的依赖性比较大，这将降低控制的鲁棒性。
转矩或磁链的预测控制方法
在T·G·Habetler的无差拍的直接转矩控制方法中，由于计算量很大而不易实现，因此出现了一系列的简化的无差拍直接转
交流电机-韩国SPG交流电机全系列
矩控制，比较典型的是转矩跟踪预测方法。在这种方法中，分析了低速转矩脉动的情况，得出转矩脉动锯齿不对称的结论。
非零电压矢量和零电压矢量对转矩变化的作用是不同的，前者可以使转矩上升或下降，而后者总是使转矩下降。另外，在不同的速度范围内二者对转矩作用产生的变化率也在变化。在转矩预测控制方法中，电压矢量在空间的位置是固定不变的，合成在两个单一电压矢量的中间，但是电压矢量不是作用整个采样周期，而是有一定的占空比，在一个采样周期中可以分为非零电压矢量和零电压矢量。如果使下一采样周期非零电压矢量和零电压矢量共同作用产生的转矩变化等于本周期计算出来的转矩误差。
将消除转矩误差，达到转矩无差拍控制的目的。即使出现计算出来的电压矢量作用时间超出采样周期，也可以用满电压矢量来代替，因此是非常易于实现的，从实验结果来看，转矩脉动的锯齿基本上对称，说明转矩的脉动已经大为减少。上法认为磁链被准确控制或变化缓慢，而没有考虑磁链的无差拍控制，在文献中对磁链也进行了预测控制。
预测控制
在这种方法中，通过磁链的空间矢量和电压矢量关系可近似得到：
其中ΔΨS是在电压矢量作用下的磁链幅值改变量，θVΨ是二者的。设第k采样周期的磁链误差为ΔΨSO，那么根据公式(5)，可以得到使第
k+1周期磁链误差为零的矢量作用时间为。以转矩控制优先为原则，根据转矩预测控制计算出来的矢量作用时间和磁链预测控制计算出来的作用时间可以得到综合的矢量作用时间。考虑磁链的无差拍控制之后相对于单纯的转矩无差拍控制效果好，既消除了转矩脉动，又不会产生磁链畸变，并且计算量不会太大。除了上述的转矩无差拍控制方法，在文献中也采用了类似的方法，最后的电压矢量计算作用时间也基本相同，此处不详述。同Habetler的无差拍方法一样，预测方法也要用到比较多的电机参数，如果能在线实时辨识定子电阻和转子时间常数，将大大提高控制精度。
基于检测反电势的离散时间直接转矩控制
离散时间直接转矩控制使用离散时间的方法进行异步电机的控制在文献中已经有了比较详细的介绍，在文献中，首次把这种方法使用于直接转矩控制，其基本方法如下:对由电机的基本电路模型得到的电压方程和磁链方程进行离散化如下：
a，b的定义对转矩方程也进行离散化，并把方程(7)代入其中，同时也把方程(7)代入到磁链的幅值平方表达式中去，利用离散的转矩方程和离散的磁链幅值平方式可以求解出下一周期的的空间电压矢量的增量ΔVSx和ΔVSy，代入以下方程可以得到转矩和磁链无差拍控制的电压矢量，并对其进行了限幅：
离散时间直接转矩控制可以通过差分方程，把k+1周期的所应达到的转矩和磁链递推出来，因此可以同时达到转矩和磁链的无差拍控制，从实现方式上是很适合于数字化控制的，另外这种方法主要基于定子侧进行控制，所需的电机参数只有定子电阻和电感，对电机参数变化的鲁棒性比较好，从实验结果来看，系统的动态响应性能是比较好的。但是在这种方法中，需要检测电机的相电压，这增加的系统硬件的复杂性，另外，计算量也比较大。
基于几何图形的无差拍控制
在文献中，对定子磁链方程、转子磁链方程以及由定、转子磁链表达的转矩方程进行离散化，之后把前两个方程带入到转矩方程中去。通过离散的转矩方程分析可以知道施加电压矢量可以使转矩误差为零，转矩变化到平面上的一条直线上，这条直线与转子磁链矢量方向平行。采取同样的方法可以分析知道施加电压矢量可以使磁链误差为零，磁链变化到平面上的一个园上，这个园与与磁链园。于是利用直线和园的交点就可以得到使转矩和磁链无差拍控制的电压矢量，当然这个电压矢量受到逆变器所能输出的电压大小的限制。
把几何图形引入到无差拍的控制中来是一个比较好的思路，可以得到最优的无差拍控制的电压矢量，同时也有助于理论上的分析。但是就如何把图形方式和数字化控制结合起来从实现方式上来说还是存在有一定的难度。
离散空间矢量调制(DSVM)方法
无差拍的直接转矩控制从理论上可以最大化地消除转矩和磁链的的误差，克服了Bang-Bang控制不精确性的弱点，但是需要比较大的计算量，并且这些计算都是与电机参数有关，容易引起计算上的误差。因此在文献中提出了既不需要多少计算，又能提高转矩和磁链控制精度的离散空间矢量调制方法。
在离散空间矢量调制方法中，通过对两电平逆变器输出的六个基本电压矢量中的相邻电压矢量和零电压矢量进行有规律的合成，如图3是使用相邻的单一矢量2和单一矢量3以及零电压矢量合成出来的空间电压矢量。从图3中可以看出其合成方法是把整个采样周期平均分为3段，每一段由非零电压矢量或零电压矢量组成，如空间电压矢量23Z是由矢量2和矢量3以及零电压矢量各作用1/3采样周期，可以采用5段式或7段式方式合成(文中没说明)，利用这种有规律的合成方法一共可以合成出10个电压矢量。
细化的电压矢量可以对转矩和磁链进行更精确的控制，文献中对磁链使用了传统的2级滞环Bang-Bang控制，而考虑到转
交流电机-韩国SPG小型电机感应电机系列
矩需要动态响应快，对其划分了5级滞环Bang-Bang控制，如图4所示，不同的误差带内使用不同的电压矢量表。另外，作者通过推导得到电压矢量对转矩变化的影响式子如下所示：
从式(10)中可以看出同一电压矢量在低速和高速对转矩变化的影响是不同的。因此，在不同的速度范围使用了不同的电压矢量，如图3所示。从另一方面看，低速使用幅值小的电压矢量以及高速使用幅值大的电压矢量也是符合V/f=C这一规律的。传统的直接转矩控制在低速时连续使用较多的零电压矢量使开关频率很低，转矩脉动大。而按照离散空间矢量调制的方法由于低速使用幅值小的电压矢量，因此连续使用的零电压矢量少，开关频率高，转矩脉动小。另外，由于高速时的电压矢量比较多，可以划分12个扇区，使用两个电压矢量表，这样可以进行更精确的控制。
从以上分析可以看出，离散的空间矢量调制方法易于实现，不需要有无差拍控制那样多的计算，保持了传统Bang-Bang控制的优点，因此鲁棒性好，但相对于传统的直接转矩控制又可以提高转矩和磁链控制精度，减小低速转矩脉动。但是控制精度越提高，矢量划分就越细，电压矢量控制表就越多越大，这将增加控制的复杂性。因此，如果能让离散的空间矢量调制与无差拍控制结合起来，将会有助于克服这个缺点。
由PI调节器输出空间电压矢量的方法
在直接转矩控制中，如果能获得任意相位的空间电压矢量，将有助于减小低速下的转矩脉动，达到矢量控制在低速下的稳态性能。第3节中的无差拍控制就能得到任意相位的空间电压矢量，但是计算比较复杂，实现比较困难。另一种获得任意相位的空间电压矢量的方法是使用PI调节器。A·B·Plunkett的直接转矩和磁链调节方法就是一种PI调节方法，只是那时候还没有空间电压矢量这个概念，只能使用SPWM方法输出电机控制电压。在文献中,所提出的直接转矩控制使用PI调节的方法，并且用于SVM的方法输出。
由转矩给定和转矩反馈获得转矩误差输入PI调节器中，经过PI调节得到q轴电压矢量,由定子磁链给定和定子磁链反馈获得定子磁链误差输入
PI调节器中，经过PI调节得到d轴电压矢量,之后将d轴和q轴的电压矢量旋转变换到静止坐标系下的α轴和β上，用于空间电压矢量的输出，显然这个空间电压矢量在空间位置上的相位是任意的。从结构上看基于PI 调节的直接转矩控制相似于定子磁链定向的矢量控制，但二者是有区别的，定子磁链定向的矢量控制基于同步旋转坐标系，定向于定子磁链d轴，q轴磁链为零，另外在d轴方向还要对磁链和和q轴方向上的电流进行解耦，而这些对于基于PI调节的直接转矩控制不需要，其中只需要使转矩输出和定子磁链反馈通过PI调节方法来跟随上给定即可，因此从实现上是比较简单的，同时鲁棒性也比较好，并且相对于传统的直接转矩控制可以提高开关频率，减小了低速下的转矩脉动，但是在这种方法当中需要选取合适的PI参数，否则会影响控制系统的动、静态性能。除了以上这种PI调节的直接转矩控制外，在文献中还在A·B·Plunkeet的直接转矩和磁链调节法的基础上做了进一步的研究，使用空间电压矢量的方式输出，此处不详细叙述。
注入高频抖动提高开关频率
在前面的各种直接转矩控制策略中都谈到提高低速下的开关频率可以降低转矩脉动，同时也可以降低噪声。在文献中，提出了一种在传统的直接转矩控制基础上注入高频抖动的方法提高开关频率，其中作者用图表的方式显示了开关频率随转矩和磁链滞环宽度的减小而提高，但是这种提高是有限的，一个最主要的原因是磁链和转矩控制上的延迟，滞后越大开关频率就越低。例如从仿真来看10μs延迟有14kHz的开关频率，但当有20μs 的延迟时只有8kHz的开关频率。文献中提出的提高开关频率方法是在转矩和磁链滞环内叠加上高频的三角波，其幅值与滞环宽度相当。
当反馈值大于三角波时电压矢量减小，当反馈值小于三角波时电压矢量增大，因此，即使控制上有延迟，但随着三角波频率的增大，开关频率
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谢辞
本文是在李军红老师的悉心指导下完成的。在从大二以来的两年时间里，李老师给我提
供了良好的实验条件和动手的机会，并在学习和生活上给予充分的指导和帮助，对我在学习生活中取得的成绩给予充分的肯定。在和李老师讨论问题的过程中，他严谨、求实的治学态度、对科学持之以恒的钻研精神和正直、宽厚的为人之道对我产生了非常深刻的影响。在此我向他表示最诚挚的敬意和深深的感谢。另外我在进行论文工作期间，得到了自动化教研室许多老师的指导，在此向同样他们表示诚挚的谢意。
感谢已毕业的师兄曾力对我的关心和帮助，他在多年来一直在教我如何面对学习和生活。同时感谢朱哲、雷波等同学在论文撰写过程中给予的关心与支持。没有他们的帮助要想完成此论文是不可能的。
最后感谢我的家人多年来对我的理解、支持与鼓励，并把此文献给他们。
曾广玺
2008年5月于南华大学
企业财务风险及控制 一、引言 社会主义市场经济的快速发展，随之而来的是企业间的竞争不断加剧。而企业所面临的风险也不断增加，在众多风险中，企业的财务风险是一个重要的部分。企业财务风险贯穿整个企业发展的各个阶段，是企业的各种风险在财务上的表现。随着现代化进程的更加深入，企业所面临的财务风险也更加严重。本文，以我国的企业为研究对象，分析了如今企业所面临的财务风险，总结当前我国企业所面临的财务环境。并研究了企业所面临的这些财务风险出现的原因，提出具体的风险防范措施。 二、企业财务风险的概念和类型 1.企业财务风险的概念 企业作为21世纪经济发展不可缺少的主力军，在市场经济下面临着各种风险。而财务风险是企业面临的各种风险在企业资产上的集中表现。由于资金是使得企业鲜活的血液和灵魂，没有了资金的支持，企业的任何活动都无法正常进行。因此，在研究企业风险时，必须首先重视企业的财务风险问题。目前对财务风险的定义主要可以分为狭义上的和广义上的。狭义的财务风险称为集资风险，是指企业面对即将到期的债务没有偿还能力的风险。在狭义的财务风险观点下，如果企业内部资产都是企业自己的资产，没有任何债务，则不会存在该类风险。广义上的财务风险是由于企业发展需要，企业本身受到外界各种不确定因素的影响，使得企业的实际收入情况与预期收益存在的偏差的风险。本文中所研究的财务风险就是指广义上的企业财务风险问题。 2.企业财务风险的类型
为了更好的研究企业的财务风险，需要将财务风险进行分类。财务风险的分类方法有很多种。比如，按照风险影响因素的来源可以分为内部财务风险和外部财务风险。顾名思义，在此种分类方法下，内部财务风险是指由于企业内部因素导致的企业的资产遭遇风险的状况。而外部财务风险，则是由外部影响因素对企业资产造成的财务风险的状况。按照企业财务风险的程度可以分为可控风险和不可控风险。可控风险是指，企业的财务风险的程度较轻，在企业可以控制的范围内。而不可控风险，则是指企业财务面临的风险情况较为严重，已经超出企业的控制范围内。按照企业的财务流向可以将财务风险分为筹资风险、投资风险、资金回收风险和收益风险。 3.企业财务风险的特征 企业财务风险具有一些特殊的性质，分别总结如下。 （1）客观性客观性是指企业财务风险是客观存在的，不以任何人的意志为转移。不管企业规模如何，经营管理情况如何，企业的财务风险都是存在的。 （2）不确定性财务风险只是一种可能性，是指企业的财务管理可能面临的经济损失。尽管财务风险是客观存在的，但是风险是不确定的，可能会发生，也可能不发生；或者可能马上就会发生，也可能很久以后才会发生。因此说，财务风险是不确定的。 （3）可度量性可度量性是指风险一旦发生，风险预算人员可以用相关的科学方法度量风险带来的损失。而财务风险控制就是将财务风险带来的损失降到最小的范围，如果财务风险不具有可度量性，那么就以为着财务风险控制失去了意义。 （4）双重性由于财务风险的不确定性，导致了财务风险存在另一个特殊的性质———双重性。财务风险的双重性是指财务
目录 摘要 (2) ABSTRACT (2) 引言 (2) 一、对直流电动机运动方程的分析 (3) 二、直流电动机的数学模型 (3) 三、双闭环直流调速系统的组成 (5) 四、双闭环直流调速系统性能分析 (7) 4.1启动过程 (7) 4.2双闭环直流调速系统的静特性 (9) 4.3 双闭环直流调速系统的动态性能 (10) 五、基于MATLAB/SIMULINK的调速系统的仿真 (11) 5.1 转速单闭环直流调速系统的Simulink仿真 (11) 5.2 双闭环直流调速系统的simulink仿真 (12) 六、实验验证双闭环直流调速系统的启动过程 (14) 七、总结 (15) 八、参考文献 (15)
摘要 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和（或）快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，虽然高性能交流调速技术发展很快，交流调速系统已逐步取代直流调速系统。然而直流拖动控制系统不仅在理论上和实践上都比较成熟，目前还在应用；而且从控制规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。因此，掌握直流拖动控制系统的基本规律和控制方法是非常必要的。转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广的直流调速系统。本文用MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统进行仿真。 关键词：双闭环控制系统，转速控制环，电流控制环，MATLAB ABSTRACT DC motor has a good start,braking performance, it is appropriate to smooth speed over a wide range,has been widely used in many speed control and(or)fast forward and reverse electric drive field.In recent years,the rapid development of high-performance AC variable speed AC drive system has been gradually replacing the DC speed control system.DC drive control system,however,not only in theory and in practice are more mature,is still used;and from the point of view of the control law,the DC drive control system is the basis of the AC drive control system.Therefore,grasp the basic law of the DC drive control system and control method is necessary.Speed,current feedback control for DC motor static and dynamic performance,the most widely used DC speed control system.Speed,current feedback control for DC motor using MATLAB simulation software simulation. Key words:Double-loop control system, speed control loop, current control loop, MATLAB 引言 转速电流双闭环调速系统是最典型的直流调速系统,利用电流调节器和转速调节器控制,可以无限逼近理想启动过程。本文分析了系统的控制原理，建立了系统的动态数学模型，并利用MATLAB中的Simulink进行了系统建模仿真,给出了仿真结果。通过对结果的分析进一步验证了双闭环调速系统的优越性。
企业财务管理论文6篇 第一篇：企业的财务管理风险 一、财务风险的概述和原因 (一)财务风险和分类 财务风险也称为融资风险,财务风险是企业财务活动过程中,因为各种 不可预测的因素的作用而产生的,财务风险是一个经济利益相对的概念,指的是未来经济利益不能实现的可能性。财务风险分为广义和狭义,决 定论者定义风险为损失的不确定性,这是狭义的风险。其他专家认为, 损失的风险不但指损失的不确定性,而且还包括盈利的不确定性。从这 个角度看,风险是不确定性,这盈利和亏损可能会对企业构成威胁,可能 也带来机会,这是广义的概念,财务风险能够大致分为筹资风险,投资风险,经营风险,存货管理风险和流动性风险。 (二)财务风险形成的原因 从外部看，中小型企业业务活动的各种类型财务风险发生的原因有很多,但也会受到自己周边环境因素的影响。一般大致分为外部和内部原因。当一些行业激励措施鼓励和倾斜的状态,对一些产业也将是有限的。在内部,中小企业的内部财务管理混乱的企业财务风险的最重要原因。 未知的内部责任,财务管理混乱导致严重的资本损失,所以不能保证基 金的安全性、完整性,从而导致中小企业内部融资,增加了财务风险管 理的不科学因素。 二、财务管理的现状和风险分析 从财务管理现状的角度来看,有以下主要问题： (一)中小企业资产管理水平低、结构不合理 很多中小企业现金管理不严,导致闲置资金或不足,没有严格的信贷政策。中小企业基金中,应收账款不能兑现或怀疑的可能性非常大。
(二)很多中小企业基金的使用往往是没有计划性的 需要时资金紧张,容易陷入财务困境。导致财务风险，进而使得公司 遭受巨大的损失。与此同时,中小企业的负债比率越高,财务风险的不 确定性。对未来的业务和财务都有影响。 (三)盲目的投资 多样化是一件好事,但是这个要求对中小企业的管理水平提出了更高 的要求,很多中小企业甚至在没有达到这个要求之前,选择了多元化的 投资,使投资最终失败。 (四)缺乏对内部控制的理解,财务控制失效 很多中小企业不完整的内部控制制度,如财务库存系统,成本会计系统,财务收支审批制度，不完善的基本体系虽然得以构建,但没有认真在实际工作中落实。绝大多数中小企业的经营者缺乏对内部控制系统的理解,内部意识薄弱,导致混乱基金账户管理。财务管理是基于运企业的 管理需求,人为地增加了财务风险出现的可能性。从风险的角度看,一 方面,财务风险没有适当的评价体系。中小企业会依赖于会计和财务部门的控制功能,而不是实行特定的评估和分析财务活动的活动,会计部 门就承担财务预测、分析得功能,一些公司甚至处于不健全会计部门的会计制度,会计信息不完整的状态,从而使财务会计信息对财务风险评 估不足。另一方面,很多中小企业仅仅专注于销售增长和总利润实现, 导致过度使用基金。中小企业,因为盈利水平有限，更关心生产和销售收益。注重短期收益,即使它也可能意识到财务风险的优点和缺点,但 是成本因素,他们不愿意改善财务风险预测和控制技术投资。所以,虽 然表面上降低成本,但可能会增加商业风险。 三、中小企业财务风险防范的对策 中小企业财务风险是一种客观现实,从而要想消除财务风险是不可能的,也是不现实的。中小财务风险,但能够采取预防措施,将影响减少到最低水平。
《控制电机》论文 学生姓名： 任课教师： 学生学号： 专业：电气工程 信息技术学院 2012 年 3 月
控制电机综述 控制电机作为微特电机的主要分支，其结构和原理有别于普通电机，并且种类众多。本书的编写始终贯彻以控制电机基本结构、工作原理和运行特性为主线的指导思想，同时兼顾控制电机的合理选择和实际应用。在控制电机种类方面选择了比较典型的旋转变压器、自整角机、测速发电机、伺服电动机、步进电动机和各类微特同步电动机，对新结构和新原理的控制电机也作了一定的介绍。全书共分为9章，包括伺服电动机、测速发电机、自整角机、旋转变压器和步进电动机等。 1、控制电机的分类 控制电机根据在自动控制系统中的作用，分为以下几类： （1）执行元件（功率元件） ●直流伺服电动机 ●交流伺服电动机 ●步进电动机 ●无刷直流电动机 作用是将电信号转换成轴上的角位移或角速度以及直线位移和线速度，并带动控制对象运动。 （2）测量元件（信号元件） ●自整角机 ●交、直流测速发电机 ●旋转变压器 作用是测量机械转角、转角差和转速，在控制系统中作为敏感元件和校正元件。 执行元件主要包括交、直流伺服电动机、步进电机等，它的任务是将输入的电信号转换成轴上的角位移或角速度的变化；测量元件主要包括交、直流测速发电机，自整角机等，它可以用来测量机械转角、转较差和转速等。 2、各类控制电机的简介 2.1旋转变压器 旋转变压器（resolver）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由锭子和转子组成。旋转变压器在同步随动系统及数字随动系统中可用于传递转角或电信号；在解算装置中可作为函数的解算之用，故也称
目录 1、引言 (1) 2、企业集团财务控制概述............................................. .2 2.1、企业集团的特征及形成动因 ........................................ ..,..2 2.2、企业集团财务控制的内容及特点 ..................................... .3 3、企业集团财务控制模式及选择....................................... ..4 3.1、企业集团财务控制的模式种类和划分依据 ............................. .4 3.2、财务控制模式选择的依据........................................... .6 3.3、影响财务控制模式选择的主要因素 ................................... .7 4、企业集团财务控制中存在的问题..................................... ..8 4.1、财务控制中存在的问题............................................. .9 4.2、基本财务信息不完善 (10) 4.3、财务结构不合理 (12) 4.4、资源分散，配置不合理 (14) 5、企业集团公司财务控制系统构建........................................ .15 5.1、财务人员控制系统............................................. . (16) 5.2、财务制度控制系统 (17) 5.3、财务目标控制系统 (18) 5.4、财务信息控制系统 (19) 6、案例分析——宝钢股份公司财务控制体系 (20) 6.1、适应形势发展需要，实施全面预算管理 (21) 6.2、从夯实基层基础工作入手 (22) 6.3、从增强企业“造血”功能出发搞好资金管理 (22) 6.4、构筑财务创新的技术支撑 (24) 7、总结 (27) 8、参考文献........................................................................... . (28) Zusammenfassung Heute haben viele Unternehmen zusammengelegt, so dass grosse Unternehmensgruppen ergibt weiden. Aber Anteil der Unternehmensgruppen haben so keine guten Finanz-controlling, dass sie den Umfangeffekt ergeben. Durch den Artikel gibt es die meinung, wie die Unternehmensgruppen guenstig die Finazl-controlling realisieren koennen. Zuerst zeigt der Aufsazt, was ist die Unternehmensgruppe, und was ist die Charaktere der
《控制电机》论文直流伺服电机的原理及应用 学生姓名: 3333 任课教师：33333 学生学号： 3333331 专业：电气工程及其自动化 2014 年5月
直流伺服电机的原理及应用 ---33333333333333 引言 在上个世纪，工人师傅们花去了大量的时间和精力来手动来完成很多事情，比如线瓶灌装、系统温度控制等。即使在早期工业时期，因为电机的不稳定性，好多工作还是人工完成。自从出现了伺服系统，才改变了这种现状。伺服电机的出现，明显的提高了产量，同时降低了生产成本。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。本文就伺服电机的特性，性能，具体应用及其国内外发展状况等方面做简要描述。 在编写过程中，本人主要依照这几年来所学电机方面的知识，并参考了大量与本设计有关的资料文献由于各种类型的伺服电动机原理大致相同或相似，本人主要以应用较为广泛的直流伺服电动机作为研究对象.主要研究直流伺服电机的结构、工作原理、主要特性以及应用。 尽管已经作了很大的努力，但由于水平实在有限，经验不足，难免存在一些错误和不妥之处，望老师批评指正
一、伺服电机的工作原理 伺服电机因其启动转矩大、运行范围广、无自转现象、快速响应等特性被广 泛用于数字控制机床中。外观如图1-1、1-2。 图1-1 伺服电机外观 图1-2伺服电机外观 伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机， 是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任 意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电 机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服 电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数 量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来， 系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能 够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm 。直流伺 服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范 围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境 有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。伺服电机,可使控 制速度,位置精度非常准确。 伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用 作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到 的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。控制电路图如图1-3。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转 子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根 据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码 器的精度（线数）。 图1-3 伺服系统电路图
目前几种比较常见的直接转矩控制策略中，对于中小容量而言，控制方案重点在于进行转矩、无差拍控制和提高。对大容量来说，其区别在于低速时采用了间接转矩控制，从而达到低速时降低转矩脉动的。 直接转矩控制技术概述 相对于直流电机在结构简单、维护容易、对环境要求低以及节能和提高生产力等方面具有足够的优势，使得交流调速已经广泛运用于工农业生产、交通运输、国防以及日常生活之中。随着电力电子技术、微电子技术、控制理论的高速发展，交流调速技术也得到了长足的发展。目前在高性能的交流调速领域主要有和直接转矩控制两种。1968年Darmstader工科大学的Hasse初步提出了磁场定向控制(Field Orientation)理论，之后在1971年由的对此理论进行了总结和实现，并以专利的形式发表，逐步完善并形成了现在的各种矢量控制方法。 特点 对于直接转矩控制来说，一般文献认为它由德国鲁尔大学的教授和的于1985年首先分别提出的。对于磁链圆形的直接转矩控制来说，其基本思想是在准确观测定子磁链的空间位置和大小并保持其幅值基本恒定以及准确计算负载转矩的条件下，通过控制电机的瞬时输入电压来控制电机定子磁链的瞬时旋转速度，来改变它对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机输出的目的。在控制思想上与矢量控制不同的是直接转矩控制通过直接控制转矩和磁链来间接控制电流，不需要复杂的坐标变换，因此具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点。 控制 事实上，1977年A·B·Plunkett曾经在IEEE的工业应用期刊上提出了类似于目前直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，在这种方法中，转矩给定与反馈之差通过PI调节得到滑差频率，此滑差频率加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率；定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。 发电机非常容易地将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网，这样，一方面可得到平滑的制动特性，另一方面又可减少能量的损耗，提高效率。但发电机、电动机调速系统的主要缺点是需要增加两台与调速电动机相当的旋转电机和一些辅助励磁设备，因而体积大，维修困难等。第三，自出现汞弧变流器后，利用汞弧变流器代替上述发电机、电动机系统，使调速性能指标又进一步提高。特别是它的系统快速响应性是发电机、电动机系统不能比拟的。但是汞弧变流器仍存在一
《控制电机》论文 指导老师： __顾春雷__ 学生姓名： ___周灵____ 学号： _1160601150_ 班级： __Z电气111_ 专业：电气工程及其自动化 电气工程学院 2014.5.1
引言 本篇论文是基于这一学期以来对《控制电机》这门学科学习与个人感悟而撰写的。本篇论文选择的课题是力矩式自整角机。全篇论文主要阐述了力矩式自整角机的原理、主要特性以及力矩式自整角机的应用，从这三个方面展示出个人对力矩式自整角机的学习及认识整角机作为精密旋转伺服元件广泛地应用在近代技术的各个领域。随着科学的发展,自整角机面临着许多特殊要求和特殊应用,研讨这些新课题,有利于发展新品种。七十年代以来,国内发展了控制-力矩式自整角机(ZKL)系列。这种自整角机同时兼有控制式自整角变压器和力矩式自整角机的双重功能,既可以在控制式系统中作自整角变压器,经过线路换接,又可在力矩式系统中作自整角接收机。其结构特征是定子(或转子)放置星形连接的三相整步绕组(和传统的自整角机三相绕组相同),转子(或定子)放置两个空间垂直的单相绕组,其中一个绕组作为控制式自整角变压器的输出绕组,另一绕组作为力。由于我国经济发展迅速，工农业生产和日常生活中使用的电动机种类和数量日益增加，且性能各异，因此，必须熟悉各类电动机和负载机械设备的类型、结构、性能及用途等，使其能安全、高效、经济地去拖动各种负载机械设备。本篇论文对力矩式自整角机既有理论论述，又有实际应用介绍，具有全面性、系统性、实用性、可读性的特点，避免繁琐的数学运算和高深的理论，从实际出发，深入浅出，涉及的范围广，内容丰富，特别是有具体的实例介绍，对于学习力矩式自整角机的应用具有重要的参考价值。
财务内部控制论文15篇 财务内部控制论文 摘要：企业建立内部控制监督检查制度，要定期对财务内部控制的健全性、合理性与有效性进行自我评估，由企业根据经营业务调整、经营环境变化、业务发展状况、实际风险水平等多种因素合理确定，形成书面评估报告。评估报告应当全面反映企业一定时期内建立与实施财务内部控制的总体情况，并针对融资控制进行评价。 关键词 财务内部控制财务论文财务 财务内部控制论文:SWC集团公司财务内部控制评价研究 如何更好地对集团公司财务内部控制进行评价是当今集团公司管理者非常关心的问题。本文以swc集团公司的财务内部控制为例，通过excel工具来设计一套集团公司财务内部控制定性评价流程和定量评价体系，以期进一步完善我国集团公司的财务内部控制评价体系。 集团公司；财务内部控制；定性评价；定量评价 在美国金融危机愈演愈烈的情况下，行业平均水平的不断下滑以及资本市场风险的逐级放大，债权人以及企业的利益相关者利益越来越得不到保障。而我国集团公司的公司治理结构大多是类似于日德国家债权主导性的治理模式，在经济发展模式、股权结构以及融资方式上都还没有像英美国家股东主导性公司发展的完善，其整体的财务内部控制能力在当今萧条的经济条件下，越来越受到挑战。如何进一步完善我国集团公司财务内部控制的自我良性循环与发展，以保障集团公司利益是每个企业的当务之急。因此，本文以swc集团公司为例，研究公司财务内部控制的绩效评价，无疑具有较大的现实价值。 一、集团公司财务内部控制评价的研究背景 作为企业集团的一种特殊形式，集团公司是以特大型公司为核心，通过控股、参股、契
约而形成的一种经济联合体。作为以资本为主要连结纽带的母子公司为主题的具有一定规模多层次组织结构的企业法人联合体，需要根据集团公司内部治理结构的需要和自身特点，结合经济活动的特征，依照集团公司内部建立的授权机制来设计一套用于维持集团治理结构中各利益主体相互制衡的公司财务内部控制制度。 在公司财务内部控制方面，管理者与经营者存在较大分歧。更多情况下管理者虽然建立了相应的财务内部控制，但经营者在执行方面存在许多偏差。比如预算制度不健全、资金使用效率低下、控制制度行为短期化、缺乏事前和事中控制、协同效益差、存在多重目标、财务信息失真、滞后等。针对这些问题雷蔚青提出过相应的解决方法，对于整体的宏观政策而言，国家应通过法律法规加强企业财务内部控制的对外披露，成立中国企业内部控制研究委员会，建立统一科学的评价标准，制定内部控制评价指引和相关的评价工具。在企业的微观管理方面，应实施全面预算管理、优化集团内部的投资管理、建立完善的企业内部财务监督体系用来预防财务风险、完善考评和奖惩机制等。如何为财务内部控制提供更多可行的评价工具，成为理论界和实务界比较关注的话题。从定性的角度分析，在内部控制的健全性检查方面，常见的方法有记述法、调查法、流程图法以及核对法等；在内部控制的有效性测试方面，有证据检查法、穿行测试法、实地观察法等。从定量的角度分析，主要以专家打分法、层次分析法、权值因子确定法为主。 从以上的背景分析可以看出，在集团公司财务内部控制方面，较多采取的是定性或定量的解决方法。定性评价的结果未能被定量评价使用，而定量评价又没有相应的定性评价结果作为基础，很难从整体的角度来反映企业整体的财务内部控制评价现状。因此，有必要结合相应的定性流程和定量评价体系来进一步完善集团公司财务内部控制。 二、swc集团公司财务内部控制评价的设计思路 swc集团公司一直以来较为重视财务内部控制，将货币资金、成本费用、工程项目和财务预算等方面作为集团财务内部控制的关键风险点，较好地遵循了财政部《内部会计控制规范——基本规范（试行）》及相关具体规范。但是由于公司对有关财务内部控制方法的初始运用和公司内部各子公司财务内部控制水平的不平衡，公司集团财务内部控制还有待进一步完善。结合定性和定量评价方法设计swc集团公司财务内部控制评价体系显得格外必要。 （一）定性评价方法的选择和应用
步进电机控制器 题目名称___步进电机控制器______ 学生学院机电工程学院 专业班级机械设计与自动化专升本1班学号 11013120139 学生姓名魏许照_________ 2012年10 月12 日
一、课程设计的内容 设计一个步进电机控制器。 二、课程设计的要求与数据 1．控制器可控制步进电机进行正转和反转； 2．设置一个开关，使控制器控制电机具有三相六拍、三相三拍两种工作方式； 3．设计步数显示和步数控制电路，能控制步进电机运转到预置的步数时即停止转动； 4. 应有启动、停止和复位功能，利用复位信号使电机恢复到初始通电相位状态。 注：三相步进电动机有三个绕组：A、B、C， 三相六拍工作方式时，正转通电顺序为：A→AB→B→BC→C→CA→A→… 反转通电顺序为：A→CA→C→BC→B→AB→A→… 三相三拍工作方式时，正转通电顺序为：AB→BC→CA→AB→… 反转通电顺序为：AB→CA→BC→AB→… 三、课程设计应完成的工作 1. 利用各种电子器件设计步进电机控制器； 2. 利用DE2板对所设计的电路进行验证； 3. 总结电路设计结果，撰写课程设计报告。 查阅的资料及主要参考文献 现代电子技术实践课程指导，谢云等主编. 机械工业出版社 EDA技术与应用，江国强. 电子工业出版社 FPGA与SOPC设计教程: DE2实践，张志刚编著. 西安电子科技大学出版社摘要本设计是用Quartus作为开发环境，以DE2板为硬件平台实现的一个多功能步进电机控制器。设计过程方便。实现了实现了步进电机的正转反转，三相三拍，三相六拍，正转，反转等控制器的基本功能。此外，该设计还实现了步数显示和步数控制，能控制步进电机转动指定拍数后停止转动，还可以控制电机转速，具有很强的可控制性。 用DE2板实现具有电路简洁，开发周期短的优点。充分利用了EDA设计的优点。开发过程用了原理图输入方法来进行描述，从底层设计，充分提高了设计者的数字逻辑设计的概念。
关于财务控制的论文范文五篇 【篇一】 一、引言 《行政事业单位内部控制规范》对事业单位的财务控制提出了原则上的要求，如何根据规范中的总体性要求，保障《会计基础工作规范》的执行和有效性，解决执行中出现的规范性问题。已经成为了事业单位财务控制系统贯彻和实施中需要思考和应对的一大问题。事业单位作为国家职能机构，担负着巨大的社会责任。经济基础决定上层建筑，事业单位的存在和发展也不例外。做好事业单位的财务控制规范研究，对于保护国家资产来说就有着举足轻重的作用。 二、事业单位财务控制规范执行未达标 事业单位内部控制有四个规范性原则。但由于我国事业单位财务控制规范尚未在各个单位落实到位，财务控制许多方面的执行没有达到标准。 （一）全面性 财务控制规范提出了事业单位财务控制需要具有全面性。全面性囊括了事业单位从方案到决议再到执行的全套过程，实现对管理的全控制。当前，源于事业单位对建立内控的意识淡薄，导致了内控系统无法建立一整套流畅且全覆盖的管
理制度。在较重视和擅长的部分，内控系统建设较好。在学习较为滞后或对事业单位内控系统、对安全重要性模式的部门，则处在内控系统的薄弱环节。缺乏活力，内控系统不全面，不能完整的反映事业单位的内控情况。 《规范》中还明确规定了要建立事业单位的财务控制系统，全系统一起构建内控的序幕也在徐徐拉开。有的单位一马当先；有的单位不疾不徐，虽进程较缓，但步步稳扎稳打；而有的单位是东郭先生，在内控建设中滥竽充数，这些单位大多只是在财务作出一个内控系统正在建设的幌子，没有尽责分析和研究，仅仅为了在上级单位抽查的时候能对付过关。有的事业单位的财务控制只停留在了财务部门，领导没有建立起全单位内控贯穿的思想氛围。这就导致了仅仅财务单个环节的数据有效性，丧失了内控整个链条的联动性和全局性。 （二）重要性 和会计核算的关注要素一样，财务控制将重心放在了事业单位的关键领域和风险较大的领域。财务从业人员能力决定了财务部门的控制系统发展水平和深度。重要性要求了会计人员具有较高的从业素质和专业水平，能够合理且较为精确的判断事业单位所需要关注的重点领域。我国事业单位财务人员流动慢，接受新事物的水平相对不高，与日新月异的财务发展要求不能相匹配。例如许多事业单位在建设财务控制
财务控制方面的论文 浅谈企业集团财务控制模式 【摘要】本文分析了财务控制的三种模式的特征及各自的优缺点，在此基础上讨 论了影响企业集团选择财务控制模式的内外部因素，本文对企业集团选择财务控制模式做 了有益的探索。 【关键词】企业集团财务控制控制模式影响因素 财务控制是财务管理的重要环节或基本职能，在企业财务管理体系中处于核心地位。 根据企业集团的实际，围绕企业战略，确立一种适合的企业集团财务控制模式，通过组织 结构的设计、制度的制定、工作组织的规划、程序的编排以及恰当的措施，保证会计数据 的完整可靠，保证国家财经政策和内部管理制度的贯彻执行，推动企业资源的整合优化， 资源的高效利用，实现资本保值增值和企业价值的最大化，是企业集团财务控制的最终目标。具体讲企业集团财务控制模式包括以下三种：“集权型”财务控制模式、“分权型” 财务控制模式和“集分结合型”财务控制模式。 一、“集权型”财务控制模式特征及其优缺点 集权型财务控制模式是将子公司业务看作是母公司业务的扩大，所有战略的决策与经 营控制权都集中在母公司，这种模式下的母公司拥有子公司的全部财务决策权，对子公司 进行高度集权下的统一规划和管理，各级子公司没有财务决策权，只是负责具体实施母公 司所计划的具体内容。其特点是：集团内部的各项决策均由母公司制定和部署，集团内部 可充分展现其规模与效益，最大限度地降低资金成本，风险损失，同时可以充分利用母公 司的人才、智力、信息资源，达到机构健全、内部目标控制制度完善，使决策统一化，制 度化。 实施“集权型”财务控制的优点主要有：管理效率高，能全方位控制子公司的财务行为;能实现集团一致性战略的控制，母公司对子公司的协调能力较强。把重大投资决策权 集中在集团总部，母公司可以集中各成员企业的资金，调剂余缺，优化了资源的合理配置，确保集团总体目标的实现;有效的融资决策，集团可以凭借其资产和信誉优势，采取向银 行贷款，发行股票、债券等多种融资方式，或为子公司融资提供担保等，广泛筹集资金; 统一纳税有利于企业集团的税务筹划，能最大限度降低税负。 实施“集权型”财务控制的缺点主要有：决策信息掌握不完整，可能造成决策低效率 甚至失误;管理主体与管理权限界定不清，无法将所有权与经营权从真正意义上分开，财 权与行政权混淆，导致无法按经济规则有效地进行管理，权利的过于集中易挫伤成员企业 经营者的积极性，制约了成员单位理财的积极性和创造力，不利于成员企业灵活性和创造 性的发挥;应变能力差，由于决策集中、效率降低，应对市场环境变化的能力不足。
《控制电机》论文 学生姓名：张俊 任课教师：王贤立 学生学号：130544132 专业：电气工程 物理与电子信息学院 2016 年 6 月
控制电机综述 控制电机作为微特电机的主要分支，其结构和原理有别于普通电机，并且种类众多。本书的编写始终贯彻以控制电机基本结构、工作原理和运行特性为主线的指导思想，同时兼顾控制电机的合理选择和实际应用。在控制电机种类方面选择了比较典型的旋转变压器、自整角机、测速发电机、伺服电动机、步进电动机和各类微特同步电动机，对新结构和新原理的控制电机也作了一定的介绍。全书共分为9章，包括伺服电动机、测速发电机、自整角机、旋转变压器和步进电动机等。 1、控制电机的分类 控制电机根据在自动控制系统中的作用，分为以下几类： （1）执行元件（功率元件） ●直流伺服电动机 ●交流伺服电动机 ●步进电动机 ●无刷直流电动机 作用是将电信号转换成轴上的角位移或角速度以及直线位移和线速度，并带动控制对象运动。 （2）测量元件（信号元件） ●自整角机 ●交、直流测速发电机 ●旋转变压器 作用是测量机械转角、转角差和转速，在控制系统中作为敏感元件和校正元件。 执行元件主要包括交、直流伺服电动机、步进电机等，它的任务是将输入的电信号转换成轴上的角位移或角速度的变化；测量元件主要包括交、直流测速发电机，自整角机等，它可以用来测量机械转角、转较差和转速等。 2、各类控制电机的简介 2.1旋转变压器 旋转变压器（resolver）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由锭子和转子组成。旋转变压器在同步随动系统及数字随动系统中可用于传递转角或电信号；在解算装置中可作为函数的解算之用，故也称为解算器。 旋转变压器一般有两极绕组和四极绕组两种结构形式。两极绕组旋转
东北财经大学网络教育本科毕业论文 财务管理调查报告 ——关于中小企业财务管理的若干问题研究 作者李鹏 学籍批次0709 学习中心内蒙古包头奥鹏远程教育学习中心 层次专升本专业财务管理指导教师熊伟
内容摘要 步入21世纪以来，随着科学技术的迅速发展，产品更新换代的速度加快以及国际市场的日趋扩大，市场环境变得更加复杂加之近年来金融危机的影响致使不少中小企业在财务管理方面面临着新的机遇与挑战。 中小企业是我国国民经济的重要组成部分，但由于中小企业规模小、资本和技术构成较低、外部宏观经济变化对其影响大等因素的存在，使其在财务管理方面存在与自身发展和市场经济均不适应的情况，导致其在应对激烈的市场竞争面临着巨大的困难。 本文旨在分析其产生的原因，以及进一步提出解决问题的对策建议我国必须对重视解决中小企业发展过程中的各种资金和财务问题，确保中小企业的健康稳步地发展。 关键词：中小企业；财务管理现状；存在原因；管理对策；财务控制
目录 一、中小企业财务管理的现实状况 (1) （一）财务管理模式僵化 (1) （二）缺乏明确的产业发展方向，对项目投资缺乏科学论证 (1) （三）财务风险意识淡薄，企业始终在高风险区运行 (1) （四）财务控制薄弱 (1) （五）财务会计工作流程不规范、不严格 (2) 二、中小企业财务管理现状原因分析 (2) （一）股权结构与经营模式的影响 (2) （二）企业管理者的素质和管理能力的影响 (2) （三）组织结构和人力资源的影响 (2) 三、中小企业财务管理中存在的问题 (2) （一）中小企业融资政策法规和制度不够完善 (2) （二）中小企业税负过重，融资困难，资金严重不足 (3) （三）投资能力较弱，且缺乏科学性 (3) （四）内部控制制度不完善，会计控制薄弱，监管不利 (3) 四、加强中小企业财务管理的对策 (4) （一）强化财务管理意识，提高财务工作人员素质 (4) （二）强化信用观念，提高信用等级，拓宽融资渠道 (4) （三）科学投资，降低投资风险 (4) （四）加强对日常经营活动的财务控制 (5) （五）加强制度建设，建立企业财务管理体系 (5) 参考文献 (6)
摘要 可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，将自动控制技术、计算机技术和通信技术融为一体而发展起来的崭新的工业自动控制装臵。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制而广泛应用于工业控制的各个领域，PLC已跃居工业自动化三大支柱的首位。 生产机械往往要求运动部件可以实现正反两个方向的起动，这就要求拖动电动机能作正、反向旋转。由电机原理可知，改变电动机三相电源的相序，就能改变电动机的转向。按下正转启动按钮SB1，电动机正转运行，且KM1,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成正转启动。按下停止按钮SB2，电动机停止运行。按下反转启动按钮SB3，电动机反转运行，且KM2,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成反转启动。
目录 第一章 PLC概述 (1) 1.1 PLC的产生 (1) 1.2 PLC的定义 (1) 1.3 PLC的特点及应用 (2) 1.4 PLC的基本结构 (4) 第二章三相异步电动机控制设计 (7) 2.1 电动机可逆运行控制电路 (7) 2.2 启动时就星型接法30秒后转为三角形运行直到停止反之亦然 (9) 2.3. 三相异步电动机正反转PLC控制的梯形图、指令表 (12) 2.4 三相异步电动机正反转PLC控制的工作原理 (13) 2.5 指令的介绍 (14) 结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)
第一章 PLC概述 1.1 PLC的产生 1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出了世界上第一台可编程序控制器，并应用于通用汽车公司的生产线上。当时叫可编程逻辑控制器PLC（Programmable Logic Controller），目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。紧接着，美国MODICON公司也开发出同名的控制器，1971年，日本从美国引进了这项新技术，很快研制成了日本第一台可编程控制器。1973年，西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。 随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70年代中期以后，特别是进入80年代以来，PLC已广泛地使用16位甚至32位微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，使PLC在概念、设计、性能价格比以及应用方面都有了新的突破。这时的PLC已不仅仅是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能，称之为可编程序控制器（Programmable Controller）更为合适，简称为PC，但为了与个人计算机（Persona1 Computer）的简称PC相区别，一般仍将它简称为PLC（Programmable Logic Controller）。 1.2 PLC的定义 “可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储和执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都按易于与工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。” 可编程序控制器是应用面最广、功能强大、使用方便的通用工业控制装臵，自研制成功开始使用以来，它已经成为了当代工业自动化的主要支柱之一。
上市公司股权激励问题研究 摘要：随着股权激励相关法律法规的颁布实施，我国上市公司股权激励呈现加速发展的态势。股权激励在西方发达国家取得的成功，增加了我国上市公司实施股权激励的信心。然而，鉴于股权激励在我国发展的时间尚短，要想充分发挥股权激励对上市公司发展的促进作用，还需要在股权激励制度、机制方面进一步完善。 关键词：上市公司；股权激励；约束机制 一、上市公司股权激励存在的问题 最近两年，我国上市公司股权激励呈现快速增长的势头。根据和君集团发布的2011年股权激励年度报告显示：2011年我国一共有114家A股上市公司首次披露了股权激励方案，与2010年相比增长了近72.73%，创历史新高。随着我国上市公司股权激励发展的日趋成熟，未来将会有越来越多的上市公司选择实施股权激励。然而，我国上市公司股权激励在不断完善的同时，仍然存在一些尚待解决的问题。 （一）上市公司股权激励自主性受到制约
在我国股权激励推广初期，上市公司的主要构成是国有企业。我国国有企业普遍存在的问题是内部人控制、股东缺位等，这一时期股权激励的监管目标主要是保护全体股东的利益，避免造成国有资产的流失。随着股权激励在我国的进一步推广，越来越多的民营企业进入了上市公司的行列。原来以国有企业为主导的股权激励监管制度，并不能完全适用于民营企业。民营企业一般具有明显的家族经营特征，它的大股东其实就是企业的实际控制人，往往参与在企业的运作管理中，使得内部人控制的问题在一定程度上得到了缓解。在此情况下的股权激励，必然会受到大股东的监督和约束。因此，以国有企业为主导情况下形成的监管制度，在一定程度上可能使民营企业的激励自主性受到了限制。例如，《上市公司股权激励管理办法（试行）》中对上市公司的激励规模有严格的限制，而这种限制很可能导致企业的需要无法得到满足，甚至可能会导致公司内部不公平感的产生。这些都不利于上市公司的快速健康发展。 （二）股权激励约束机制相对不足 股权激励并不是一个独立的个体，它的顺利实施，与公司治理等相关配套制度密切相关。目前，我国上市公司股权激励在监督约束方面仍存在一些不足之处，主要体现在以下几个方面：在激励条件方面，上市公司股权激励条件过低或者激励条件流于形式，具体表现为上市公司业绩考核水平远低于公司历年的业绩水平。有关财经人士指出，监管部门设定的这种低业绩考核门槛，并不能起到激励上市公司进步的作用，甚至反而会使上市公司退步。与此同时也引发了学者们对股权激励是激励还是福利这一问题的思考。毫无疑问，过低的业绩考核门槛不但无法体现股权激励的激励作用，还增加了利用股权激励向激励对象输送利益的可能性。此外，统计发现大多数上市公司的等待期都过短，一般都为《上市公司股权激励管理办