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第八章 非线性控制系统分析8-1 非线性控制系统概述1. 研究非线性控制理论的意义以上各章详细地讨论了线性定常控制系统的分析和设计问题。
但实际上，理想的线性系统并不存在，因为组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。
以随动系统为例，放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图8-l(a)所示；执行元件电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图8-1(b)所示；又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图8-1(c)所示。
在图8-2所示的柱形液位系统中，设H 为液位高度，Q i为液体流入量，Q o 为液体流出量，C 为贮槽的截面积。
根据水力学原理0Q k H = (8-1)其中比例系数k 是取决于液体的粘度和阀阻。
液位系统的动态方程为0i i dH CQ Q Q k H dt =-=-显然，液位H 和液体输入量Q i 的数学关系式为非线性微分方程。
由此可见，实际系统中普遍存在非线性因素。
当系统中含有一个或多个具有非线性特性的元件时，该系统称为非线性系统。
一般地，非线性系统的数学模型可以表示为：(,,...,,)(,,...,,)n m n m d y dy d r dr f t y g t r dt dt dt dt =(8-3)其中f(·)和g(·)为非线性函数。
当非线性程度不严重时，例如不灵敏区较小、输入信号幅值较小、传动机构间隙不大时，可以忽略非线性特性的影响，从而可将非线性环节视为线性环节；当系统方程解析且工作在某一数值附近的较小范围内时，可运用小偏差法将非线性模型线性化。
例如，设图8—2液位系统的液位H 在H 0附近变化，相应的液体输入量Q i 在Q i0，附近变化时，可取ΔH =H −H 0，ΔQ i =Q i −Q i0,对√H 作泰勒级数展开。
Java程序设计实用教程（第4版）习题解答与实验指导叶核亚编著2013年11月目录“Java程序设计”课程教学要求 (1)第1章Java概述 (3)第2章Java语言基础 (5)第3章类的封装、继承和多态 (22)第4章接口、内部类和Java API基础 (37)第5章异常处理 (42)第6章图形用户界面 (44)第7章多线程 (49)第8章输入/输出流和文件操作 (51)“Java程序设计”课程教学要求1. 课程性质、目的和任务程序设计是高等学校计算机学科及电子信息学科各专业本科的核心专业基础课程，是培养学生软件设计能力的重要课程。
在计算机学科的本科教学中，起着非常重要的作用。
“Java程序设计”是计算机科学与技术专业本科的专业基础限选课，开设本课程的目的是：进行程序设计和面向对象方法的基础训练；使用Java编程技术，设计解决操作系统、网络通信、数据库等多种实际问题的应用程序。
本课程通过全面、系统地介绍Java语言的基础知识、运行机制、多种编程方法和技术，使学生理解和掌握面向对象的程序设计方法，理解和掌握网络程序的特点和设计方法，建立起牢固扎实的理论基础，培养综合应用程序的设计能力。
本课程的先修课程包括：C/C++程序设计I、C/C++程序设计II、数据结构、操作系统、计算机网络、数据库原理等。
2. 教学基本要求本课程的基本要求如下。
①了解Java语言特点，理解Java Application应用程序的运行原理和方法。
掌握在JDK 环境中编译和运行程序的操作，熟悉在MyEclipse集成开发环境中，编辑、编译、运行和调试程序的操作。
②掌握Java语言中语句、数组、引用类型等基本语法成分的使用方法，通过类、接口、内嵌类型、包、异常处理等机制表达和实现面向对象程序设计思想。
③掌握Java的多种实用技术，包括图形用户界面、多线程、文件操作和流、使用URL 和Socket进行网络通信等。
④熟悉Java JDBC数据库应用的设计方法。
高级语言程序设讨(C++)课程考核大纲一、适应对象修读完本课程规定内容的光电信息科学与工程、电子科学与技术专业的本科生；提出并获准免修本课程、申请进行课程水平考核的光电信息科学与工程、电子科学与技术专业的本科生；提出并获准副修第二专业、申请进行课程水平考核的非光电信息科学与工程、非电子科学与技术专业的本科生。
二' 考核目的考核学生分析问题的方法和基本问题的解决能力，掌握C++语言的基本内容及程序设计的基本方法与编程技巧情况，以及C++高级语言的实际操作和应用等综合能力。
三' 考核形式与方法基于本课程应用性、工程实践性强的特点，考核方式将结合平时作业、上机实验、期末工程设计的各个环节。
使学生能够注重平时学习的过程，改变学生从应试型到能力型。
考试内容侧重于知识的综合应用。
突出平时课堂表现与实践环节，平时成绩含课堂表现、作业完成质量；实践环节含实验方案设计、实验操作、实验结果分析与报告完成质量。
四' 课程考核成绩构成考核成绩构成：平时作业(30%) +上机实验(30%) +期末工程设计(40%)五、考核内容与要求(-)理论知识考核内容及要求第1章面向对象程序设计概述考核内容：1.1面向对象程序设计的基本概念面向对象程序设计的基本特性及其优点考核要求：掌握面向对象程序设计的基本概念、基本特性。
第2章C++基础考核内容：2.1C++源程序的结构C++源程序调试的基本步骤2.2标识符基本数据类型2.3C++语句数据的简单输入和输出2.4C++中标识符的作用域C++对传统C语言的一些扩充考核要求：掌握C++源程序的结构、基础及调试的基本步骤。
第3章类与对象考核内容：3.1类和对象的定义this 指针3.2构造函数与析构函数const对象和const成员函数3.3对象数组静态成员3.4友员指向类成员的指针考核要求：掌握类和对象的定义、指针及作用。
第4章继承性考核内容：4.1继承性概述继承与派生4.2单继承多继承4.3派生类中的成员重定义支配规那么、赋值兼容规那么与二义性4.4虚基类考核要求：掌握继承性的概念及类型。
一、填空题1、Java的三大体系分别是_JavaSE_____、_JavaEE_____、_JavaME_____。
2、Java程序的运行环境简称之为JRE_____。
3、编译Java程序需要使用_javac_____命令。
4、javac.exe和java.exe两个可执行程序存放在JDK安装目录的bin______目录下。
5、path______环境变量用来存储Java的编译和运行工具所在的路径，而_classpath_____环境变量则用来保存保存Java虚拟机要运行的“.class”文件路径。
二、选择题1、以下选项中，哪些属于JDK工具？（多选）ABCDA、Java编译器B、Java运行工具C、Java文档生成工具D、Java打包工具2、Java属于以下哪种语言？C A、机器语言B、汇编语言C、高级语言3、下面哪种类型的文件可以在Java虚拟机中运行？D D、.class4、安装好JDK后，在其bin目录下有许多exe可执行文件，其中java.exe命令的作用是以下哪一种？B A、Java文档制作工具B、Java解释器C、Java编译器5、5、如果jdk的安装路径为：d:\jdk，若想在命令窗口中任何当前路径下，都可以直接使用javac和java命令，需要将环境变量path设置为以下哪个选项？B A．d:\jdk; B．d :\jdk\bin; C．d:\jre\bin; D．d:\jre;三、问答题1、简述Java的特点。
面向对象、跨平台性、健壮性、安全性、可移植性、多线程性、动态性等。
2、2、简述JRE与JDK的区别JRE（Java Runtime Environment，Java运行时环境），它相当于操作系统部分，提供了Java程序运行时所需要的基本条件和许多Java基础类，例如，IO类、GUI控件类、网络类等。
JRE是提供给普通用户使用的，如果你只想运行别人开发好的Java程序，那么，你的计算机上必须且只需安装JRE。
