FANUC机器人程序实例：走轨迹

程序实例：走轨迹等待秒
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

10个位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行指令注释
1PR[6]=LPOS以位置6为原点
2PR[1]=PR[6]将位置6赋值给位置1
3PR[1,2]=PR[6,2]+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+120 4PR[2]=PR[1]将位置1赋值给位置2
5PR[2,1]=PR[1,1]+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+50 6PR[2,2]=PR[1,2]+50位置2：以位置6为基准，其X方向+50 7PR[3]=PR[1]将位置1赋值给位置3
8PR[3,1]=PR[1,1]+100位置3：以位置1为基准，其X方向+100 9PR[4]=PR[3]将位置3赋值给位置4
10PR[4,2]=PR[3,2]－120位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
Call test1：调用程序test1。

机器人运动轨迹指令通解及使用注意点机器人蓝图在现场调试机器人，有个同行疑问？为啥我调了半天的轨迹都做不出合格产品，你一来两分钟就搞定了呢?运动指令就那么简单的几个呀？你给我解释解释，是不是留后门了！我说，你还是技术没学到家，运动指令的确就那几个，但是你没有真正搞懂每个的真实用途！你的姿态引导和轨迹逼近都没有设置好！其实大部分刚开始搞机器人的朋友也都一样，认为运动指令简单，就是直线，关节，圆弧这些嘛！就没有花心思去细细研究它！今天我给大家伙详细普及下运动指令需要注意的几个问题！机器人运动指令原理都是一样的，常用的指令基本上就是这几个点：点到点；点到点指令，KUKA机器人叫PTP，ABB机器人叫MoveJ，发那科机器人叫J，史陶比尔机器人叫moveJ；每家名称不同，用法是一样的，大家看手册都会看到同样一句话，点到点指令的运动轨迹是不可预测的，这句话怎么理解?并不是说每次运行轨迹都不可预测，它的意思是你在编程之前，你是想不到从点1到点2轨迹是什么样子，所以需要手动慢速走一遍，走了之后你就知道轨迹是什么样了，再运行每次轨迹都是一样的！KUKAABB史陶比尔发那科直线;直线指令，KUKA机器人叫Line，ABB机器人叫MoveL，发那科机器人叫L，史陶比尔机器人叫movel；直线指令就是走直线，手册里说是TCP从起点匀速移动到目标点！这里的匀速也并不是绝对的，它有个加减速度在里面，所以启动和停止的瞬间，它不是匀速的，所以焊接或者涂胶要求精度很高的话，你得提前预判一个位置，或者加时间延时！还有三个点连续匀速，各家机器人走直线会走到一个精确点就停止，再走下一个点，这种情况我都是把轨迹逼近打开，你可以设置逼近数值为0，也可以设置一个其它数值，这时候就可以连续匀速运动了！直线指令还会遇到个最大的问题，那就是奇异点（我之前文章里详细讲过），如果直线指令经过奇异点是无法运动的，但是点到点就没有奇异点问题！KUKA发那科ABB史陶比尔圆弧；圆弧指令，三点确定一个圆弧，都一样，两个半圆构成一个圆；也有的机器人可以设置圆弧角度，圆的半径，这些参数；其它的使用和直线指令是一样的！速度；这里的速度不是全局速度，而是每条指令里的速度，各种型号的机器人每条指令里都有速度参数，有的更详细，会分为关节速度和直线速度，比如史陶比尔机器人就区分很详细，使用时候注意区分。

程序实例： 走轨迹等待秒PS ：1→ 2、2→3、7→8、8→ 9、9→ 10、 10→7 为圆弧运动；6 → 1、3→4、4→5、5→ 6、6→ 7、7→ 6 为直线运动；先画图1，循环 3 次，等待 3 秒，再画图 2，轨迹如上图所示。

10 个位置在同一平面。

程序（ 位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）： 程序行指令 注释 1PR[6]=LPOS 以位置 6 为原点 2PR[1]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 1 3PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置 1：以位置 6 为基准，其 Y 方向 +120 4PR[2]=PR[1] 将位置 1 赋值给位置 2 5PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置 2：以位置 6 为基准，其 Y 方向 +50 6PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置 2：以位置 6 为基准，其 X 方向 +50 7PR[3]=PR[1] 将位置 1 赋值给位置 3 8PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置 3：以位置 1 为基准，其 X 方向 +100 9PR[4]=PR[3] 将位置 3 赋值给位置 4 10PR[4,2]=PR[3,2] －120 位置 4：以位置 3 为基准，其 Y 方向 －120 11PR[5]=PR[2] 将位置 2 赋值给位置 512 PR[5,2]=PR[2,2] －220 位置 5：以位置 2 为基准，其 Y方向－22013 PR[6]=PR[1] 将位置 1 赋值给位置 614 PR[6,2]=PR[1,2] －120 位置 6：以位置 1 为基准，其 Y方向－12015 R[1]=0 程序 1 初始值为 016 LBL[1] 程序 1 分支标签17 L PR[6] 2000mm/secFINE 从其它位置以 2000 mm/sec 直线运动到位置 618 L PR[1] 2000mm/secFINE 从位置 6 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 1C PR[2] 从位置 1，经过位置 2 以 2000mm/sec19PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 320 L PR[4] 2000mm/secFINE 从位置 3 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 421 L PR[5] 2000mm/secFINE 从位置 4 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 522 L PR[6] 2000mm/secFINE 从位置 5 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 623 R[1]= R[1]+1 每循环一次， R[1] 值加 124 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果 R[1]<3 ，程序跳转到 16 LBL[1] 执行25 WAIT 在位置 6 等待秒26 PR[7]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 727 PR[7,1]=PR[6,1] －30 位置 7：以位置 6 为基准，其 X方向－ 3028 PR[8]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 8PR[8,1]=PR[6,1] －90 位置 8：以位置 6 为基准，其 X方向－ 9029PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置 8：以位置 6 为基准，其 Y方向 + 6030 PR[9]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 931 PR[9,1]=PR[6,1] －150 位置 9：以位置 6 为基准，其 X方向－ 15032 PR[10]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 10PR[10,1]=PR[6,1] －90 位置 10：以位置 6 为基准，其 X 方向－ 9033PR[10,2]=PR[6,2] －60 位置 10：以位置 6 为基准，其 Y 方向－ 6034 PR[7]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 735 PR[7,1]=PR[6,1] －30 位置 7：以位置 6 为基准，其 X方向－ 3036 PR[6]=PR[7] 将位置 7 赋值给位置 637 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置 6：以位置 7 为基准，其 X方向 +3038 L PR[6] 2000mm/secFINE 从其它位置以 2000 mm/sec 直线运动到位置 639 L PR[7] 2000mm/secFINE 从位置 6 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 7C PR[8] 从位置 7，经过位置 8 以 2000mm/sec40PR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 9C PR[10] 从位置 9，经过位置 10 以 2000mm/sec41PR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 742 L PR[6] 2000mm/secFINE 从位置 7 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6 [END] 程序运行结束Call test1 ：调用程序 test1。

fanuc发那科机器人编程手册Fanuc发那科机器人编程手册一、简介Fanuc发那科是世界上领先的机器人制造商之一，其机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。

Fanuc发那科机器人编程手册是操作Fanuc发那科机器人的重要工具，通过该手册，用户可以学习机器人编程的基础知识和技巧，掌握机器人的操作方法和编程语言，实现对机器人的灵活控制。

二、机器人编程基础知识1. 机器人的结构和组成：Fanuc发那科机器人由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成，每个部件都有特定的功能和作用。

2. 坐标系和运动控制：机器人的坐标系是确定机器人运动和定位的基础，掌握坐标系的概念和使用方法是进行机器人编程的前提。

3. 程序结构和语法：机器人编程语言包括RSL（Robot Script Language）和KAREL（Fanuc发那科控制器语言），熟悉编程语言的结构和语法可以更好地编写机器人程序。

三、机器人编程技巧1. 运动指令的使用：机器人的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等，选择合适的运动指令可以实现不同的操作需求。

2. 传感器的应用：机器人的传感器可以提供环境信息和物体检测等功能，合理应用传感器可以增加机器人的灵活性和安全性。

3. 条件判断和循环控制：机器人程序中常常需要进行条件判断和循环控制，熟练掌握条件判断和循环控制的语法和用法可以提高程序的效率和可读性。

四、实例操作和案例分析Fanuc发那科机器人编程手册中通常会包含一些实例操作和案例分析，通过对实际案例的分析和操作，用户可以更好地理解机器人编程的应用和技巧。

1. 实例操作：手册中会提供一些具体的机器人操作场景，例如机器人的物料搬运、焊接、涂装等，用户可以按照手册中的操作步骤进行实践。

2. 案例分析：手册中会提供一些机器人编程案例的分析和解决方法，用户可以通过分析案例来学习问题解决的思路和方法。

五、常见问题和故障排除Fanuc发那科机器人编程手册中还会包含一些常见问题和故障排除的方法和技巧，这对用户在实际应用中遇到问题时进行自我排除和解决非常有帮助。

程序行指令注释1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置13 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置25 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+506 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+507 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置38 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+1009 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置410 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－12011 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置512 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－22013 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置614 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－12015 R[1]=0 程序1初始值为016 LBL[1] 程序1分支标签17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置618 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置119 CPR[1] 2000mm/sec cnt100C PR[2] 2000mm/sec cnt100C PR[3]2000mm/sec cnt100 圆弧运动到位置320 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置421 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置522 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置623 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加124 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置727 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－3028 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置829 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 6030 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置931 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－15032 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置1033 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－6034 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置735 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－3036 PR[6]=PR[7] 将位置7赋值给位置637 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7为基准，其X方向+3038 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置639 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置740 C PR[8] 从位置7，经过位置8以2000mm/secPR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置941 C PR[10] 从位置9，经过位置10以2000mm/secPR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置742 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6 [END] 程序运行结束。

发那科机器人编程实例及解释发那科机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统，其编程复杂且需要具备较高的技术水平。

本文将介绍发那科机器人编程的多个实例，并对这些实例进行详细的解释和分析。

一、发那科机器人编程的基础知识在开始编写发那科机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。

首先，需要了解发那科机器人的指令系统和编程语言。

发那科机器人的指令系统是基于日本发那科公司的 APT(Advanced Process Technology) 系统的，其编程语言主要包括 ST 语言和 PLC 语言。

ST 语言是一种面向对象的语言，主要用于对机器人进行控制和编程。

ST 语言的语法较为复杂，需要掌握其基本语法和常用函数。

PLC 语言则是一种基于逻辑运算的语言，主要用于对机器人进行逻辑控制和程序编写。

PLC 语言的语法相对简单，主要掌握其基本语法和常用函数。

二、发那科机器人编程的实例1. 机器人路径规划机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。

在该任务中，需要根据机器人的当前位置和目标位置，计算出机器人的运动轨迹，并将其存储到机器人的内存中。

示例代码:// 定义机器人内存RAM100 = 20;RAM200 = 30;// 定义运动轨迹line RAM100, RAM200;line RAM100, -RAM200;line -RAM100, RAM200;line -RAM100, -RAM200;// 将轨迹存储到机器人内存中RAM100 = RAM100 + cos(angle)*RAM200;RAM200 = RAM200 + sin(angle)*RAM100;2. 机器人自适应控制机器人自适应控制是一种通过调整机器人的控制参数来实现机器人自适应控制的方法。

在该任务中，需要根据机器人的当前状态和目标状态，计算出机器人的控制参数，并将其存储到机器人的内存中。

示例代码:// 定义机器人控制参数Kp = 0.1;Ki = 0.01;Kd = 0.01;// 定义机器人状态state = 0;// 计算机器人控制参数delta_t = time - last_time;if (delta_t > 0) {Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;}// 将控制参数存储到机器人内存中last_time = time;Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;3. 机器人人机交互机器人人机交互是一种通过人类界面与机器人进行交互的方法。

程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。

1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。

图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。

所以，变更编号后两者编号保持一致。

图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。

具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。

图8图9取消后，程序如图10所示。

图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。

原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。

改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。

将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。