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发那科仿真软件教程摘要：一、引言- 介绍发那科仿真软件- 仿真软件在工业机器人领域的应用二、发那科仿真软件安装与配置- 软件的下载与安装- 配置通讯驱动和虚拟硬件三、发那科仿真软件使用教程- 创建项目和程序- 示教轨迹和虚拟机器人- 仿真运行和结果分析四、注意事项与常见问题- 使用过程中的注意事项- 可能遇到的问题及解决方法五、总结- 回顾发那科仿真软件的特点和优势- 对学习和工作的帮助正文：一、引言发那科仿真软件是一款由日本发那科公司开发的工业机器人仿真软件，广泛应用于工业机器人教学、培训和编程调试等领域。
通过该软件，用户可以在计算机上模拟工业机器人的运动和操作，对机器人进行编程和调试，从而节省实际操作中的时间和成本。
二、发那科仿真软件安装与配置1.软件的下载与安装用户可以访问发那科官方网站或相关资源下载仿真软件。
下载完成后，按照安装向导的提示进行安装。
2.配置通讯驱动和虚拟硬件安装完成后，用户需要配置通讯驱动和虚拟硬件。
首先，在软件中设置通讯驱动，以便仿真软件能够与实际机器人进行通信。
接着，配置虚拟硬件，包括选择控制器、CPU 和连续任务数量等参数。
三、发那科仿真软件使用教程1.创建项目和程序在仿真软件中，用户可以创建新的项目，然后编写程序。
程序包括一系列指令，用于控制机器人的运动和操作。
2.示教轨迹和虚拟机器人通过示教器，用户可以在虚拟场景中示教机器人的运动轨迹。
示教完成后，可以在仿真软件中实时观察机器人的运动情况。
3.仿真运行和结果分析在完成程序编写和轨迹示教后，用户可以启动仿真运行。
仿真过程中，用户可以观察机器人的运动状态，以及与周围环境和其他机器人的交互。
仿真完成后，可以对结果进行分析，以检查程序的正确性和机器人的性能。
四、注意事项与常见问题1.使用过程中的注意事项在使用仿真软件时，需要注意以下几点：- 确保计算机与实际机器人之间的通讯畅通- 合理配置虚拟硬件，以避免因资源不足导致仿真卡顿- 在编写程序时，遵循发那科机器人的编程规范2.可能遇到的问题及解决方法在使用过程中，可能会遇到一些问题，如仿真软件无法启动、虚拟机器人无法运动等。
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。
该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。
2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。
3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。
4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。
5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。
三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。
2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。
3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。
4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。
5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。
6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。
四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
发那科仿真软件教程(一)发那科仿真软件教程介绍•发那科仿真软件是一款专业的机器人运动仿真软件，用于模拟机器人的运动规划与路径生成。
•本教程将针对发那科仿真软件的基本使用方法进行详细介绍。
安装1.下载发那科仿真软件安装包。
2.双击安装包，按照安装向导完成软件安装。
打开软件1.双击桌面上的发那科仿真软件图标。
2.软件启动后，加载仿真环境。
创建机器人模型1.点击菜单栏中的“模型”选项。
2.选择“新建机器人”选项。
3.按照提示，填写机器人的基本信息。
4.点击“确定”按钮，创建机器人模型。
设置机器人参数1.在模型列表中，选择已创建的机器人模型。
2.点击菜单栏中的“属性”选项。
3.在属性窗口中，设置机器人的关节参数、初始姿态等信息。
创建仿真场景1.点击菜单栏中的“场景”选项。
2.选择“新建场景”选项。
3.按照提示，填写场景的基本信息。
4.点击“确定”按钮，创建仿真场景。
导入机器人模型1.在场景列表中，选择已创建的仿真场景。
2.点击菜单栏中的“模型”选项。
3.选择“导入模型”选项。
4.在弹出的对话框中，选择要导入的机器人模型文件。
5.点击“确定”按钮，导入机器人模型到场景中。
进行运动规划1.在场景中选择导入的机器人模型。
2.点击菜单栏中的“规划”选项。
3.选择“运动规划”选项。
4.在规划窗口中，设置目标位置、路径约束等规划参数。
5.点击“确定”按钮，进行运动规划。
仿真结果分析1.完成运动规划后，软件将自动生成机器人的运动路径。
2.点击菜单栏中的“分析”选项。
3.选择“路径分析”选项。
4.在路径分析窗口中，查看机器人路径的参数和运动学特性。
保存和导出1.点击菜单栏中的“文件”选项。
2.选择“保存场景”选项，将当前场景保存为文件。
3.选择“导出结果”选项，将运动规划结果导出为文件。
以上就是发那科仿真软件的基本使用教程，希望能帮助你快速上手使用该软件。
如有问题，请参阅软件的帮助文档或联系技术支持。
发那科仿真软件教程（原创实用版）目录一、发那科仿真软件概述二、发那科机器人仿真软件操作说明三、发那科工业机器人仿真软件的使用方法四、总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款针对发那科机器人的仿真软件，它可以帮助用户在计算机上模拟发那科机器人的各种操作，从而实现对机器人的离线编程和控制。
这款软件的使用可以帮助工程师们在实际操作机器人之前，对其进行充分的测试和优化，从而提高机器人的运行效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件操作说明发那科机器人仿真软件的操作主要分为以下几个步骤：1.安装软件：首先需要从官方网站下载并安装发那科机器人仿真软件。
2.创建项目：打开软件后，需要创建一个新的项目，项目中包含了机器人的各项参数和操作指令。
3.配置机器人：根据实际需求，配置机器人的各种参数，如机器人的型号、臂长、运动范围等。
4.编写程序：使用仿真软件提供的编程语言，编写机器人的运动指令和操作逻辑。
5.调试和优化：在仿真环境中运行程序，观察机器人的运动状态，根据实际情况进行调试和优化。
6.导出程序：将编写好的程序导出，以便在实际机器人上运行。
三、发那科工业机器人仿真软件的使用方法发那科工业机器人仿真软件的使用方法与机器人仿真软件类似，不过其针对的是发那科工业机器人。
以下是使用发那科工业机器人仿真软件的具体步骤：1.安装软件：首先需要从官方网站下载并安装发那科工业机器人仿真软件。
2.创建项目：打开软件后，需要创建一个新的项目，项目中包含了机器人的各项参数和操作指令。
3.配置机器人：根据实际需求，配置机器人的各种参数，如机器人的型号、臂长、运动范围等。
4.编写程序：使用仿真软件提供的编程语言，编写机器人的运动指令和操作逻辑。
5.调试和优化：在仿真环境中运行程序，观察机器人的运动状态，根据实际情况进行调试和优化。
6.导出程序：将编写好的程序导出，以便在实际机器人上运行。
四、总结发那科仿真软件是一款强大的机器人仿真工具，它可以帮助用户在计算机上模拟发那科机器人的各种操作，从而实现对机器人的离线编程和控制。
ROBOGUIDE仿真说明手册V1.01.ROBOGUIDE简介图1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。
ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
2.简单工作环境的建立1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。
图22.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.图33.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名。
命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。
图44.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。
图55.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。
6.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。
图77.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。
8.在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9。
图99.在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。
FANUC数控车床仿真软件操作步骤1.打开软件首先，双击桌面上的FANUC数控车床仿真软件图标，打开软件。
2.导入CAD文件在软件界面左上角找到“File”菜单，点击“Open”选项，选择要导入的CAD文件，通常是后缀名为.dxf或.step的文件。
导入成功后，CAD文件会在软件界面中心显示出来。
3.设置工件坐标系在软件界面中选择“Set Workpiece Origin”选项，设置工件坐标系。
通常情况下，工件坐标系的原点位于工件的中心位置，确保设置正确。
4.设置刀具路径选择“Tool Path Generation”选项，在工具路径设置界面中，可以设置刀具的类型、直径、长度、转速等参数，以及加工路径的方式，如铣削路径、孔加工路径等。
根据需要设置完整的刀具路径。
5.模拟加工过程点击软件界面上的“Simulation”按钮，开始模拟加工过程。
软件会按照设定的刀具路径，在CAD模型上显示出加工过程，包括切削、铣削、孔加工等。
6.调整加工参数如果需要调整加工参数，可以通过“Edit Tool Path”选项进行修改，如修改切削深度、速度、进给速度等参数。
修改完毕后，重新进行模拟加工。
7.导出加工程序完成模拟加工后，可以将加工程序导出到数控机床进行实际加工。
选择“Export NC Code”选项，保存为后缀名为.nc的加工程序文件，并将文件传输到数控机床上进行加载和运行。
8.保存工程文件为了方便今后的修改和再次加工，可以保存整个工程文件。
选择“File”菜单中的“Save Project”选项，将当前工程保存为后缀名为.fpr的工程文件。
9.关闭软件完成加工操作后，选择“File”菜单中的“Exit”选项，关闭FANUC数控车床仿真软件。
总结：以上就是FANUC数控车床仿真软件的操作步骤。
通过使用这款软件，可以模拟和验证加工程序，提高加工效率，降低成本，是数控加工领域中不可或缺的工具。
希望以上内容对您有所帮助！。
发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册1.简介1.1 软件概述ROBOGUIDE是一款由发那科（FANUC）公司开发的仿真软件。
它可以帮助用户进行程序的开发、仿真和验证，提高的运行效率和安全性。
2.系统要求2.1 硬件要求●操作系统：Windows 7或更新版本●内存：至少4GB●存储空间：至少10GB可用空间●显示器分辨率.1280x720或更高2.2 软件安装●步骤1：双击安装程序，按照提示完成安装过程。
●步骤2：选择安装路径和组件，“下一步”继续。
●步骤3：等待安装完成，“完成”退出安装程序。
3.软件界面3.1 主界面●菜单栏：提供各种功能和操作选项。
●工具栏：常用操作的快捷方式按钮。
●视图区域：显示的模型和仿真结果。
3.2 项目管理●新建项目：创建一个新的项目。
●打开项目：打开已有的项目。
●保存项目：保存当前的项目。
●导出项目：将项目导出为其他格式文件。
4.建模4.1 导入模型●步骤1：菜单栏中的“文件”-“导入”-“模型”。
●步骤2：选择模型文件，“打开”进行导入。
4.2 设置参数●步骤1：选择导入的模型。
●步骤2：菜单栏中的“模型”-“设置”。
●步骤3：根据实际情况进行参数的设置，包括机械臂长度、关节范围、速度等。
5.仿真操作5.1 创建工作场景●步骤1：菜单栏中的“工具”-“环境设置”。
●步骤2：设置场景的尺寸、摄像机参数等。
●步骤3：“确定”完成环境设置。
5.2 添加工件和障碍物●步骤1：菜单栏中的“工具”-“添加工件”或“添加障碍物”。
●步骤2：选择要添加的工件或障碍物文件，“确定”进行添加。
5.3 设置仿真参数●步骤1：菜单栏中的“仿真”-“仿真参数”。
●步骤2：设置仿真的时间、步长和运行速度等参数。
●步骤3：“确定”保存设置。
6.程序开发6.1 创建程序●步骤1：菜单栏中的“程序”-“新建程序”。
●步骤2：选择要创建的程序类型和文件名，“确定”开始创建。
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
FANUC机器人仿真软件操作手册2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (11)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(16)1.5. Workcell的存储目录 (20)1.6.鼠标操作 (22)第二章创建变位机 (25)3.1.利用自建数模创建 (25)3.1.1．快速简易方法 (25)3.1.2．导入外部模型方法 (42)3.2.利用模型库创建 (54)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54)3.2.2．手动装配模型库变位机 (58)第三章创建机器人行走轴 (66)3.1. 行走轴－利用模型库 (66)3.2. 行走轴－自建数模 (75)第四章变位机协调功能 (82)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96)第五章添加其他外围设备 (98)第六章仿真录像的制作 (102)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密将此区域的数据Email给上海发那科，我们将注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。
1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
现在销售的机器人都是R-30iA控制器。
选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 )选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。
选好变位点击然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。
根据所需，选择相应的选项功能软件。
以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能单组控制不选浏览刚才设置的参数，点击Finish完成。
1.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。
如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。
提示输入FSSB 光缆的编号，总轴数少于16的情况下，一般是1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去选运动类型：一般都是选2，未知的类型。
选第二项：Add Axis 选第一项：Standard Method标准的方法（如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择2Enhanced Method实现快速创建）选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。
选伺服放大器编号：2，3，4依次下去选伺服放大器类型。
选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选2，默认值一般选默认值1 运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1，选2加速时间2，选2最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动关闭是否有限选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继续添加。
1.4. 添加焊枪，TCP设置。
如图所示，右键点击UT:1 (Eoat1)然后点击“Eoat1 Properties”（Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具）点击该图标，选择需要的焊枪模型。
该软件中已有一些常用的模型库，如果没有找到所需选择合适的焊枪后，在CAD Location 这一栏提示：1.拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。
2.可以放大模型，放得越大，TCP 设置得越准。
然后打开UTOOL ，设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端1.5. Workcell的存储目录默认情况下，Workcell存储在C:\Documents and Settings\计算机用户名\My Workcells 中。
此目录是可以更改的。
点击菜单栏Tools / options，在弹出的窗口选择General 选项卡，点击Default Workcell Path右边的文件夹图标：选择存储的目录文件夹。
Workcell 文件夹中包含如下文件：1.6.鼠标操作1. 对模型窗口的鼠标操作鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。
移动：按住中键，并拖动旋转：按住右键，并拖动视频模型和图放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮2. 改变模型位置的鼠标操作改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。
下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意方向移动。
旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。
3. 机器人运动的鼠标操作用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方法如下：运动到面：Ctrl+Shift+左键运动到边：Ctrl+Alt+左键运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键运动到中心：Alt+Shift+左键第二章创建变位机3.1.利用自建数模创建3.1.1．快速简易方法在工程设计前期，我们经常需要快速地创建仿真模拟，为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。
为此，可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。
见下面的例子，其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台的双轴变位机。
工件虚拟转台转台新建一个workcell，外部轴选择H896 Basic Positioner，如下图：变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置”，一共添加3个附加轴。
新workcell创建完成后，右击浏览器中Machines ，选择Add Machine / Cylinder，添加转台底座。
弹出如下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。
设置完后，在Lock All Location Values前打勾，锁定base,防止误操作改变base的位置。
右击base，选择Add Link / box，添加转台臂。
在弹出的窗口中，打开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。
打开General选项卡，去掉Lock Axis Location 前面的勾，勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电机的参数设置。
RoboGuide中规定，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟电机Z轴直线运度。
图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90度。
注：只有在General选项卡打开，并且Edit Axis Origin前面打勾，此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。
旋转后，如图虚拟电机的Z轴方向正确了。
Lock Axis Location前打勾打开Link CAD选项卡，设置转台的物理位置。
勾选Lock Axis Location打开Motion选项卡，在Axis information中选择Group为GP:2-Basic Positioner，Joint为joint1。
注：机器人默认为GP:1（第1组），我们这里创建的变位机Basic Positioner为第2组GP:2。
下面创建转台的另外一臂，右击浏览器中点击G:2,J:1-Link1，选择Copy Link1 复制刚才创建的转台臂。
这两个转台臂是并列关系，都是连接在转台base上的，右击浏览器中的base，选择Paste Link1，这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11，这样用复制和粘贴的方式可以更快得创建转台另一臂。
提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。
由于选用了复制和粘贴的方式，Link11的虚拟电机参数与Link1的参数是一样的，所以无需再设置，只需设置Link11的位置参数。
在浏览器中右击G:2,J:1-Link11，选择Link11 propertise，弹出Link11的属性设置窗口，在Link CAD选项卡中设置Link11的位置，并锁定。
下面从模型库中添加工件。
在浏览器中右击Parts，选择Add Part / CAD Libray，弹出如下窗口：（也可以选择Single CAD File从其他文件中导入工件模型，模型需要igs格式。
）这里选择Muffler，点击OKName默认为Part1，点击OK在浏览器中右击Parts，选择PartRack Properties，取消Visible前的勾，将工件及其放置台隐藏。
