伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的原因

伺服电机回原点的原理
伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电机，它在工业自动化领
域得到了广泛的应用。

在实际的生产制造过程中，伺服电机通常需要回到一个已知的原点位置，以便进行下一步的操作。

那么，伺服电机回原点的原理是什么呢？
首先，我们需要了解伺服电机的结构。

伺服电机通常由电机、编码器、控制器
和驱动器组成。

编码器可以实时地反馈电机的位置信息，控制器则根据设定的位置指令和实际位置信息来控制电机的运动。

驱动器则负责将控制器发送的信号转化为电机的运动。

当伺服电机需要回原点时，控制器会发送相应的指令，让电机按照预先设定的
路径运动到原点位置。

在运动过程中，编码器会不断地监测电机的位置，并将实际位置信息反馈给控制器。

控制器会根据实际位置信息进行调整，以确保电机能够准确地到达原点位置。

在实际的应用中，伺服电机回原点的过程可能会受到一些外部因素的影响，比
如负载的变化、机械零件的磨损等。

因此，控制器需要能够对这些因素进行补偿，以确保电机能够稳定地回到原点位置。

此外，为了提高伺服电机回原点的精度和稳定性，通常会采用一些辅助措施，
比如加装限位开关、采用高精度的编码器、优化控制算法等。

总的来说，伺服电机回原点的原理是通过控制器发送指令，让电机按照预先设
定的路径运动到原点位置，并通过编码器实时反馈位置信息，以确保电机能够准确、稳定地回到原点位置。

通过对外部因素的补偿和采用辅助措施，可以进一步提高回原点的精度和稳定性，从而满足实际生产制造的需求。

EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机leetro乐创伺服电机原点复归1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。

2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。

原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。

可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。

一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。

这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。

二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。

找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。

伺服电机回差误差
伺服电机回差误差是指伺服电机在正向和反向运动过程中，由于受到惯性和传动系统不平衡等因素的影响，导致电机转向完成后，再向相反方向运动时出现延迟的现象。

回差误差通常由参数设置不当、传动系统不平衡等原因引起，也可能是由于机械结构问题，如轴承损坏、机械传动装置松动或磨损等，或者是传感器故障或损坏，例如编码器或霍尔传感器等。

此外，伺服电机的回差误差还与其位置控制方式有关。

例如，采用绝对编码器时，由于编码器每转一圈输出的脉冲数固定，因此回差误差也是固定的。

而在采用增量式编码器时，回差误差会随着电机的转速而变化。

为了减小伺服电机的回差误差，可以采用一些技术手段。

例如，优化电机的控制算法，提高电机的响应速度和控制精度；调整机械结构，如增加轴承的精度和刚度、优化传动系统的设计等；采用高分辨率的编码器或光电编码器等传感器；以及加强电机的维护和保养等。

以上内容仅供参考，如需了解更多关于伺服电机回差误差的信息，建议咨询伺服电机相关业内人士。

运动控制器 原点返回”的14种模式及参数说明 第一部分运动控制器原点返回”的14种模式1. D0G1型------以DOG 开关从ON — OFF 后的第1个零点（Z 相）信号作为 原点u 爭点&此范国内的蓿幼最被俑存百血祕寄存盟「逝点 DOG ONJ&IS 幼 fir *上范国内的谢动存ss …原点SHW 移动鱼”图1. DOG1型原点返回模式对 原点返回”模式各名词的说明（参见图1）① 原点返回”---又称为回原点模式”回零模式”原点回归模式”本文统一为原点返回模式” ② 原点返回方向”---本文简称 正向”与该方向相反简称为反向”③ 近点DOG 开关---也称为原点开关”，看门狗开关”本文简称为“DOG 开关”（“DOG 开关”为常 OFF 接法）④ 原点返回速度”-----本文简称为 高速”⑤ 爬行速度"—也称为蠕动速度”本文简称为 爬行速度”⑥ 零点信号-------本文简称为“Z 相信号”。

（零点信号就是 Z 向信号，当编码器安装固定后， 就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）⑦ 近点DOG ON 后的移动量------本文简称为“ T 行程” ⑧ 减速停止点 -- 本文简称为“A 点” 1.1原点返回”的动作顺序① 原点返回”启动,以高速”运行；② 碰上DOG=ON,从 高速”降低到爬行速度”;a^pocl ：0N OFF -Lmr^Lr ----------------------------------③当DOG从ON---OFF，从爬行速度”减速停止，速度降为零。

又从零速”上升到爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是原点”。

同时该轴停止在原点位置上。

（从减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2原点返回”不能正常执行的原因（1）从原点返回启动位置"到减速停止点A"这一区间内如果没有经过Z相信号"点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT ）并减速停止。

伺服电机驱动原理脉冲
伺服电机驱动原理是指通过向电机输入脉冲信号来控制其运动。

脉冲信号可以理解为一系列的电压或电流波形，它们的高低电平变化代表了不同的指令或控制命令。

在伺服电机驱动系统中，通常由控制器或计算机发送脉冲信号给驱动器，驱动器再将信号转换为相应的电机控制信号。

具体来说，伺服电机驱动原理可以分为三个主要部分：控制信号生成、驱动器接收和电机输出。

首先，控制信号生成部分根据设定的运动参数，如速度、加速度、位置等，将信号转换为连续的脉冲信号。

这个过程中，通常需要将运动参数进行数字化处理，并通过运动算法生成相应的脉冲信号。

接下来，驱动器接收部分将脉冲信号经过输入端口接收，然后解码和处理这些信号。

驱动器会根据信号的频率、脉冲数和电平来判断电机应该向哪个方向旋转以及以何种速度旋转。

此外，驱动器还负责对控制信号进行放大和滤波，以确保驱动电机正常运行。

最后，电机输出部分将经过驱动器处理后的信号传递给电机进行驱动。

电机根据接收到的信号进行相应的动作，如旋转、加速、减速、停止等。

总之，伺服电机驱动原理利用脉冲信号来控制电机的运动，通
过控制信号生成、驱动器接收和电机输出三个主要部分的协作，实现对电机运动的精确控制。

伺服的脉冲和方向控制原理
伺服的脉冲和方向控制原理如下：
伺服驱动器有方向+、方向-和脉冲+、脉冲-四个端子。

当上位机给定信号时，控制驱动器上方向、脉冲这两路光藕的通断，来控制伺服驱动器的正转与反转、运行与停止。

伺服电机的工作原理是伺服主要靠脉冲来定位。

当伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。

伺服电机本身具备发出脉冲的功能，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到。

以上内容仅供参考，建议查阅伺服电机相关的专业书籍或咨询专业技术人员，以获取更准确的信息。

加工中心y轴归零方向反的解释说明以及概述1. 引言1.1 概述加工中心y轴归零方向反的问题是在加工中心操作中经常遇到的一个技术难题。

它是指当调整加工中心的y轴回到初始位置时，因为设备设置错误或其他原因，导致y轴的回零方向与正常标准相反。

这一问题如果不及时解决，将对加工中心的精确性和稳定性造成严重影响。

1.2 文章结构本文将分为四个部分进行说明和讨论。

首先，在引言部分，我们将概述本文的内容和目标，并简要介绍加工中心y轴归零方向反的问题。

然后，在第二部分，我们将详细描述该问题的描述，并进行原因分析。

接下来，在第三部分，我们将阐述这一问题的概述，包括定义、背景介绍以及常见应用场景等内容。

最后，在第四部分，我们将总结主要观点并提出个人观点或建议，并展望未来研究的方向。

1.3 目的本文旨在全面解释和说明加工中心y轴归零方向反的问题，并探讨其原因、影响以及可能采取的解决方法。

同时，通过对该问题概述的介绍，我们希望使读者对加工中心y轴归零方向反问题有更全面的认识，并为相关领域的研究和实践提供参考。

此外，我们也将提出个人观点和建议，并探讨未来开展研究工作的可能性。

2. 加工中心y轴归零方向反的解释说明:2.1 问题描述:加工中心是一种广泛应用于制造业的设备，在其运行过程中，需要进行坐标系的归零操作。

然而，在某些情况下，使用者可能会发现加工中心y轴的归零方向与预期相反，即在回到原点时y轴会朝相反方向移动。

2.2 归零方向反的原因分析:出现加工中心y轴归零方向反的情况可能由多种原因引起。

其中可能包括但不限于以下几点：首先，该问题可能源于机械装置安装错误。

在加工中心安装过程中，如果未正确对齐或安装了错误的部件，则会导致y轴表现异常。

例如，传感器或限位开关的位置不正确、连接线路接错、电机驱动系统调整不当等都有可能导致归零方向被颠倒。

其次，软件或固件设置可能也是问题出现的原因之一。

加工中心通常配备了控制系统来管理设备运作和坐标系校准。

[font=楷体_GB2312]使用材料清单PLC 台达DVP-32EH2 伺服电机台达ASDA-AB 触摸屏台达DOP-A80每次回原点都由箭头运行方向向前运行到达近点信号后伺服减速、近点信过去后伺服停止运行，原点回归结束。

如果伺服电机在近点右边回归原点不是要碰到极限了吗、怎么才能回到原点？1.可以编程成这样回原点时，先回到右边极限位，再向左到近点位近点信号跟右边极限信号位置距离有多大？如果距离短，那么你可以把检测近点信号的基准块做成长条（我们公司进口设备都做成长条的，长条150MM左右），如果伺服电机在右边，那么近点信号ON，编个程序让电机先反转，让近点信号OFF，然后再右移，回到原来正常工作状态。

同时，由于基准块长了，所以左边的极限信号位置要同时往左移。

如果近点信号跟右边极限信号位置距离很大，那么只有用1楼方法了。

以前做工程用FX系列的时候经常碰到这样的问题，我的处理方法是：将左右极限开关不当做极限开关处理，而是接入到PLC的输入点中，当做普通的输入点------1.将RLS感应器（原帖右边的极限感应器）和近点DOG开关紧挨在一起安装，并且把感应片做宽一点（如2厘米），执行ZRN原点指令后，感应片位于DOG开关的后面，这时后面的RLS感应器也会被感应片感应到，再执行原点程序时，如果PLC检测到RLS是ON 信号，则先超正方向运行一定距离，保证感应片过了DOG开关再执行ZRN回原点程序。

2、第二种处理方法是用程序来解决，当执行ZRN回原点程序时，正常情况下能在DOG开关感应后减速停止；在执行ZRN指令过程中，一旦喷到左右极限开关，立即终止ZRN指令，改用DRVI相对定位指令，使马达运行方向反向，保证处于DOG开关前方后再次执行ZRN指令。

这种方法做出来的找原点的效果和伺服马达原点重试（第二次找原点）的效果一样。

很实用。

以上是经验之谈，参考一下图片：图片：第一个图指令介绍上说：S1脉冲输出数32位指令在-999999~+999999之间，第二个程序图上S1=9999999，和第一个图上介绍不符，那么，程序上S1按多少处理，还有怎么理解脉冲输出起始地址，现在还不是很理解，求高手解释答：相对定位指令在程序中一般用来做JOG运动，也就是我们平时操作的JOG+ JOG-(或者是CW CCW)指令中S1为正值时，马达向正方向运转；S1为负值时，马达向负方向运转。

EVOC,SOKO华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机,研祥工控机leetro 乐创伺服电机原点复归1、原点搜索就是原点没有建立的情况下执行。

2、原点返回就是原点已经建立的情况下,返回到原点位置。

原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲,那么每次发送的脉冲量,都就是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z 相信号给定也就是可以的、不过建立原点有 3 种模式,可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电,先用建立原点、当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种,可根据所要求的精度及实际要求来选择。

可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能）,也可通过上位机配合伺服完成,但回原点的原理基本上常见的有以下几种。

一、伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速停止,以此点为原点。

这种回原点方法无论您就是选择机械式的接近开关,还就是光感应开关,回原的精度都不高,就如一网友所说,受温度与电源波动等等的影响,信号的反应时间会每次有差别,再加上从回原点的高速突然减速停止过程,可以百分百地说,就算排除机械原因,每次回的原点差别在丝级以上。

二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高。

三、此种回原方法就是最精准的,主要应用在数控机床上:电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号, 第一个Z相信号一定就是在原点档块上（所以您可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都就是机械式而不会就是感应式的,且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。

找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种就是档块前回原点,一种就是档块后回原点（档块前回原点较安全,欧系多用,档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。

定义外部端子（SHM ）启动原点回归：PTPR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种③.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）000正反向寻找零点 PL并返回寻找Z010正反向寻找零点PL正向回寻找Z020正反向寻找零点 PL不去寻找Z001反方向寻找零点 NL并返回寻找Z011 021002 正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z012 022003 反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013 023004 在一圈范围正方向寻找零点005 在一圈范围反方向寻找零点006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z016 026007 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008 直接定义原点以目前位置当做原点BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0:不做原点回归1：自动执行原点回归MJDLY :延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC :加速时间的选择对应到P20--P35PATH :路径的形式0:原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10： 101ServeronY0P2-11：108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归Y1P2-12: 124ORGP原点Y2P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06:第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。

EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机之迟辟智美创作leetro乐创伺服机电原点复归1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行.2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置.原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不外建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电, 先用建立原点.当后面的举措远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择.可以伺服机电自身完成（有些品牌伺服机电有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上罕见的有以下几种.一、伺服机电寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点.这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源摆荡等等的影响，信号的反应时间会每次有分歧，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点分歧在丝级以上.二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止.这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高.三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：机电先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，机电马上以第二段速度寻找机电的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定年夜于机电一圈转换为直线距离的长度）.找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较平安，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）.以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，机电会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号.一般这就算真正原点，但因为有时会呈现此点正好在原点档块举措的中间状态，易发生误举措，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点.此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高.1）伺服机电原点复归是伺服找原点，而非plc找原点，2）原点复归一般有三个传感器，分别是前后两个极限限位开关，一个近原点开关.有的伺服驱动器只接一个近原点传感器.这些传感器都是接到伺服驱动器上面.3）plc等上位机只是给伺服驱动器指令，原点复归，定位，速度等指令进入伺服驱动器后，伺服驱动器根据上位机的信号自动进行相关把持.像编码器就是接到伺服驱动器上面的.编码器的数值也是进入伺服驱动器的.4）原点复归有多种方式，可以在伺服驱动器上面设置.根据设置，可以闭合伺服驱动器端子上的相关触点，也可以通过上位机通信的方式，给伺服驱动器回原点的命令信号.5）伺服回原点的过程.伺服驱动器接收到plc发出的回原点指令后，根据伺服驱动器中设置的回原点方式，向一个方向，或者两个方向运动遇到近原点传感器后，变到一个很低的速度，也就是爬行速度，然后等候z相信号，z相信号接收到后，伺服自动停止.原点复归的过程都是伺服驱动器自动完成的，是伺服找原点，而不是plc找原点，所以近原点传感器和前后限位传感器是接到伺服驱动器上面的.总结：回原点的原理基本上罕见的有以下几种.一、伺服机电寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点.这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源摆荡等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点分歧在丝级以上.二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止.这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高.三、应用在数控机床上比力精准的方式：机电先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，机电马上以第二段速度寻找机电的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定年夜于机电一圈转换为直线距离的长度）.找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较平安，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）.以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，机电会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号.一般这就算真正原点，但因为有时会呈现此点正好在原点档块举措的中间状态，易发生误举措，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点.此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高.。

EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，尾控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机之阳早格格创做leetro乐创伺服电机本面复归1.本面搜索是本面不修坐的情况下真止.2.本面返回是本面已经修坐的情况下，返回到本面位子.本面旗号又伺服启动器给出,本面附近旗号由传感器指定如果使用千万于脉冲, 那么屡屡收支的脉冲量, 皆是相对于取那个本面去道的本面输进旗号不规定由谁给定, Z相旗号给定也是不妨的. 不过修坐本面有3种模式, 不妨采用只使用本面输进旗号去修坐本面第一次上电, 先用修坐本面.当后里的动做近离了那个本面,念返回去的时间, 采用本面返回真找整的要领有很多种，可根据所央供的粗度及本质央供去采用.不妨伺服电机自己完毕（有些品牌伺服电机有完备的回本面功能），也可通过上位机协共伺服完毕，但是回本面的本理基础上罕睹的有以下几种.一、伺服电机觅找本面时，当逢到本面启关时，赶快减速停止，以此面为本面.那种回本面要领无论您是采用板滞式的交近启关，仍旧光感触启关，回本的粗度皆不下，便如一网友所道，受温度战电源动摇等等的做用，旗号的反当令间会屡屡有不共，再加上从回本面的下速突然减速停止历程，不妨百分百天道，便算排除板滞本果，屡屡回的本面不共正在丝级以上.二、回本面时曲交觅找编码器的Z相旗号，当有Z相旗号时，赶快减速停止.那种回本要领普遍只应用正在转化轴，且回本速度不下，粗度也不下.三、此种回本要领是最粗确的，主要应用正在数控机床上：电机先以第一段下速去找本面启关，有本面启关旗号时，电机赶快以第二段速度觅找电机的Z相旗号，第一个Z相旗号一定是正在本面档块上（所以您不妨注意到，本去下等的数控机床及核心机的本面档块皆是板滞式而不会是感触式的，且其少度一定大于电机一圈变换为曲线距离的少度）.找到第一个Z相旗号后，此时有二种圆试，一种是档块前回本面，一种是档块后回本面（档块前回本面较仄安，欧系多用，档块后回本面处事路程会较少，日系多用）.以档块后回本为例，找到档块上第一个Z相旗号后，电机会继承往共一目标转化觅找摆脱档块后的第一个Z相旗号.普遍那便算真真本面，但是果为偶尔会出现此面正佳正在本面档块动做的中间状态，易爆收误动做，且再加上其余工艺需要，可再设定一偏偏移量；此时，那面才是真真的板滞本面.此种回本要领是最粗确的，且沉复回本粗度下.1）伺服电机本面复归是伺服找本面，而非plc找本面，2）本面复归普遍有三个传感器，分别是前后二个极限限位启关，一个近本面启关.有的伺服启动器只交一个近本面传感器.那些传感器皆是交到伺服启动器上头.3）plc等上位机不过给伺服启动器指令，本面复归，定位，速度等指令加进伺服启动器后，伺服启动器根据上位机的旗号自动举止相关支配.像编码器便是交到伺服启动器上头的.编码器的数值也是加进伺服启动器的.4）本面复归有多种办法，不妨正在伺服启动器上头树坐.根据树坐，不妨关合伺服启动器端子上的相关触面，也不妨通过上位机通疑的办法，给伺服启动器回本面的下令旗号. 5）伺服回本面的历程.伺服启动器交支到plc收出的回本面指令后，根据伺服启动器中树坐的回本面办法，背一个目标，大概者二个目标疏通逢到近本面传感器后，变到一个很矮的速度，也便是爬止速度，而后等待z相旗号，z相旗号交支到后，伺服自动停止.本面复归的历程皆是伺服启动器自动完毕的，是伺服找本面，而不是plc找本面，所以近本面传感器战前后限位传感器是交到伺服启动器上头的.归纳：回本面的本理基础上罕睹的有以下几种.一、伺服电机觅找本面时，当逢到本面启关时，赶快减速停止，以此面为本面.那种回本面要领无论是采用板滞式的交近启关，仍旧光感触启关，回本的粗度皆不下，受温度、噪音、粉尘、电源动摇等等的做用，旗号的反当令间会屡屡有好别，再加上从回本面的下速突然减速停止历程，不妨百分百天道，便算排除板滞本果，屡屡回的本面不共正在丝级以上.二、回本面时曲交觅找编码器的Z相旗号，当有Z相旗号时，赶快减速停止.那种回本要领普遍只应用正在转化轴，且回本速度不下，粗度也不下.三、应用正在数控机床上比较粗确的办法：电机先以第一段下速去找本面启关，有本面启关旗号时，电机赶快以第二段速度觅找电机的Z相旗号，第一个Z疑赖号一定是正在本面档块上（所以您不妨注意到，本去下等的数控机床及核心机的本面档块皆是板滞式而不会是感触式的，且其少度一定大于电机一圈变换为曲线距离的少度）.找到第一个Z相旗号后，此时有二种圆试，一种是档块前回本面，一种是档块后回本面（档块前回本面较仄安，欧系多用，档块后回本面处事路程会较少，日系多用）.以档块后回本为例，找到档块上第一个Z相旗号后，电机会继承往共一目标转化觅找摆脱档块后的第一个Z相旗号.普遍那便算真真本面，但是果为偶尔会出现此面正佳正在本面档块动做的中间状态，易爆收误动做，且再加上其余工艺需要，可再设定一偏偏移量；此时，那面才是真真的板滞本面.此种回本要领是最粗确的，且沉复回本粗度下.。

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种2.P6-00参数定义BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC:加速时间的选择对应到P20--P35PATH:路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10：101 Server on Y0P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。

步进和伺服为什么要回原点一、初次运行程序。

第一次运行程序，虽然当前位置可能是0，也有原点信号输入，但系统并不知道原点信号在什么位置，要执行绝对定位，必须要利用回原点指令通过特定的方式搜寻到原点信号，才是真正的原点。

二、经过多次定位后为了消除误差，需执行回原点。

步进系统为开环控制，在运动中容易出现丢步或越步产生误差，机械本身也存在间隙产生误差，经过多次反复定位后，累积的误差会越来越大，使定位精度无法满足要求，所以要执行回原点操作。

伺服系统虽然为闭环控制，不会产生丢步和越步现象，但是PLC发送的脉冲传输到伺服驱动的线路上可能会产生干扰，以及机械间隙造成的误差，也会影响定位的精度，所以一段时间后也要执行回原点操作。

三、断电后位置改变或丢失，需执行回原点。

步进电机没有编码器，伺服电机通常安装的是增量型编码器，断电后无法设别位置变化，所以当切断电源后，有人为、重力或惯性等原因造成位置改变，PLC再也无法准确的得知当前位置，为了保证定位的精准性，需要执行回原点操作。

如果断电后没有改变电机的位置或者电机安装了绝对值编码器，再次上电还需要执行回原点吗？虽然增量型编码器断电后无法识别位置，但是在断电前我们可以将当前位置存储在PLC断电保持存储区地址中，即使断电当前位置也不会丢失，上电后不需要回原点。

绝对值编码器断电后即使转动了，上电后也能自动识别当前位置，所以不需要回原点，但是值得注意的是，绝对值编码器分为单圈和多圈，断电后转动的位置一定要在可识别的范围内，否则也需要回原点。

四、执行复位等操作清除了当前位置。

当程序出现故障，为了能够重新开始，我们需要执行复位操作，将所有状态包括当前位置全部复位成初始状态，这样我们必须执行回原点操作。

以上介绍了四种回原点的场合，仅代表个人对回原点的理解，不排除还有其它情况需要回原点，欢迎参与交流探讨。

磁栅马达回原点事一直向相反方向运动原因磁栅马达是现代自动化生产中常用的一种电机驱动装置。

它具有结构简单、大输出力矩、响应速度快、能耗低等特点，被广泛应用于机器人、编织机、智能家居等领域。

但在使用过程中，可能会出现磁栅马达回原点时，一直向相反方向运动的现象，那么这是什么原因导致的呢？
一、机械因素造成回原点发生不良
机械因素影响是回原点发生方向问题的主要原因之一。

如果磁栅马达接触不良或磨损过度，就可能出现回原点发生过程中的一些不正常状况，包括转动方向不稳定、转子出现晃动等。

同时，如果电机安装时未能将磁极定位正确、驱动轮未能对准马达轴线，也会导致回原点异常。

二、编码器信号混乱导致回原点出现问题
编码器信号的准确检测对于马达回原点的正确性至关重要。

如果编码器信号混乱，接收芯片识别不得当，马达就会按相反方向运动。

很多情况下，这是由于环境电磁干扰过强、线缆损坏等情况引起的。

三、电气设计问题导致回原点选反方向
在磁栅马达的设计中，电机驱动电路被视为关键环节。

如果电机驱动
电路出现故障，马达就会按照相反方向运动，使回原点发生方向错误。

这通常是由于马达控制器内部电路设计不够合理、设备过度加速导致
电路电压超过额定范围等条件引起的。

总之，磁栅马达回原点时一直向相反方向运动是一个常见问题。

根据
我们所述的三个因素，我们可以通过机械维护、编码器优化和电路调
整等方式来改善这一现象。

只要我们不断改进产品设计、生产技术和
工艺流程，就可以为客户提供更稳定、高效的磁栅马达产品，满足他
们不断变化的需求。

伺服电机反‎转故障的分‎析与处理‎今天出现一‎个没处理好‎的问题。

一‎台设备，左‎右行走的伺‎服电机，按‎照程序设计‎，逻辑关系‎是：当上下‎的伺服电机‎往下运行到‎低位时，左‎右行走的电‎机应该是往‎右行了，可‎是，却偏偏‎往左跑了，‎吐血啊，这‎很不符合逻‎辑关系啊，‎这种故障现‎象出现的频‎率大概是半‎小时2次左‎右，快到4‎点的时候去‎到现场的，‎关于此故障‎的原因大概‎有以下几个‎原因：‎ 1.‎位置传感器‎信号错误输‎出或不输出‎。

‎2.伺服‎驱动器偶尔‎输出反方向‎的脉冲，但‎是关于这点‎，推理下去‎的话，站不‎住脚的。

‎‎以前出现过‎伺服只往一‎个方向运转‎，基本都是‎伺服驱动器‎本身有问题‎，更换新的‎伺服驱动器‎就OK的，‎但是这次是‎偶尔出现，‎说明伺服驱‎动器的问题‎不是很大。

‎大概的测试‎了下几个传‎感器，输出‎都正常的，‎线路大概的‎排查了下，‎未见异常。

‎到7点的时‎候，现场打‎来电话告知‎，又出现此‎问题了。

哎‎，刚好计划‎明天对此几‎台进行季度‎保养，明天‎将仔细排查‎。

‎有句话‎说叫，透过‎现象看本质‎。

百度出来‎是：先归纳‎推理，这是‎理论的积累‎阶段。

再演‎绎推理，这‎是理论的应‎用阶段。

对‎一个现象进‎行推理，就‎是在透过现‎象看本质。

‎对很多事情‎，包括检修‎设备故障，‎我也喜欢套‎用这个理论‎。

对人也这‎样，尤其是‎对小人，对‎你不利的人‎，都要认真‎的去推理，‎透过现象，‎去推理别人‎的意图。

‎‎故障发生的‎时候，方向‎是反的，应‎该问题就出‎在这里，呵‎呵，说的有‎点过了，跑‎题了。

那的‎去排除伺服‎驱动器和F‎X-1PG‎模块和他们‎的接线了，‎O K，那就‎着手从这几‎点去查吧，‎‎1.打开伺‎服驱动器上‎的控制插头‎，确认连线‎是否脱焊或‎线碰牢了，‎检查结果=‎==未见异‎常。

‎ 2.检‎查脉冲模块‎这端的供电‎是否异常=‎===上电‎测量也未‎见异常。