2011-2012学年控制工程第六讲
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江苏大学京江学院2011-2012学年第二学期教学安排(校本部)
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江苏大学京江学院2011-2012学年第二学期教学安排(梦溪校区)
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2011-2012学年秋季学期课程表说明一、教学计划中学时数右上角加*号的课程必须在考试周内进行考试。
计划学时为32/6表示该门课程总学时为32学时,讲课学时数为26学时,实验学时为6学时;学时为56-18表示总学时为56学时,讲课学时数为38学时,上机学时数为18学时。
二、课程表中分单、双周开的课程均已注明,如“外语AⅢ◇2-8双,16-18双(5,6)”表示该门课程每逢双周5-6节上课,第2~第8周开课,停7周后,第16~第18周继续上课;课程表中有(11-18)表示该门课程第11至第18周上课。
三、教室号以A开头的为里仁学院教学楼A区内的教室,以B开头的为里仁学院教学楼B区内的教室,以C开头的为里仁学院教学楼C区内的教室,以D开头的为里仁学院教学楼D区内的教室,以AD开头的为里仁学院A区与D区之间的教室,以BC开头的为里仁学院B区与C区之间的教室,以J开头的为里仁学院阶梯教室,以SB开头的为里仁学院实验中心北配楼内的语音室,以SN开头的为里仁学院实验中心南配楼内的语音室。
人101为东校区人文馆内广电实验室。
学生上机地点为里仁学院实验中心微机房。
四、在A、B区内上课的教师请到AB220(教师休息室)领取无线麦克,在C、D区及AD区、BC区内上课的教师请到CD220(教师休息室)领取无线麦克,在阶梯教室上课的教师请到J204(教师休息室)领取无线麦克,在语音室上课的教师请到SB201领取无线麦克。
五、C201~C207、C301~C307、D201~D208、D301~D308、D405~D410、AD301、AD302、AD401、AD402、BC301、BC302、BC401、BC402、SB102、SB202、SB302、SB402、SB403、SB404以及阶梯教室为多媒体教室,请任课教师根据教室类型安排教学。
答疑室为A300、B300、C300、D300、A400、B400(外教)、C400、D400、A500、B500、C500(制图)、D500,答疑前到B109取钥匙,答疑后送回。
控制工程基础课程提纲一、课程简介控制工程基础课程是控制工程专业的一门基础课程,旨在培养学生对控制工程的基本理论和方法的了解和掌握。
本课程将介绍控制系统的基本概念、数学建模与分析方法、常见的控制器设计方法以及控制系统的性能评价和优化等内容。
通过本课程的学习,学生将具备分析和设计简单控制系统的能力。
二、教学目标1.掌握控制系统的基本概念和基本原理;2.掌握控制系统的数学建模方法;3.掌握常见的控制器设计方法,并能应用于简单控制系统的设计;4.能够评价和优化控制系统的性能。
三、教学内容和安排第一讲:控制系统基本概念1.控制系统的定义和基本组成;2.开环控制和闭环控制的特点和区别;3.离散控制系统和连续控制系统的特点和应用。
第二讲:控制系统的数学建模1.数学建模的基本概念和方法;2.传递函数模型和状态空间模型的建立;3.控制系统的分析和仿真。
第三讲:控制系统的稳定性分析1.稳定性的概念和判据;2.极点位置对系统稳定性的影响;3.稳定性判据的应用和稳定性分析的方法。
第四讲:反馈控制器的设计1.PD控制器和PID控制器的设计原理和方法;2.控制系统的稳定裕度和性能指标;3.调试和优化控制系统。
第五讲:频域分析1.频率响应和频域特性;2.Bode图和Nyquist图的绘制和分析;3.频域分析在控制系统设计中的应用。
第六讲:根轨迹法1.极点和根轨迹的概念;2.根轨迹的绘制和分析;3.根轨迹法在控制系统设计中的应用。
第七讲:控制系统的性能指标1.响应时间、稳态误差和超调量的定义;2.性能指标的计算和评价方法;3.性能指标与控制系统设计的关系。
第八讲:控制系统的优化1.控制系统的优化目标和方法;2.最优控制器的设计;3.控制系统的参数整定方法。
四、教学方法和学习要求1.以理论讲解为主,结合案例分析和实例演示;2.总结归纳理论知识,提供练习题让学生巩固;3.鼓励学生主动学习,参与小组讨论和实验操作;4.提倡理论与实践相结合,培养学生解决实际问题的能力。
控制工程基础第六章习题答案6-1 (a) === = =(b)===6-2 (a) =-•=-(1+)=-小区中间变量得到==-(b) =-∴ ==-=-(c) =-∴==-=-•=-T=6-3 ==•α=10==•α=20==α=50==54.90 64.80 73.90==3.16 =4.47 =7.07 L()=10=10=10分贝 13分贝 17分贝6-4 α=0.2 T=5幅值5倍 10倍 20倍φ(w)=-90 -4.550 -2.410α=0.1 T=10幅值20相角 -10.150 -5.130 -2.160α=0.05 T=20幅值20相角φ(w)=-10.60 -5.40 -2.7606-5 =α=100 =3.16L()=-10=-10分贝6-6 用根轨迹法校正 A、B为-1j未校正导流对AB产生的相角为-193.90 所以加上PD调节后的附加相角为β=193.90 -1800 =140=→x=6.95 ∴的值为-7.95所以===所以==7.95 → Td=0.125 5→∴=0.795(1+0.126S) 以-0.795为圆心,以R=7.16为半径的圆。
6-7 K==2.65 斜坡下的稳态误差==0.377变为原来的10%,则K变为原来的10倍为26.5增加一对极点比零点更靠近坐标原点的开环偶极子改善稳态性能,设=坐标原点附加分支对瞬态性能基本不影响,达能改善它的稳态性能6-8 用第一种方法,求和自然振荡周期T特征方程15 06-9 =4()==4 →绘制未校正导流的Bode 图20=12 dB 转折频率为=1=∴r=150 =2要求=450 选择串联超前校正装置=65.50 +150 =81.5(比较大)α==180 选择串联滞后校正装置=450+50=500 在找出对应的频率作为新的截止频率=34分贝6-10 ≤==要求K=15 r=450r=120 不满足要求选择超前校正装置取则=-10分贝则10=10 ∴0 T=0.042= r=62.506-11 要求校正后应成为Ⅱ型系统 8%≤40%h==4.33取h=5 h=取K=2,绘制未校正系统的Bode图===期望频率特征,K不变,则=1 ,过作斜率为-20dB/dec的线段BC,过B点作斜率为-40dB/dec的线段BD,即为低频段;过C点作斜率为-40dB/dec的线段交于E点,CE为中高频段,未使校正装置简单,高频段与相同∴6-12 =低频渐近线的方程为20-20∴20=20→ K=2 →→=20∴=() =5.70 -900-35.10-2.30=-121.70∴r=58.30 瞬态性能基本满足要求但稳态性能 = = 0.5 要使稳态误差降为原来的10%,则K增加10倍加上滞后校正装置=(<1)∴=10取==0.2=0.4 则T=25 ==()=-131.80 ∴r=48.20 不变6-13 要求Ⅱ型系统==≤1.5取 h=5 校正后为=====不变,K不变,=1,∴=6-14 未校正时=校正后=串联校正后•=串联后:斜率-20dB/dec,过w=1,20 6 → K=2 截止频率=10 r=1440 h=3.76 取h=4 未校正=B点=C点==16中频段斜率-20dB/dec,=10从4到16过B点作斜率为-40dB/dec的直线交的低频段于D点,D点对应的频率为0.4C点延长至的交点坐标是E点,对应的频率是4,低、高频段与原系统重合。
湖南人文科技学院关于评选2011~2012学年度“三好学生(标兵)”、“优秀学生干部”和“先进班集体”的通知(转自)院属各单位、各部门:为了切实做好我校2011~2012学年度“三好学生(标兵)”、“优秀学生干部”和“先进班集体”的评选工作,现将有关事项通知如下:一、评选范围和对象:在校2009级普通本科、2010、2011级普通本、专科生和上述各年级有关班级。
二、评选种类及条件(一)三好学生1、具有坚定正确的政治方向,坚持党的基本路线,认真学习马列主义、毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”重要思想和科学发展观。
2、热爱所学专业,勤奋学习,各科成绩优异,无不及格现象。
3、积极参加集体活动和社会工作,道德品质好,行为文明、模范遵守执行大学生守则和学校有关规章制度,无任何违纪违规现象。
4、积极参加体育锻炼,有健康的身体、良好的卫生习惯及心理素质,达到《国家体育锻炼标准》。
5、一学年内,寝室卫生个人扣分不超过2分。
(二)三好学生标兵1、有坚定正确的政治方向,政治素养高,表现突出,模范带头作用好,无任何违纪违规现象。
2、热爱所学专业,勤奋学习,各科成绩名列前茅,无不及格现象。
3、积极参加社会实践、科技创新及志愿服务等公益活动,有较强的运用知识分析解决问题的能力和开拓创新精神,有较强的奉献精神,在某一方面有突出成绩。
4、获得本年度内“三好学生”荣誉称号。
5、一学年内,寝室卫生个人扣分不超过1分。
(三)优秀学生干部1、政治思想好,带头践行社会主义荣誉观,基础文明素质高。
2、学习刻苦,学习成绩良好,无任何违纪违规行为。
3、热心承担社会工作,切实起到骨干带头作用。
4、积极组织开展各项活动,热心为同学服务,有很强的工作能力和突出的工作成绩,在同学中有较高的威信。
(四)先进班集体1、有政治坚定、团结协作、以身作则、密切联系同学的班级领导集体;2、有积极上进、朝气蓬勃、文明健康、求实创新的良好学风、班风;3、积极组织学生开展健康有益的文化科技活动和体育比赛;4、出色完成学校及有关部门交给的各项任务;5、本学年内班上无受记过及以上处分的学生;6、班级学费缴费率达到100%(以校计财处核定为准)。