17 自由度人形机器人安装说明书_图文.ppt

Working Arm Robot×1××6××红外线反射传感器基本方块 白×C 淡蓝D 水蓝USB数据线IR Photoreflector××1×1××××××伺服电机的校正和接口号码的设定伺服电机的正面视图中缝隙宽的一侧缝隙窄的一侧为可动轴。

※用手旋转驱动轴时请不要用力过度，旋转用力过度有可能导组装前请参照“Studuino Icon（图标）编程环境入门指南”（从http://www.artec-kk.co.jp/artecrobo/ 下载）中的“6.使用伺服电机”，如果不进行校正直接组装，有可能出现故障或破损。

※如果校正时安装的接口上换成其他伺服电机时，需要再次校正伺服电机。

为了便于识别，请在完成角度校正的伺服电机上贴上与Studuino 主体上伺服电机用接口号码相同的号码贴纸。

Working Arm Robot （工作机械手机器人）的组装请使用 的贴纸。

缝隙宽（驱动轴）缝隙窄（可动轴）注意Studuino 主体的方向×1×××××××①②1. 2.④缝隙宽2.××基础部分完成①×①×××××××缝隙宽传感器连接线传感器端电路板端黑色线灰色线IR Photoreflector注意接口的方向！×3×××制作3个相同的零件。

缝隙窄缝隙宽××3×××缝隙宽缝隙宽缝隙宽缝隙宽×1使电池盒的开关处于此位置。

将电池盒的线连接至POWER 。

先让机械手竖起。

POWER＋－A3将4个棋子紧挨着排列在滑梯一侧。

2、安装机器人脚踝结构
取多功能支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进 行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短U 支架连接时候保持对齐， 安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
3、安装机器人小腿结构
取斜U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺帽在斜U 上，螺母在短U 上，注意斜U 支架与短U 支架连接时候保持 对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
8、安装机器人手腕结构
取长多功能支架2 个、一字型支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所 示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在一字支架顶部紧固，安装好螺 丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
三、安装机器人关节——舵机
经过步骤二，我们已经将机器人全身结构部分安装完毕，下面我们回顾下所 有安装好的结构部分。首先，按照人体结构的形式排列放好，如下图所示；然 后，开始安装每一部分的关节。
5、安装机器人手臂舵机
取安装好的机器人左右手臂结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头 M4*8 螺丝8 个、M4 螺母8 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外 穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好， 注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸 出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与 多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
1、连接机器人脚掌与脚踝
取安装好的机器人脚掌、脚踝结构各1 个、金属舵盘4 个、圆头M3*5 螺丝8 个、圆头M3*6 螺丝2 个、 M3 螺母2 个、法兰轴承2 个，如图所示安装。首先，将金属舵盘竖直安装在舵机上(注意：舵机默认发 货默认角度是中间值，如果不小心旋动舵机，导致目前舵机输出角度不详，需用软件再调整到中间值 1500 角度，安装金属舵盘时候一定要保证舵盘的四孔水平和竖直，不能歪斜着安装上)；然后，将两个 结构套在一起，正面金属舵盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用1 个圆头M3*6 螺丝固定。 背面虚轴处，用一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定 结构效果。

21自由度人形组装说明书21自由度人形组装说明书1、引言1.1 文档目的本文档为21自由度人形的组装说明书，旨在为用户提供清晰、详细的组装指导，帮助用户正确组装。

1.2 受众对象本文档的受众对象为用户、维修人员、研发人员等。

1.3 声明与保密此文档为机密文件，请妥善保管，未经授权禁止传播。

2、零部件概述2.1 整体概述21自由度人形由头部、手臂、腿部、身体等部件组成。

2.2 零部件清单此章节列出所有零部件的详细清单，包括每个零部件的名称、数量、规格等信息。

3、准备工作3.1 组装前的检查在开始组装之前，需对各个零部件进行检查，确保零部件完好无损。

3.2 工具准备列出组装所需的工具清单，如螺丝刀、扳手、钳子等。

确保在组装过程中有必要的工具。

3.3 工作环境要求描述组装所需的工作环境要求，如清洁的工作台、光线充足、环境安静等。

4、组装步骤4.1 头部组装描述头部组装的具体步骤，包括位置安装以及零部件之间的连接方式。

4.2 手臂组装详细说明手臂组装的流程，包括安装手臂零部件、调整关节、连接传感器等。

4.3 腿部组装指导用户进行腿部组装，包括安装腿部零部件、连接驱动器、调整髋关节等。

4.4 身体组装描述身体组装的步骤，包括安装身体壳体、连接电源、接入主控板等。

4.5 完成组装在此步骤中，列出最后的组装任务，如连接各个部件、检查紧固件、测试等。

5、使用与维护5.1 启动与关机描述的启动与关机步骤，包括开关操作顺序、必要的安全措施等。

5.2 操作指南提供的操作指南，包括远程控制、各个关节的运动范围、安全注意事项等。

5.3 维护与保养描述的维护与保养方法，包括定期清洁、润滑关节、更换零部件等。

附件：1、21自由度人形组装图纸2、21自由度人形操作手册3、21自由度人形维修指南附录：法律名词及注释1、版权：指对作品、出版品和其他文化和科学作品所享有的法定权利，包括著作权等。

2、机密：指对具有商业价值或保密性的信息，进行保密和限制传播的法律概念。

17、19轴机器人组装教程（PS2手柄按键示意图在本教程的最后面）机器人的整体安装调试包括4个步骤，1.舵机没上舵盘前舵机重置2.机器人安装3.舵机偏差调整4.动作组导入或动作组调试，程序编程。

组装成品图如下1、舵机没上舵盘前舵机重置拿到机器人先不要忙着组装，按照此图做好开关连线把电线做好接头并跟降压二极管连接上。

按照此图把各个器件跟舵机控制板连接好，并接好360MA跟1500MA的电池，打开总开关（注意图示没有接电池，实际组装要接电池）那边图示左边的串口板，将串口板用4P杜邦线跟舵机板连接，注意串口板上4P 排针头上的线序，数字对应1234接1234然后拿出MINI-USB线跟左边的串口板连接，并连接电脑，电脑通过串口板经过4P杜邦线跟舵机板通讯。

（注意主板跳线帽都置于USB）1、安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过)使用USB线连接上舵机板串口板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开驱动程序的相对应的CP2102驱动文件夹根据不同的系统安装驱动程序。

2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。

WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。

2、双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control刷新COM口在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上再单击全不选依次勾上0-11号舵机然后给舵机板0-11号舵机位置上各插上一个舵机，舵机排针S 接舵机线黄色、- 接舵机线棕黑色、+ 接舵机红色。

舵机先不要上舵盘先点击一次重置舵机然后下面以0号舵机为例左拖拉一次右边拉一次测试下舵机是否能正常工作，（此时舵机板红灯D2跟着同步闪动）依次左右拖拉0-11号舵机，测试下所有舵机能否正常工作。