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人形机器人的说明书一、概述本说明书旨在详细介绍"人形机器人"的功能、使用方法以及相关注意事项，以便用户能够正确、安全地操作该产品。
二、产品描述1. 外观特点：人形机器人采用先进的制造工艺，外观设计时尚简约，并配备了多彩LED灯，使机器人更具视觉吸引力。
2. 尺寸及重量：人形机器人的尺寸为1.8米高，重约85公斤，大小适中，方便使用和携带。
3. 功能特点：（1）语音交互功能：机器人内置智能语音识别系统，能够准确理解并回应用户的指令，实现智能对话功能。
（2）动作模仿功能：机器人可进行人类常见的动作模仿，并实现简单的舞蹈动作。
（3）人脸识别功能：机器人配备了先进的人脸识别技术，能够辨认用户的面部特征，以实现个性化互动体验。
（4）情感表达功能：机器人采用了情感感知模块，能够根据环境及用户的情绪变化做出相应表情，增强用户的情感共鸣。
（5）智能导航功能：机器人内置地图导航系统，能够自主移动及避障，方便用户操作和搬运物品。
三、使用方法1. 开机与关机：将机器人连接到电源，按下电源按钮机器人即可开机。
长按电源按钮2秒可关机。
2. 语音交互：机器人处于待机状态时，语音唤醒功能处于关闭状态，需要手动唤醒。
唤醒后，用户可以直接与机器人进行语音交互，系统会根据指令做出相应反应。
3. 动作模仿：通过控制面板或者语音指令，用户可以让机器人进行各种动作模仿，例如挥手、跳舞等。
4. 人脸识别：机器人具备人脸识别功能，用户可以在机器人的设置界面中添加自己的人脸信息，方便机器人进行个性化互动。
5. 情感表达：机器人通过内置的情感感知模块，能够自动感知用户情绪，做出相应表情，如微笑、流泪等，以增加用户的亲和力。
6. 智能导航：用户可通过遥控器或者手机APP向机器人发送导航指令，机器人会根据指令自主移动，避开障碍物，实现准确导航。
四、注意事项1. 使用环境：请确保在光线充足、通风良好的环境中使用机器人，避免长时间暴露在高温、潮湿或者封闭的环境中。
机器人可编程动作说明书一、简介本说明书为机器人的可编程动作指南，旨在帮助用户了解机器人的动作程序以及如何进行编程。
通过按照以下步骤执行编程，用户可以使机器人实现各种不同的动作。
二、动作编程步骤以下是机器人动作编程的基本步骤：1. 创建动作程序首先，打开机器人控制软件，并选择“新建动作程序”选项。
在新建的动作程序中，用户可以为机器人定义一个独特的名称，并开始编写机器人的动作。
2. 选择动作在动作程序中，用户可以选择机器人现有的基本动作，如行走、伸展、旋转等。
每个动作都会有一个对应的编号和名称，用户可以根据需求选择适当的动作。
3. 参数调整对于每个选择的动作，用户可以根据需要进行参数的调整。
例如，可以调整机器人的速度、幅度、角度等参数，以适应不同的场景和要求。
4. 组合动作除了使用单个动作外，用户还可以将多个动作组合在一起，形成一个完整的动作序列。
通过添加、删除和调整顺序，用户可以定制机器人的动作序列，并实现更加复杂的动作表演。
5. 添加条件控制对于特殊需要，用户还可以通过添加条件控制来精确控制机器人的动作。
条件控制可以根据外部传感器的信号或用户的指令，使机器人按照特定的条件执行相应的动作。
6. 调试和测试在完成动作程序的编写之后，用户可以通过调试和测试来验证程序的有效性。
用户可以选择在虚拟环境中进行测试，或将动作程序上传到机器人设备上进行实际执行。
7. 保存和使用一旦动作程序经过测试没有问题，用户可以将其保存，并在需要时随时加载和使用。
用户还可以将动作程序导出为文件，以便与其他用户共享和交流。
三、常见问题解答以下是一些常见问题的解答，可以帮助用户更好地理解和应用机器人的可编程动作功能：1. 动作程序是否可以重复使用？是的，一旦用户创建并保存了动作程序，可以随时重新加载和使用。
用户还可以根据需要对动作程序进行修改和优化。
2. 是否可以同时执行多个动作程序？是的，机器人可以同时执行多个动作程序，并按照设定的顺序逐个进行。
人形机器人编辑器使用说明书目录一、软件说明 (3)二、软件安装 (4)三、功能概述 (8)1、主界面 (8)2、上方工具栏 (9)3、左侧工具栏 (9)4、右键菜单 (10)四、基本操作 (14)一、软件说明人形机器人编程软件针对使用了51STC 芯片（产品型号SHPCB-35F-5V ）的控制板的图形化编程软件，该软件需要最固件的支持。
软件环境： Windows XP 及以上操作系统，针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；硬件环境： Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间。
二、软件安装1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包Setup.exe 。
2、运行Setup.exe 文件，如图点击”下一步”点击”下一步”如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。
若想更改安装目录则点击”更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点”下一步”点击”下一步”点击”下一步”，软件自行安装点击”完成”即可完成软件的安装。
3、安装完成后会在开始菜单中生成“机器人编辑器”文件夹，用户可选择“WPFRobotX”启动程序。
应用程序启动位置三、功能概述1、主界面主界面如图所示，主界面分为四个功能区：工作区、工作区缩略图、上方工具栏展开按钮和左侧工具栏展开按钮。
工作区：展示用户于某一位置上编辑的动作。
工作区缩略图：展示工作区的缩略图。
上方工具栏展开按钮：展开／关闭上方工具栏。
左侧工具栏展开按钮：展开／关闭左侧工具栏。
2、上方工具栏工具栏中包含了与文件操作以及在线调试相关的功能按钮，外观如下：如图所示上方工具栏所包含按钮自左至右依次为：新建shr 文件按钮、打开shr 文件按钮、保存shr 文件按钮、连接机器人按钮、断开连接按钮、下载数据按钮、上传数据按钮、设置初始位置按钮、擦除数据按钮以及设置编号按钮。
KEBA机器人操作说明0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。
该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。
TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。
除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。
左侧4个灯表示了系统运行状态。
系统正常启动为RUN灯亮，绿色。
发生错误Error灯会亮，红色。
机器人上电时Motion灯亮，绿色。
左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。
Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。
V+和V-用于调节机器人运动速度。
在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。
1配置管理1.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。
登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。
系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。
用户界面用户为当前连接的使用者，包括其IP地址,等级以及是否有写入权限，如下图。
管理界面只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：版本界面版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。
人形机器人动作编辑器使用说明书目录一、软件说明 (1)二、软件安装 (2)三、功能概述 (6)1、主界面 (6)2、上方工具栏 (6)3、左侧工具栏 (7)4、右键菜单 (8)四、基本操作 (11)1、连接模块 (11)2、添加循环块内动作 (11)五、实例操作 (13)1、连接机器人 (13)2、编辑机器人动作 (15)实例一：手臂平举 (15)实例二：下蹲 (20)一、软件说明人形机器人编程软件是针对使用了51STC 芯片的控制板开发的图形化编程软件，该软件需要对应控制板电路的支持。
软件环境：Windows XP 及以上操作系统；针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；硬件环境：PC：Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间；控制板：T51 V4.1及以上版本。
注：1、使用该软件需要对应固件程序(*.hex)的支持,所有机器人在出货前均已烧写好完整程序,在遇到固件程序损坏等方面的问题时可重新烧写(无烧写经验者慎用!)，程序烧写方法请参考《机器人使用说明书》中有关“程序烧写”方面的说明。
2、使用此软件需要PC机带串口,如使用笔记本则需要USB转TTL/RS232模块，此模块使用前需要安装驱动程序,驱动程序可在机器人配套光盘中找到，或根据下载模块芯片类型在网络上下载对应驱动程序。
二、软件安装1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包Setup.exe 。
2、运行Setup.exe 文件，如下图所示。
点击“下一步”点击“下一步”如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。
若想更改安装目录则点击“更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点击“下一步”。
点击”下一步”。
点击“下一步”。
点击“下一步”，软件自行安装。
图形化编程平台Robot精简版使用手册紫光机器人编程软件Robot精简版采用流程图模式编程。
流程图由基本模块来构建，基本模块包括输出执行模块、信号输入模块、流程控制模块三部分，每一个图形模块都可以完成一定的功能，只要按逻辑连接这些模块可以很快的完成一个程序的编写，通过画流程图的方式，实现对某一特定机器人的编程。
从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作，如：前进、后退、拐弯、加速、减速等。
流程图支持全局变量、简单表达式、复合条件判断、循环等。
软件采用了面向对象的程序设计方法，每种控件作为一个类对象，描述了此控件的类型、位置、连接属性、节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法。
利用这些方法，可以方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作。
软件特点：☆ 图形化编程，直观、易于学习和操作；☆ 编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境；☆ 屏蔽软硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度；☆ 可扩展性强。
Robot精简版软件使用说明一、软件安装：二、启动程序：首先，点击“开始”→“程序”→“南京紫光教育机器人开发平台”→“Robot PC精简版本”。
出现如下界面：大约5秒钟左右，程序界面跳转，进入软件界面，如下图（在出现上图后，点击此图，可迅速进入软件界面，无需等待）。
三、新建程序：点击“文件”→“ 新建”（如下左图）或直接点击工具栏上的“新建”图标（下右图），创建一个新程序。
界面转换进入程序编写，各区域功能如下图所示。
四、系统设置：系统设置包括传感器设置和串口设置。
串口的设置用于程序的下载，请正切选择与下载线连接的电脑串口号。
传感器设置用于配置通道号和传感器的对应关系。
编程中如需使用传感器，必须首先在系统设置中设置相应传感器的通道和类型。
五、加载图形控件：首先从控件库中选择所要的控件类型，然后单击所要使用的某个控件，此时鼠标将变成一个“＋”形状，然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点，同时在其下方显示一个红色的小方框，表示另一个节点可以和它相连，当一个节点移动到它附近（上或下）时，就可以将他们连接起来（连线不需要用户自己画，而由程序自动生成并调整他们的相对位置），如图所示。
机器人编程入门的说明书欢迎使用机器人编程入门的说明书。
本说明书旨在帮助您了解机器人编程的基本知识和技能，并通过简单易懂的语言和示例来引导您进行编程学习。
请按照以下步骤逐渐掌握机器人编程的基础知识和技能。
第一步：入门准备在开始机器人编程之前，您需要准备以下材料：1. 一台支持编程的机器人设备。
可以选择适合您的机器人，例如乐高机器人、树莓派机器人等。
2. 一台个人电脑或笔记本电脑，用于编写和上传代码。
3. 编程软件。
根据您选择的机器人类型，下载并安装相应的编程软件。
第二步：了解基本概念在开始编程之前，让我们了解一些基本概念：1. 程序：程序是一系列编程指令的集合，用于告诉机器人要执行的任务。
2. 语句：语句是编程指令的最小单位。
每个语句告诉机器人要执行的具体操作。
3. 变量：变量是用于存储和表示数据的容器。
可以将其看作是一个盒子，用于存放不同类型的数据。
4. 循环：循环是一种控制结构，用于重复执行一系列指令。
它可以帮助我们优化代码和提高效率。
第三步：选择编程语言机器人编程使用不同的编程语言，例如Python、Java、C++等。
选择适合您的机器人和编程目标的编程语言，并在个人电脑上安装相应的集成开发环境（IDE）。
第四步：开始编程现在，您已经具备了入门所需的基础知识和工具，可以开始编写您的第一个机器人程序了。
以下是一些编程实践的建议：1. 简单明了：从简单的任务开始，逐渐增加复杂度。
您可以从机器人的基本动作开始，例如前进、后退和转弯。
2. 实践与尝试：通过不断实践和尝试，熟悉编程语法和代码结构。
编写简单程序并进行调试，以确保机器人按照您的预期行动。
3. 学习资源：利用在线教程、编程书籍和社区论坛等资源，不断学习和提升编程技能。
与其他编程爱好者交流经验，共同进步。
第五步：优化和创新通过反复实践和学习，您可以逐渐优化和创新您的机器人程序。
以下是一些建议：1. 代码优化：优化代码结构和算法，以提高程序的效率和执行速度。
机器人编程操作说明书1. 简介机器人是一种自动执行特定任务的设备，它能够通过编程来实现各种操作。
本操作说明书将为您提供机器人编程的详细指导，帮助您了解机器人的操作流程和编程技巧。
2. 准备工作在开始机器人编程之前，确保以下准备工作已完成：- 确认机器人已正确连接电源，并保持在正常工作状态。
- 确保机器人所需的传感器和执行器已正确安装并连接到控制器。
- 请提前安装好机器人编程软件，并确保其与机器人的连接正常。
3. 编程环境设置首先，打开机器人编程软件，并按照以下步骤进行环境设置：步骤一：选择正确的机器人型号和版本。
步骤二：根据机器人的连接方式，选择正确的通信接口（如串口、以太网等）。
步骤三：确认机器人与编程软件的连接正常。
步骤四：设置编程环境的其他参数（如编程语言、编码格式等）。
4. 编程流程机器人编程的基本流程如下：步骤一：定义任务目标和需求。
明确机器人需要完成的任务，并分析其具体需求。
步骤二：设计程序框架。
根据任务目标和需求，设计一个合适的程序框架，确定程序的主要结构和逻辑。
步骤三：编写程序代码。
根据程序框架，使用机器人编程软件编写相应的程序代码，实现机器人的动作和控制。
步骤四：调试和优化。
在编写完成后，对程序进行调试和优化，确保程序能够正常运行并达到预期效果。
5. 编程技巧以下是一些常用的机器人编程技巧，供您参考：- 使用合适的传感器：根据任务需求选择适合的传感器，用于感知环境和获取相关数据。
- 控制器的配置：根据机器人的特性和任务需求，对控制器进行适当的配置和参数调整。
- 逻辑控制语句：使用各种逻辑控制语句（如条件语句、循环语句等）实现复杂的控制逻辑。
- 函数调用和模块化编程：使用函数和模块化编程的方法，提高程序的可读性和可维护性。
- 编写注释：对于复杂的程序代码，编写清晰明了的注释，方便他人理解和维护。
6. 错误处理和故障排除在机器人编程过程中，可能会出现一些错误和故障。
以下是一些常见的问题及其排除方法：- 语法错误：请仔细检查程序代码中的语法是否正确，并根据编译器的提示进行修改。
人形机器人动作编辑器使用说明书目录一、软件说明 (1)二、软件安装 (2)三、功能概述 (6)1、主界面 (6)2、上方工具栏 (6)3、左侧工具栏 (7)4、右键菜单 (8)四、基本操作 (11)1、连接模块 (11)2、添加循环块内动作 (11)五、实例操作 (13)1、连接机器人 (13)2、编辑机器人动作 (15)实例一：手臂平举 (15)实例二：下蹲 (20)一、软件说明人形机器人编程软件是针对使用了51STC 芯片的控制板开发的图形化编程软件，该软件需要对应控制板电路的支持。
软件环境：Windows XP 及以上操作系统；针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；硬件环境：PC：Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间；控制板：T51 V4.1及以上版本。
注：1、使用该软件需要对应固件程序(*.hex)的支持,所有机器人在出货前均已烧写好完整程序,在遇到固件程序损坏等方面的问题时可重新烧写(无烧写经验者慎用!)，程序烧写方法请参考《机器人使用说明书》中有关“程序烧写”方面的说明。
2、使用此软件需要PC机带串口,如使用笔记本则需要USB转TTL/RS232模块，此模块使用前需要安装驱动程序,驱动程序可在机器人配套光盘中找到，或根据下载模块芯片类型在网络上下载对应驱动程序。
二、软件安装1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包Setup.exe 。
2、运行Setup.exe 文件，如下图所示。
点击“下一步”点击“下一步”如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。
若想更改安装目录则点击“更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点击“下一步”。
点击”下一步”。
点击“下一步”。
点击“下一步”，软件自行安装。
机器人编程操作手册一、编程系统概述并联机器人操作系统PROGRAM (程序)LOCATION（位置）TEACH(示教)PARAMETERS（参数）机器人由程序驱动，程序的编写可以在示教器（Teaching-Programming Pendant）或PC虚拟示教器示教器：PC虚拟示教器程序编写界面主要分四个主部分：PROGRAM(程序)画面、LOCATION（位置）界面、TEACH（教导）画面和PARAMETER(参数)界面。
二、PROGRAM(程序)界面主界面主要包括三部分：指令显示区、操作区和状态栏。
1、指令显示区，显示当前文档所有的指令，并显示当前执行行。
2、操作区，有LOAD（载入文件）、SAVE（保存文件）、EDIT（编辑程序）、INSERT（插入指令）和DELETE（删除指令）四部分。
LOAD（载入文件）：将程序文件载入；SAVE（保存文件）：保存程序文件；EDIT（编辑程序）：编辑当前的指令；INSERT（插入指令）：在选中的指令行之前插入一条指令；DELETE（删除指令）：删除当前选中的指令；“LOAD”和SAVE为文件操作按钮，点击弹出JOB LIST（程序列表）界面：该界面可进行OPEN（打开）、SAVE（保存）、DELETE（删除）的文件操作，CNACEL（取消并退出）。
OPEN（打开）：打开选中的程序文件；SAVE（保存）：保存当前程序文件；DELETE（删除）：删除选中的程序文件；CNACEL（取消）：取消并退出当前界面。
3、点击“EDIT”和“INSERT“按钮会弹出COMMAND EDIT(命令编辑)界面：EDIT（编辑）：指编辑修改当前选中的指令；INSERT（插入）：指在选中的指令行前插入一条新的指令。
DELETE（删除）：删除当前选中指令行。
详细的编程指令参考《编程指令说明书v1.0》注：右上角的“UP（上）“、”DOWN（下）“为跳行或翻页按钮，”RUN（运行）“、”STOP（停止）“为运动执行和停止按钮。
华数机器人操作与编程说明书佛山华数机器人有限公司操作与编程目录I 操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2TCP 位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1机器人原点位置 (6)2.3软限位设置 (8)2.4坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3 点法标定 (10)2.4.2工具坐标4 点法标定 (11)2.4.3工具坐标6 点法标定 (13)3坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2T1/T2 模式选择 (16)3.3单步调试和MOVE 到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6确认并清除报警 (26)7查看历史报警 (27)8变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1EXT_PRG 变量 (31)8.1.2REF 变量 (32)8.1.3T OOL/BASE (33)8.1.4IR/DR (33)8.1.5JR/LR (34)8.1.6 ER (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO 设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3 外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1Sub (47)11.2.2Function (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2如何插入指令 (49)12.3如何更改指令 (51)12.4保存当前位置到运动指令 (53)12.5运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II 编程篇 (64)1.文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1 变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1MOVE 指令 (67)2.2MOVES 指令 (67)2.3CIRCLE 指令 (68)2.4D elay 指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1If then...end if.. (72)3.2SELECT...CASE .. (73)4流程指令 (75)4.1CALL (75)BEL (76)5延时指令 (78)5.1DELAY (78)5.2SLEEP (78)5.3DELAY 与SLEEP 的用法 (79)5.4如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7IO 指令 (84)7.1WAIT 指令 (84)7.2WAITUNTIL 指令 (85)7.3PULSE 指令 (86)8速度指令 (87)9寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2ONEVENT......END ONEVENT . (90)10.3EVENTON (91)10.4EVENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12圆滑过渡 (95)12.1圆滑过渡概述 (95)12.2 CP (95)12.2.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2适用范围 (96)12.2.3CP 值的设置 (96)12.2.3 SP (97)12.2.3.1 参数 (97)12.3圆滑过渡总结 (98)13AI（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I 操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：▪▪机械手▪▪连接线缆▪▪电控系统▪▪HSpad 示教器图 11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
未经武藏工程株式会社的许可,禁止对本产品进行复制和更改。
Microsoft Windows是美国 Microsoft Corporation在美国以及其他国家的注册商标。
其他本文中记载的公司名称、产品名称为各公司的商标或注册商标。
1前言 (8)1.1前言 ......................................................................................................8 1.2台式机器人种类设置 .............................................................................8 1.3工作环境 ...............................................................................................9 1.4安装 ......................................................................................................9 1.5启动 ....................................................................................................10 1.6退出 ....................................................................................................11 1.7卸载 ....................................................................................................11 1.8和台式机器人的连接方法 ....................................................................11 1.8.1连接图 .................................................................................................. 11 1.8.2连接设置 (13)2关于MuCADⅣ (17)2.1功能介绍 .............................................................................................17 2.2指令、程序、项目 ...............................................................................17 2.3关于新功能 ..........................................................................................18 2.3.1旋转/翻转/伸缩功能 ............................................................................. 18 2.3.2图形发生器 ...........................................................................................18 2.3.3CAD画面的操作性提升 ........................................................................... 18 2.4MuCAD和MuPRO文件的兼容性 .. (19)3主画面 (20)3.1概要 ....................................................................................................20 3.2画面构成 .............................................................................................20 3.3基本操作 .............................................................................................21 3.3.1项目的新建 ...........................................................................................21 3.3.2项目的打开 ...........................................................................................21 3.3.3项目的保存 ...........................................................................................21 3.3.4打印 .....................................................................................................22 3.3.5撤销/恢复 .............................................................................................22 3.3.6使用说明书的显示 ................................................................................ 22 3.4工具栏一览 (23)4CAD画面 (24)4.1概要 ....................................................................................................24 4.2画面的显示方法 ...................................................................................24 4.3画面构成 .............................................................................................24 4.4图标一栏 .............................................................................................25 4.5图形对象的创建 ...................................................................................26 4.6图形对象的编辑 ...................................................................................29 4.6.1图形对象的选择 .................................................................................... 29 4.6.2剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................... 30 4.6.3通过拖拽进行移动/变形/复制 .............................................................. 30 4.6.4启动图形对象的编辑对话框 .................................................................. 31 4.6.5子频道化 ..............................................................................................31 4.6.6加工工具 ..............................................................................................32 4.6.7整体处理 ..............................................................................................36 4.7图形处理 .............................................................................................37 4.7.1复制 .....................................................................................................37 4.7.2变形(翻转/旋转/伸缩 ......................................................................... 37 4.7.3图形发生器 ...........................................................................................42 4.8画图支持功能 ......................................................................................45 4.8.1放大缩小 ..............................................................................................45 4.8.2标尺 .....................................................................................................45 4.8.3喷嘴位置 ..............................................................................................46 4.8.4轨迹 .....................................................................................................47 4.8.5十字光标 ..............................................................................................47 4.8.6辅助线 ..................................................................................................47 4.8.7网格 .....................................................................................................48 4.8.8对齐 .....................................................................................................48 4.8.9凡例 .....................................................................................................49 4.8.10涂布起点的选择 .................................................................................... 49 4.8.11打开程序画面 .......................................................................................49 4.9外部图形数据 ......................................................................................49 4.9.1关于DXF数据和Gerber数据 .................................................................... 49 4.9.2外部图形数据的读取方法 ...................................................................... 50 4.9.3外部图形的显示和隐藏 ......................................................................... 51 4.9.4作为外部图形能够读取的CAD对象 ......................................................... 51 4.9.5输入后的使用方法 ................................................................................ 51 4.10图像文件 (51)4.10.1图像的读取方法 (52)4.10.2图像显示位置的修正 ............................................................................. 53 4.10.3图像透明度的修正 ................................................................................ 54 4.10.4镜头歪斜的修正功能 .. (54)5程序画面 (56)5.1概要 ....................................................................................................56 5.2画面的显示方法 ...................................................................................56 5.3画面构成 .............................................................................................56 5.4指令的输入 ..........................................................................................57 5.5指令的编辑 ..........................................................................................59 5.5.1剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................... 59 5.5.2步骤的插入 ...........................................................................................60 5.5.3步骤的分割 ...........................................................................................60 5.5.4ABS/INC转换 .......................................................................................61 5.5.5子频道化 ..............................................................................................62 5.6使用Excel的复制、粘贴 ......................................................................63 5.6.1从MuCADⅣ粘贴到Excel ......................................................................... 64 5.6.2将Excel中的涂布程序粘贴至程序画面 .. (64)63D轨迹画面 (66)6.1概要 ....................................................................................................66 6.23D轨迹画面的画面构成 ........................................................................67 6.3画面的显示方法 ...................................................................................68 6.4显示设置 .............................................................................................68 6.53D轨迹画面的操作 ...............................................................................69 6.5.13D轨迹画面的显示切换 ......................................................................... 69 6.5.23D轨迹画面的鼠标操作方法 .................................................................. 69 6.6执行调试的功能 ...................................................................................69 6.7执行时间的计算功能 (71)7频道列表 (72)7.1概要 ....................................................................................................72 7.2画面构成 .............................................................................................72 7.3频道的新建 ..........................................................................................73 7.4频道的编辑 (73)7.4.1剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................... 73 7.4.2说明编辑/频道编号更改/编辑上锁 ....................................................... 73 7.4.3CAD画面/程序画面/3D轨迹画面的显示 .................................................. 74 7.5文件输出输入 ......................................................................................74 7.5.1文本输出输入 .......................................................................................74 7.5.2频道列表的文件输出 ............................................................................. 74 7.5.3从.mc3文件读取频道 ............................................................................ 74 7.6频道的发信/执行 .................................................................................75 7.6.1频道的发信 ...........................................................................................75 7.6.2频道的执行 (75)8通信控制器 (77)8.1概要 ....................................................................................................77 8.2启动方法 .............................................................................................77 8.3画面构成 .............................................................................................77 8.4频道数据 .............................................................................................78 8.4.1频道数据的收发信 ................................................................................ 79 8.4.2频道执行 ..............................................................................................80 8.5速度设置 .............................................................................................81 8.6IO监视 .................................................................................................81 8.7手操器 (82)9环境设置 (83)9.1概要 ....................................................................................................83 9.2启动方法 .............................................................................................83 9.3通信 ....................................................................................................84 9.4坐标系 .................................................................................................84 9.5自动编程 .............................................................................................85 9.6图像数据 .............................................................................................86 9.7IO名称 .................................................................................................87 9.8CAD画面显示① ....................................................................................89 9.9CAD画面显示② ....................................................................................90 9.10程序画面显示 ......................................................................................91 9.11打印设置 .............................................................................................91 9.12其他 (92)10指令说明 (93)10.1指令一览表 ..........................................................................................93 10.2详情 ....................................................................................................94 10.2.1各指令的阅读方法 ................................................................................ 94 10.2.2PTP移动 ................................................................................................94 10.2.3PTP速度 ................................................................................................95 10.2.4原点恢复 ..............................................................................................95 10.2.5选择式原点恢复 .................................................................................... 95 10.2.6W轴原点恢复 .........................................................................................96 10.2.7矩阵 .....................................................................................................96 10.2.8直线1 (97)10.2.9Line .....................................................................................................98 10.2.10直线 2...................................................................................................98 10.2.11弯头 .....................................................................................................99 10.2.12方括号 ................................................................................................ 100 10.2.13四边形 ................................................................................................ 101 10.2.14跑道 ................................................................................................... 102 10.2.15圆弧/圆1. (103)10.2.16Curve (104)10.2.17Circle ................................................................................................ 104 10.2.18圆弧/圆2........................................................................................... 105 10.2.19圆弧/圆3........................................................................................... 106 10.2.20椭圆弧/椭圆 ....................................................................................... 107 10.2.21云形线 ................................................................................................ 108 10.2.223D圆弧/圆 ........................................................................................... 109 10.2.233D Curve 2......................................................................................... 110 10.2.243D椭圆弧/椭圆 ................................................................................... 110 10.2.253D Curve 1......................................................................................... 111 10.2.26圆弧/圆+W ......................................................................................... 111 10.2.27直线输出 ............................................................................................ 112 10.2.28定时 ................................................................................................... 114 10.2.29重复 ................................................................................................... 114 10.2.30跳转 ................................................................................................... 115 10.2.31频道调用 ............................................................................................ 115 10.2.32步骤调用 ............................................................................................ 115 10.2.33停止 ................................................................................................... 116 10.2.34Jump END.. (116)10.2.35空白 (116)10.2.36等待输入 ............................................................................................ 117 10.2.37等待输入往返 ..................................................................................... 117 10.2.38Wait IN Up......................................................................................... 117 10.2.39输入跳转 ............................................................................................ 118 10.2.40定时输入跳转 ..................................................................................... 118 10.2.41Wait Timer IN................................................................................... 119 10.2.42二进制输入跳转 .................................................................................. 119 10.2.43Binary IN........................................................................................... 119 10.2.44BCD-输入跳转 ................................................................................... 120 10.2.45BCD IN................................................................................................ 120 10.2.46输出 ................................................................................................... 120 10.2.47定时输出 ............................................................................................ 121 10.2.48Pulse OUT........................................................................................... 122 10.2.49固定输出 ............................................................................................ 122 10.2.50间断输出 ............................................................................................ 123 10.2.51二进制输出 ......................................................................................... 123 10.2.52BCD输出 .............................................................................................. 124 10.2.53计数BCD-定时输出 ............................................................................ 124 10.2.54Count OUT........................................................................................... 125 10.2.55输出复位 ............................................................................................ 125 10.2.56位移 ................................................................................................... 126 10.2.57θ修正 ................................................................................................ 126 10.2.58变量-设置 ......................................................................................... 126 10.2.59变量-加法 ......................................................................................... 127 10.2.60C.变量-加法 ..................................................................................... 127 10.2.61组变量-加法 ..................................................................................... 128 10.2.62VAR PAIR ADD..................................................................................... 128 10.2.63变量-移动 ......................................................................................... 128 10.2.64计数-设置 ......................................................................................... 129 10.2.65BCD计数-设置 ................................................................................... 129 10.2.66IN Count Set..................................................................................... 129 10.2.67计数+.................................................................................................. 130 10.2.68Count Up............................................................................................ 130 10.2.69输入计数+........................................................................................... 130 10.2.70IN Count Up (131)10.2.71计数-复位 (131)10.2.72输入计数-复位 .................................................................................. 131 10.2.73计数比较跳转 ..................................................................................... 132 10.2.74Count Jump......................................................................................... 132 10.2.75托盘设置1.......................................................................................... 132 10.2.76托盘设置2 (133)10.2.77P.SET .................................................................................................. 134 10.2.78单元格移动 .. (134)10.2.79P.MOVE (135)10.2.80排版 (135)10.2.81P.Return (135)10.3BCD ....................................................................................................137 10.4二进制形式 . (138)11故障处理 (139)11.1故障处理 ...........................................................................................139 11.2通信错误 . (140)12快捷键一览表 (142)1前言1.1前言MuCADⅣ是以台式机器人Ω系列/DS系列/100S-01/α系列为对象, 创建/编辑涂布图形的软件。
RobotMaster使用手册中文版ROBOTMASTER 使用手册Robotmaster Version 6目录TUTORIAL 1 ……………………………………………………. 1.1 ROBOTMASTER 入门，使用2D 轮廓刀具路径TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 2.1多轴刀具路径TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 3.1轮廓追踪TUTORIAL 4 …………………………………………………… 4.1跳转点TUTORIAL 5 …………………………………………………… 5.1优化五轴路径曲线TUTORIAL 6 …………………………………………………… 6.1机器人安装在轨道上TUTORIAL 7 ……………………………………………………7.1外部旋转轴TUTORIAL 8 ……………………………….…….……………8.1外部TCP 教程 1、ROBOTMASTER 入门，使用 2D轮廓刀具路径目标:1. 通过如下步骤，用户能够正确地把一个CNC 机床专用2 维刀具路径配置成机器人能用的刀具路径:a. 通过 Mastercam 选择合适的机床类型;b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性; c. 输入全局设定:设置机器人;设置坐标数据;设置起始点/结束点数据;设置工具和配置; d. 输入本地设定:设置轴配置;2. 用户能够使用 Robotmaster 仿真器来仿真整个过程本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。
用户自定义工具栏在使用Robotmaster 开始工作前, 我们应当激活使用Robotmaster 必须的工具栏。
参见 Robotmaster 快速入门指南, 第 3 页和第4 页。
步骤 1:打开 .MCX 文件Plate.mcx-7 文件位于Robotmaster_V6\\Samples\\ 目录。
人型机器人动作编辑软件使用说明书一．介绍本软件是用于对人型机器人进行动作编辑、程序下载和控制机器人的工具。
使用该软件，使用者可以编辑机器人的动作文件，在三维图形中预览编辑的动作，并可以将编辑的动作结果下载到实际的机器人上运行。
二．系统要求该软件对系统除下载电缆接口外，没有特殊要求，通常的家用台式计算机都可以满足使用要求。
对于笔记本计算机等不具备RS232串行接口的计算机用户可以通过配备USB用户可以根据情况选择下面两种方法之一安装软件。
1．使用Install程序安装。
运行计算机中的Install软件后，按提示指定安装目录就可以完成该人型机器人控制软件的安装，安装软件将在桌面上建立该软件的文件夹和图标。
2．将光盘中Setup目录拷贝到计算机的硬盘中，运行该目录中的setup.bat文件，然后手工在桌面建立该目录下HumanoidRobotCtrl.exe文件和SetOrigin.exe文件的快捷方式即可。
注意：1.SetOrigin.exe文件、RobotCtrl.exe文件、object目录和config目录处于同一根目录下。
SetOrigin.exe是机器人零位设置程序；HumanoidRobotCtrl.exe是机器人动作编辑与控制程序；object目录存放机器人的三维模型；config目录存放程序运行所必须的配置信息。
2.软件安装后，请确认用户所使用的计算机是否具有RS232串行接口，如果不具备请安装USB转RS232的接口。
3.安装RS232接口后，用户需要使用文本编辑器打开config\config.txt文件，并将其中的第一行的数字改成所使用的串口号码。
例如通常计算机具有的RS232串行接口为COM1，我们将设置config.txt中第一行的数字改写为1。
系统安装后config.txt中的默认设置为1。
4.config\config.txt文件为本软件的配置文件，请不要随便改动该文件中的内容，关于config.txt文件中的数据格式详见附录1。
config\Origin.txt存放机器人的零位信息，请不要随便改动该文件中的内容，关于Origin.txt文件的数据格式详见附录2。
四．软件的使用机器人的使用包括两部分，首先是通过SetOrigin.exe软件设置机器人的零位，然后是通过HumanoidRobotCtrl.exe软件进行动作的编辑和机器人的控制。
图1 零位设定软件SetOrigin.exe的运行结果SetOrigin.exe软件的使用（a）首先将机器人通过下载电缆和计算机相连，连接方法见【机器人硬件连接图】。
（b）运行SetOrigin.exe程序，其界面如图1所示。
每一个机器人关节的零位都与输入的数字（920至2120之间）相对应。
除直接输入每个关节的零位外，用户还可以通过拖动其右侧的滚动条来改变零位的数值。
（c）“打开”按钮——打开零位数据文件。
点击该按钮将打开带有机器人各个关节电机零位数据的文件，文件打开后的文件内容将显示在界面上的相应关节处。
系统默认的机器人初始零位文件存储在config\Origin.txt文件中，用户可以通过点击“打开”按钮后选择config目录打开该文件。
用户也可以根据此文件修改后使用“保存”按钮保存自己的零位数据。
（d）“保存”按钮——保存当前界面上显示的零位信息到指定的文件中。
点击“保存”按钮后，选择保存的目录和文件名后点击确定将保存该文件。
（e）“发送”按钮——确定各电机的零位数值后，打开机器人的电源，点击“发送”按钮后就将设置的机器人各电机零位传输给机器人。
此时机器人将保持设定的零位姿势，如果机器人不在默认的零位姿势（标准的直立），请通过轻微改动各个关节的零位数值使其回到默认的机械零位。
（f）“保存”——点击“保存”按钮保存调整好的零位数值到Origin.txt文件中。
（g）如果config\Origin.txt文件发生损坏，请从光盘上恢复该文件，并从新调整零位。
HumanoidRobotCtrl.exe软件的使用成功设置机器人的零位后就可以运行HumanoidRobotCtrl.exe文件来编辑机器人的动作。
该软件首先装载三维显示所需要的资源，所以需要稍等一段时间后才显示该软件的主界面（根据计算机的不同，等待的时间会稍有不同）。
主界面如图2所示，它包括四个独立的区域：三维图形显示区、动作编辑区、三维图形控制区和机器人控制区。
用户可以根据自己的习惯通过鼠标拖动调整各区域的大小。
(a)三维图形显示区主界面左上角为三维图形显示区，用来以三维图形显示正在编辑的关键帧。
该区域内用户可以进行如下操作：按下鼠标左键并拖动鼠标——在视图中的旋转机器人，从而可以在不同角度观看关键帧。
按下鼠标右键并拖动鼠标——改变视图中机器人的大小，从而可以在不同的距离观看关键帧的姿态。
单击鼠标右键——切换视图中是否显示地面。
(b)三维图形控制区主界面的左下角为三维图形控制区，该区域内用户可以进行如下操作： “视角”下拉框——选择三维图形显示的视角，可选的视角包括：前、后、左、右、上、下六个视图。
“显示地面”校验框——选择是否在三维视图中显示地面。
“适应窗口”按钮——是机器人在三维视图中以最佳大小显示。
“帧动画”按钮——单帧动画，显示从上一帧到当前帧的动画。
点击该按钮前需要在动作编辑区中的动作列表框中选择当前帧。
“动画按钮”——整体动画，显示从第一帧到最后一帧的连续动作。
(c)动作编辑区主界面的右上角为动作编辑区，包括动作左侧的关键帧列表、右上角的动作编辑区和右下角的关键帧编辑区。
关键帧列表包括三列，第一列为系统自动赋予每个关键帧的编号，第二列为关键帧的名称，第三列为从上一帧到达该关键帧所需要的时间。
在关键帧列表中用鼠标点击某一关键帧，三维图形显示区将显示该关键帧的动作。
按下SHIFT键和单击鼠标左键可以选中多个关键帧进行“复制”和“删除”使用。
在关键帧列表中用鼠标双击某一关键帧后，将打开关键帧编辑界面。
动作编辑区中可以进行如下操作：“新建”按钮——新建动作文件，如果此前已有正在编辑的动作文件，点击此按钮后将弹出文件保存对话框，提示用户保存原有文件。
新建动作编辑文件后关键帧列表为空，用户可以通过关键帧编辑区中的“新建”按钮添加新的关键帧。
“打开”按钮——打开已有的动作文件。
如果此前已有正在编辑的动作文件，点击此按钮后将弹出文件保存对话框，提示用户保存原有文件。
打开动作文件后，关键帧列表框中将显示打开的动作，三维动画显示区将显示第一帧的动作。
“插入”按钮——将硬盘上的动作文件插入到当前动作文件的当前关键帧前。
点击此按钮后，用户需要制定要插入的动作文件的目录和文件名。
“保存”按钮——保存当前的动作文件。
系统默认的文件扩展名为.txt。
关键帧编辑区的功能如下：“新建”按钮——点击该按钮后，将在动作序列的最后加入一个新的关键帧。
如果动作序列为空，加入的关键帧的各个关节角度将为0。
如果动作序列不为空，加入的关键帧将复制最后一个关键帧，用来方便连续动作的编辑。
“复制”按钮——复制关键帧列表中选中的关键帧。
通过鼠标或键盘选中列表中想要复制的关键帧，然后点击“复制”按钮，这些关键帧将按照选中的次序从上到下复制这些关键帧。
该按键的快捷方式是CTRL＋C。
“插入”按钮——将已复制的关键帧插入到列表当前关键帧之前。
该按钮的快捷方式为CTRL＋V。
“删除”按钮——将选中的关键帧从列表中删除。
如果使用CTRL＋X将删除当前选中的关键帧的同时将他们复制到内存中，供后续的插入使用。
(d)机器人控制区“下载”按钮——将当前的动作序列下载到机器人中，同时其左边的进度条显示下载的进度。
下载完程序后机器人将自动地重复执行所下载的动作序列。
“复位”按钮——使机器人回复到零位。
统称现在完程序后点击此键。
“开始”/“停止”按钮——当显示“开始”时点击此键将使机器人运行其中的动作序列，运行后此按钮将显示“停止”。
此时，点击此按钮将停止当前的机器人动作，并从新显示为“开始”。
(e)关键帧编辑界面在关键帧列表上双击某一关键帧后将打开关键帧编辑界面，如图3所示。
图3 关键帧编辑界面其中各个编辑区中可以输入关键帧的名称（关键帧名称中不能含有空格）、到达时间（以秒为单位）和各个关节的角度（以度为单位）。
同时可以用鼠标拖动其右侧的滚动条来改变各个关节的角度。
各关节的角度如果超出机器若你的运动范围将被限制在边界值上。
使用鼠标拖动滚动条的同时，主界面的三维显示区中的机器人将同时动作。
其他按钮的功能如下：按钮“<”表示取消上次的编辑操作，“>”表示重复上次的操作。
“打开”按钮——打开某一关键帧的数据到关键帧编辑器。
“保存”按钮——保存当前的关键帧数据。
“三维视图”中下拉式列表框——用来选择三维显示区的视角。
“三维视图”中滚动条——下拉式列表框右侧的两个滚动条分别用来调整机器人在视图中的旋转角度，左边一个为水平转动，右边一个为竖直转动。
“退出”按钮表示接受当前边界的关键帧，返回到动作编辑区。
如果想取消当前的编辑，使用对话框右上角的“X”关闭对话框即可。
五．附录1 . config.txt文件的格式。
Config\config.txt文件是软件运行的重要配置文件，当出现串口改变或关节角度限制发生变化是需要通过该文件调整配置，其格式如下：第01行（串口号）： 1第02行（空）：第03行（关键帧的时间范围（秒））：0.1 5.0第04行（头部侧摆关节的运动范围（度））：-75.0 75.0第05行（头部俯仰关节的运动范围（度））：-90.0 90.0第06行（空）：第07行（右臂前摆关节的运动范围（度））：-15.0 180.0第08行（右臂侧摆关节的运动范围（度））：0.0 180.0第09行（右肘关节的运动范围（度））：-90.0 60.0第10行（右手关节的运动范围（度））：-90.0 90.0第11行（空）：第12行（左臂前摆关节的运动范围（度）：-15.0 180.0第13行（左臂侧摆关节的运动范围（度）：0.0 180.0第14行（左肘关节的运动范围（度）：-90.0 60.0第15行（左手关节的运动范围（度）：-90.0 90.0第16行（空）：第17行（右髋侧摆关节的运动范围（度）：-30.0 90.0第18行（右髋前摆关节的运动范围（度）：-75.0 75.0第19行（右膝关节的运动范围（度）：-80.0 80.0第20行（右踝前摆关节的运动范围（度）：-80.0 80.0第21行（右踝侧摆关节的运动范围（度）：-90.0 60.0第22行（右腿转动关节的运动范围（度）：-90.0 90.0第23行（空）：第24行（左髋侧摆关节的运动范围（度）：-30.0 90.0第25行（左髋前摆关节的运动范围（度）：-75.0 75.0第26行（左膝关节的运动范围（度）：-80.0 80.0第27行（左踝前摆关节的运动范围（度）：-80.0 80.0第28行（左踝侧摆关节的运动范围（度）：-90.0 60.0第29行（左腿转动关节的运动范围（度）：-90.0 90.0六．附录2 Origin.txt文件格式第01行头部转动关节的电机零位数值1520第02行头部俯仰关节的电机零位数值1520第03行右肩前摆关节的电机零位数值1520第04行右肩侧摆关节的电机零位数值1520第05行右肘关节的电机零位数值1520第06行右手关节的电机零位数值1520第07行左肩前摆关节的电机零位数值1520第08行左肩侧摆关节的电机零位数值1520第09行左肘关节的电机零位数值1520第10行左手关节的电机零位数值1520第11行右髋侧摆关节的电机零位数值1520第12行右髋前摆关节的电机零位数值1520第13行右膝关节的电机零位数值1520第14行右踝前摆关节的电机零位数值1520第15行右踝侧摆关节的电机零位数值1520第16行右腿转动关节的电机零位数值1520第17行左髋侧摆关节的电机零位数值1520第18行左髋前摆关节的电机零位数值1520第19行左膝关节的电机零位数值1520第20行左踝前摆关节的电机零位数值1520第21行左踝侧摆关节的电机零位数值1520第22行左腿转动关节的电机零位数值1520第23行备有关节的电机零位数值1520第24行备用关节的电机零位数值1520七．硬件的安装（厂家装配时将完成1－4步）7．1 电机控制电路板连接下载电缆并通电后运行SetOrigin.exe程序，将系统默认的零位数据（config\config.txt）通过下载电缆下载到控制板，然后关闭控制板的电源。
