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1前言1.1课题研究的目的及意义1.1.1课题研究的目的挖掘机械是工程机械的中一种主要类型，是土石方开挖的主要机械设备，包括有各种类型与功能的挖掘机。
各种类型的挖掘机已广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程，农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。
据统计，工程施工中约有60%以上的土石方量，均由挖掘机来完成。
选择研究此课题，是为了跟好地为挖掘机履带行走装置的设计提供一些方法和参考。
1.1.2课题研究的意义挖掘机械在工程机械发展中占有很大比重和重要的地位，是重点发展的机械品种之一。
尤其是中小型、通用的单斗挖掘机不仅用作土石方的挖掘工作，而且通过工作装置的更换，还可以用作起重、装载、抓取、打桩、钻孔等多种作业。
它在各种工程施工中功用更大，已经成为机械化施工中广泛使用的不可缺少的重要机械装备。
我国挖掘机行业近年来虽有很大的发展，但是生产的品种、数量和技术性能的先进性都还跟不上客观发展的要求，质量尤其需要进一步提高，这在当前形势下，挖掘机械行业所面临的迫切而艰巨的任务。
能否多、快、好、省地完成这项任务，将直接影响到机械化水平的提高，影响到国防建设，影响到现代化建设的速度。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。
挖掘机历来为世界各国工程机械行业永恒不变的焦点，但由于其复杂的制造技术、内部结构以及投入产出比高的特点，长期以来挖掘机所配套的关键液压零部件技术被欧美日韩所掌控，我国在挖掘机产品上的技术与世界先进水平存在较大差距。
然而，近年来国产挖掘机品牌的市场占有率正在逐步攀升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商在不断壮大。
从国际市场看，我国已经成为世界最大的挖掘机生产国和消费国之一。
但是国内将近80%的份额被国外品牌占领。
这就需要对履带式挖掘机作更为深入的研究。
通过选择此课题，可以进一步巩固加深对所学工程机械知识的理解，并且为我国挖掘机的具体结构进行设计及优化贡献一些力量。
煤矿瓦斯抽采履带钻机独立行走液压系统设计煤矿瓦斯抽采履带式钻机是一种在煤矿开采中应用较多的设备。
常用的煤矿瓦斯抽采履带式钻机所采用的分体式结构需要采用油管来连接两个分体履带式车体的液压系统，但是这一模式会使得煤矿瓦斯抽采履带式钻机在井下移动时受到极大的影响。
为了提高煤矿瓦斯抽采履带式钻机移动的方便性，通过对某型煤矿瓦斯抽采履带式钻机的液压系统进行了重新优化从而改变了以往煤矿瓦斯抽采履带式钻机采用油管进行连接的特性，使得煤矿瓦斯抽采履带式钻机的液压系统实现了无需管路连接而能够独立进行位移的特性。
待到煤矿瓦斯抽采履带式钻机位移到指定方位后在重新对两分体式履带车辆进行油路连接用以实现钻探施工。
文章在分析煤矿瓦斯抽采履带式钻机液压系统特点的基础上对煤矿瓦斯抽采履带式钻机液压系统的改进实现进行了分析介绍。
标签：煤矿瓦斯抽采履带式钻机；液压系统；独立行走前言煤矿瓦斯抽采履带式钻机能够使得钻机方便的在井下进行移动，从而使得煤矿开采的安全性及开采效率大为提高，现今煤矿瓦斯抽采履带式钻机已经在煤矿开采中得到了较为广泛的应用。
早先的煤矿瓦斯抽采履带式钻机由于受到整体布局特点的影响比分体式钻机的体积和重量都大，从而使得其在井下移动受限。
因此将煤矿瓦斯抽采履带式钻机的结构改为了分体式的结构。
将煤矿瓦斯抽采履带式钻机中尺寸较大的部件分成两部分分别装在了两个履带车体上。
但是这一分体式结构使得煤矿瓦斯抽采履带式钻机在行走和搬迁时两履带车体之间必须要通过油管进行连接，且在煤矿瓦斯抽采履带式钻机行走时必须要保持两个车体之间的同步性从而使得煤矿瓦斯抽采履带式钻机在移动时也存在着诸多不便。
为解决这一问题对煤矿瓦斯抽采履带式钻机液压系统进行优化，设计了煤矿瓦斯抽采履带式钻机分体履带的独立行走液压系统。
1 煤矿瓦斯抽采履带式钻机分体行走液压系统要求分析为使得煤矿瓦斯抽采履带式钻机能够独立行走，在煤矿瓦斯抽采履带式钻机的两个分体履带车上都必须要设置电动机、液压泵和油箱以便为两个履带车分别提供行走的动力。
（作者单位：江苏中贵重工有限公司）◎王兴文履带式双臂锚杆钻车的研究与设计由于煤矿、巷道施工的特殊性，所以会经常采取钻爆法与机掘法，其中机掘法是最常用的一种方法，尤其是在履带式双臂锚杆钻车研发出来之后，该机械设备立刻成为相关施工作业的首选装备。
履带式双臂锚杆钻车，为全液压驱动，控制方式可以分为手动、半自动和全自动，现在该设备已经得到广泛的普及。
一、履带式双臂锚杆钻车概述1.履带式双臂锚杆钻车。
履带式双臂锚杆钻车，已经是煤矿、巷道施工中的重要工具，不但改善了支护效果、降低支护成本，还能加快施工速度，从而提高施工的效率，另外该设备对巷道的断面利用率非常高，所以在使用上有着明显的优势。
目前锚杆钻车有很多类型，一般会以锚杆钻机的数量进行划分，也就是单臂、多臂锚杆钻车，多臂又分为双臂和四臂等其中最常用的就是双臂锚杆钻车。
该设备结构简单，并且体积非常小，所以使用起来安全性更高，通过升降装置与钻臂变位机构配合动作，可以进行巷道内不同高度不同角度锚杆、锚索打孔的施工作业。
2.履带式双臂锚杆钻车设计原则。
为了能够满足各环境的施工作业，履带式双臂锚杆钻车在设计上要遵守很多原则，这样才能进行锚杆、支护作业，并且要针对施工现场做综合性的考虑。
首先是结构布局必须要紧凑，这是为了能够在狭小的地形内进行施工，而且在两台设备交叉作业时，也能更灵活的调整，避免相互之间无法错车的问题出现。
临时支护装置，能够有效保证相关人员的安全。
二、履带式双臂锚杆钻车使用优势1.施工安全系数得到提高。
任何机械设备在使用过程中，安全性永远都是第一位，履带式双臂锚杆钻车，在安全性上面有足够的保障。
由于设置了可移动、伸缩式的超前临时支护机构，所以施工人员会站在具有防护效果的顶板下进行作业，这样就提高了安全系数，避免施工人员站在空顶下作业，引发安全事故问题。
其次临时支护机构，还拥有托举网片的功能，很多没有使用锚杆钻机的施工单位，都是人员站在空顶下用手临时托举网片，这种方法无疑存在很大的安全隐患面，而托举网片的功能，可以有效避免人工托举网片，同时还减少了施工人员的工作量，当然最重要的是安全性比较高。
1绪论图1.1 型钻机总图1. 固定架2. 夹持卸扣装置3. 孔口导向装置4. 80回转器5. 液压马达6. 73防松器7. 单重分流器(50通径)8. 推进架9. 滑架10. 变角机构11. 机架12. 转盘组件13. 步履机构14. 支撑组件图1.21.1 钻机主要用途钻机的各组成部分都采用了国内先进的组装技术，再加上合理的液压系统，钻机很好的成为一体，关键元件选用优秀可靠的产品，全部是由液压控制，表盘显示，操作灵活，大大提高了工作效率，满足了客户需要。
本产品属于履带式锚固工程钻机，整机重量小于5500公斤。
履带式锚固钻机适用于城市中基坑支护和控制建筑物位移的锚固工程。
本产品是整体式钻机，其中还配有步履机构和夹持卸扣器。
步履机构移动迅速，对中孔位置十分迅速。
夹持卸扣器可以自动拆卸钻杆和套管，这样大大提高了工作效率。
MDL-80D型履带锚固钻机性能十分稳定，工作效率高，具有多用性等特点。
它配和普通的钻头进行回转钻进；往往会在坚硬的岩层采用常规的球齿钻头，进行高速成孔；当在坚硬岩层等不稳定的地层，往往会采用跟钻具可进行钻进成孔，并增加了旋喷功能。
履带式锚固钻机主要有如下几大特点:1、钻机采用全液压的控制、操作灵活、移位方便、机动性好、省时、省力。
2、钻机回转器采用双液压马达驱动，输出扭矩大，回转中心较同类的产品低，大大提高了钻机钻孔的平稳性。
3、新型的变角机构使对孔更加的迅捷，可调节范围增大，并且可以降低对工作面的要求。
4、针对施工地区的地质特点，对钻机总体系统进行了优化，确保钻机在室外温度为40°C时，最打温度为75°C。
5、配有专用跟管钻进钻具（钻杆、套管等），成孔的质量好。
6、履带式锚固钻机主要适合于深基坑锚固支护，还可通过旋喷模块的更换，使钻机可以进行旋喷施工。
1.2、主要技术参数图1.3主要钻进方法：潜孔锤常规钻进、合金钻进、螺旋钻进。
1、钻孔直径（mm）：φ100～φ2102、钻孔深度（m）：60～1003、钻孔角度（°）：0～904、额定输出扭矩(Nm)：45005、额定转速（r/min，正反转）：Ⅰ档(低速档) 6 20 36 60 (输出扭矩4610 N.M)Ⅱ档(高速档) 12 40 72 120 (输出扭矩1767 N.M)6、额定提升力（kN）：607、额定给进力（kN）：308、给进行程（mm）：28009、滑移行程(mm)：90010、动力：电动机，30kW+11kW+1.5kW11、重量（kg）：600012、爬破角度：25°13、主机垂直状态：3200×2200×500014、主机水平状态：4800×2200×1900 (不装固定架)2 钻机的总体传动设计2.1、总体传动设计传动的类型有按工作原理分有机械式，电力式，流体式，磁力式；按运动方式分有定传动比、变传动比，变传动比又分为有级和无级以及周期性规律变化等。
纵轴式掘进机总体方案设计与液压系统设计摘要：掘进机是煤炭生产和建设的基础工程，在煤炭工业中具有基础性的关键地位。
本设计力图结合行业标准和设计规范，根据工作要求和设计目的进行掘进机总体方案设计与液压系统设计，确定符合要求的掘进机的总体参数。
在液压系统设计部分，基本上确定各零部件的液压使用原理及参数计算。
这里分析计算了截割部、行走机构、装运机构、中间运输机等载荷分析。
马达部分的确定：装载部的星轮机构马达、行走机构的驱动马达、中间运输机的驱动马达等。
油缸部分的确定：升降油缸、回转油缸、伸缩油缸、履带行走机构的张紧油缸、铲板部的升举油缸的计算设计。
液压缸的结构设计部分，进行了伸缩油缸的机构设计计算，并绘制零件图。
也进行了泵站的参数计算确定和液压系统的计算，评估液压系统性能。
最后进行掘进机的通过性分析与稳定性分析。
关键词：纵轴式掘进机；总体方案设计；液压系统设计中图分类号：TH1 引言1.1 当前国内外掘进机研究水平的状况近年来，随着我国煤炭行业的快速发展，与之唇齿相依的煤机行业也日益受到重视。
在煤炭行业纲领性文件《关于促进煤炭工业健康发展的若干意见》中，在全国煤炭工业科学技术大会上以及国家发改委出台的煤炭行业结构调整政策中，都涉及到发展大型煤炭井下综合采煤设备等内容。
掘进和回采是煤矿生产的重要生产环节，国家的方针是：采掘并重，掘进先行。
煤矿巷道的快速掘进是煤矿保证矿井高产稳产的关键技术措施。
采掘技术及其装备水平直接关系到煤矿生产的能力和安全。
高效机械化掘进与支护技术是保证矿井实现高产高效的必要条件，也是巷道掘进技术的发展方向。
随着综采技术的发展，国内已出现了年产几百万吨级、甚至千万吨级超级工作面，使年消耗回采巷道数量大幅度增加，从而使巷道掘进成为了煤矿高效集约化生产的共性及关键性技术。
我国煤巷高效掘进方式中最主要的方式是悬臂式掘进机与单体锚杆钻机配套作业线，也称为煤巷综合机械化掘进，在我国国有重点煤矿得到了广泛应用，主要掘进机械为悬臂式掘进机。
履带式推土机设计说明书目录摘要 (1)Abstract (2)第一章绪论...................................... 错误！未定义书签。
1.1课题的来源与研究的目的与意义 .............. 错误！未定义书签。
1.2履带式推土机的发展现状 (5)1.3履带式推土机的方案分析 (7)1.3.1 机械结构总体方案与布局 (8)1.3.2 履带式推土机工作原理 (9)1.4课题研究的内容 (10)1.4.1 Solidworks设计基础 (10)1.4.2 草图绘制 (12)1.4.3 基准特征，参考几何体的创建.......... 1错误！未定义书签。
1.4.4 拉伸、旋转、扫描和放样特征建 (14)1.4.5 工程图的设计 (15)1.4.6 装配设计 (17)第二章机械结构的设计 (18)2.1 轴承的设计 (19)2.2 液压缸的选型计算 (20)2.3 传动轴的设计计算 (21)第三章液压系统设计 (22)3.1 执行元件分析............................ 2错误！未定义书签。
3.1.1 执行元件类型和选择.................. 2错误！未定义书签。
3.1.2 速度和载荷计算 (23)3.1.3 执行元件的载荷计算及变化规律 (24)3.2 调速方案的选择 (24)第四章履带式推土机各部分强度的校核 (25)4.1轴承强度的校核 (25)4.2传动轴强度的校核 (26)结论 (27)致谢 (28)参考文献 (29)摘要机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，近期对机械行业中装载机的机械结构及应用进行了调查，发现现今所使用的装载机无论在结构还是特性上面都是需要改进。
在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。
摘要本文结合当前机器人技术的发展，设计了这种能搭载有多种特殊装置的履带式多功能移动工作台。
可搭载侦察、探测、机械臂和轻武器等子系统，用来执行部分消防、防暴、侦察、探测、灭火等危险作业。
本论文主要设计履带式多功能移动机器人的移动平台。
通过各类型装置的分析，确定工作台机构的结构模型，并对其进行机械结构设计。
论文以各种不同形式的移动机器人为例综述了国内外移动机器人的研究和发展现状，阐述了研究移动机器人的意义和目的。
针对地盘箱体、传动机构、支架、履带、轮系进行了优化设计。
关键词：履带机器人平台AbstractIn this paper,the development of the current robot technology is designed to carry such a variety of special track-type multi-functional mobile devices table. Can be equipped with surveillance, detection, robotic arm and light weapons, and other subsystems, toperform part of the fire, riot, reconnaissance, detection, fire fighting and other dangerous operations.Track this paper multi-function mobile robot designed for mobile platforms. Through analysis of various types of devices to determine the table structure model of organization, and its mechanical design. Papers in various forms of mobile robot mobile robot as an example at home and abroad reviewed the research and development status, the study describes the meaning and purpose of mobile robot. Box for the site, transmission, frame, track, gear optimized design.Keywords: track;robot;platform目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1引言 (1)1.2研究意义和目的 (1)1.3国内外发展现状 (2)1.4课题背景来源 (6)1.5论文组织结构和主要解决问题 (6)第2章移动工作台总体设计 (7)2.1平台的移动方式选择 (7)2.2驱动系统选择 (9)2.3底盘选择 (11)2.4传动机构选择 (11)2.5小结 (11)第3章移动平台机械设计 (12)3.1地盘箱体设计 (12)3.2支架设计 (13)3.3履带选择及优化 (13)3.4轮系设计 (14)3.4.1主动轮设计 (14)3.4.2从动轮设计 (15)3.5小结 (16)第4章总结 (17)参考文献 (18)致谢 (19)第1章绪论1.1引言机器人是现代科学技术发展的必然产物，因为人们总是设法让机器人来代替人的繁重工作从而发明了各种各样的机器，而机器发展的最高形式必然是机器人。
掘进机总体方案设计及液压系统方案设计掘进机总体方案设计及液压系统设计前言掘进机在矿山井下设备中属于大型机械设备，是巷道掘进机械中重要的一种，是实现掘进机械化的关键。
由于它是集矿岩的破碎、装载和转运于一身，因此它的结构复杂，对设计和制造的要求也是多方面的。
掘进机在巷道掘进中的使用，把工人从繁重的体力劳动中解放出来。
随着我国经济建设发展步伐的加快，对能源的需求量增加，必然要求加大开采强度。
则巷道掘进速度必须大幅度提高，才能满足煤炭生产的需要。
要完成艰巨的巷道掘进任务，必须尽快研制出高生产率和高可靠性的掘进机械。
加快掘进机的研制速度，已成为保证煤炭生产发展的关键。
我国对悬臂式掘进机技术的研究始于20世纪60年代中期，通过对引进型掘进机的消化吸收和国产化工作积累了一些设计悬臂式掘进机的初步经验，但当时研究规模较小，成效甚微。
我国煤矿真正推广应用悬臂式掘进机则是在1979年引进了100余台国外产品以后。
在此后的20多年中，我国在引进悬臂式掘进机产品及制造技术的同时，翻开了自主开发研制、规模生产的一页。
目前，国内掘进机发展水平相对落后，巷道掘进成为煤矿发展的一个瓶颈，制约着煤炭工业的高产与发展。
目前我国掘进机机型很多，其中以中小型和重型机型占多数，S100型和AM50型是中小型机的代表，S200, EBJ160和LH-1300重型机的代表，其中中小型机的市场占有率较高。
由于多年来一直没有进行大的、突破性的改进，已不能很好地满足高效掘进的要求。
而以5200为代表的重型掘进机，由于体积和重量偏大，存在工作时调车困难等不利因素，该机型对地质条件及煤层要求又高，因此其市场空间越来越小。
而以S100为代表的中机型掘进机，通过多年使用，用户反映良好，但不能完全适应煤矿生产高产高效的需要。
因此，研制一种具有一定先进性、可靠性、适应性和高效性，截割功率介于100-15OkW之间的中型掘进机已成为煤机市场的一种需求[1]。
各国早期研制的悬臂式掘进机都是以煤炭为作业对象，机重在13.17吨之间、切割功率在30KW左右的轻型机，代表机型是前苏联的二k-3型掘进机。
