简易机械手机械结构设计

轻型平动搬运机械手结构设计幕布+白板轻型平动搬运机械手是一种用于搬运轻型物品的机械装置，通常由横梁、立柱、夹爪、控制系统等组成。

它通常被应用于工厂、仓库等场所，以提高生产效率和减少劳动强度。

在过去的几十年里，随着科技的进步和机器人技术的发展，轻型平动搬运机械手得到了广泛的应用。

以下是一种轻型平动搬运机械手的结构设计。

首先，轻型平动搬运机械手的横梁通常由两个平行的钢梁组成，这些钢梁具有足够的强度和刚度来承受物品的重量和运动过程中的冲击力。

横梁通常由高强度合金钢材制成，以确保机械手在运动过程中的结构稳定性和耐久性。

在横梁的一端，通常会安装一个固定的立柱，用于支撑横梁和提供垂直方向上的稳定性。

立柱通常由大直径的钢管制成，以确保足够的强度来支撑横梁和受传递到机械手上的物品的重量。

立柱的底部通常安装在地面上，以确保机械手在运动过程中的稳定性。

在横梁的另一端，通常会安装一个或多个夹爪，用于夹取和搬运物品。

夹爪通常由弯曲的钢材制成，并且具有一定的柔韧性和抓握力，以夹取不同形状和大小的物品。

夹爪通常通过电动或液压系统控制其开合和夹紧力度，以适应不同的搬运物品。

轻型平动搬运机械手的控制系统通常由多个关键元素组成，包括电机、传感器和控制器。

电机通常用于驱动横梁和夹爪进行运动，通过控制电机转速和方向来实现机械手的运动。

传感器通常用于检测物品的位置和状态，以便控制器根据需要对机械手的运动进行实时调整。

控制器通常是机械手的大脑，通过接收传感器的反馈信号和执行用户设置的指令来控制机械手的运动。

总之，轻型平动搬运机械手的结构设计是根据物品的搬运需求和使用条件来进行的。

它通常由横梁、立柱、夹爪和控制系统等组成，以确保机械手在搬运过程中的稳定性、可靠性和效率。

这种设计可以根据不同的搬运需求进行定制和改进，以满足不同场所和应用的要求。

题目1、机械手的手腕结构与手臂结构设（CAD图）机械手的手腕结构方案设计考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。

因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。

机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。

手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。

机械手的主要参数1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10公斤左右的为数最多。

故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。

使用吸盘式手部时可吸附5公斤的重物。

2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。

操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。

而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。

该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为1200°/s，平均移动速度为lm/s，平均回转速度为900°/s。

机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。

除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。

大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。

过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。

在这种情况下宜采用自动传送装置为好。

根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1500mm，手臂安装前后可调200mm。

手臂回转行程范围定为2400(应大于180否则需安装多只手臂)，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。

手臂升降行程定为150mm。

定位精度也是基本参数之一。

该机械手的定位精度为土0.5～±lmm机械手的技术参数列表一、用途:用于 100 吨以上冲床上下料。

本科生毕业设计题目：五自由度机械手结构设计院（系）：机械工程学院班级：机电08-3*名：***学号：5指导教师：***教师职称：讲师摘要本课题设计的多功能机械手为通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。

本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置。

具有腰部旋转、大臂仰俯、中臂仰俯、小臂仰俯和腕部旋转5个自由度。

本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作。

如果没有机械手,那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。

更显其优越性，有着广阔的发展前途。

关键词：机械手；关节型；五自由度AbstractThe design of multifunctional mechanical hand for universal mechanical hand, mainly by the gripper, wrist, arm, fuselage, and base composition, with feeding, reversal and transposition of a variety of functions, and according to the automatic line with the unified production cycle time and production program completed more action. The mobile phone body adopts the base type, automatic line around the base layout. With the rotation of the waist, arm pitching, pitching arm, wrist rotation and flexion-extension and 5 degrees of freedom. Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level. Industrial production often appears in the heavy work frequently, handling and long-term operation, if not drab robots that labor intensity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation. More show its superiority, has broad prospects.Keywords: mechanical hand；Five degrees of freedom ；Joint type目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)CONTENTS (V)第1章绪论................................................. - 1 - 1.1 概述.................................................. - 3 - 1.2 国内外发展及研究现状.................................. - 5 -1.2.1 国内外机械手技术的发展............................ - 5 -1.2.2 国内外机械手的应用状况............................ - 7 - 1.3 本文主要内容.......................................... - 8 - 第2章关节型机械手总体设计................................. - 9 - 2.1 基本技术参数.......................................... - 9 -2.1.1 额定负载 .......................................... - 9 -2.1.2 工作范围 ......................................... - 10 - 2.2 机械结构类型的选择................................... - 10 -2.2.1 操作机的驱动系统设计............................. - 12 -2.2.2 确定关节型机械手手臂的配置形式................... - 13 - 2.3 关节型机械手本体结构设计............................. - 14 -2.3.1 机械手本体结构的传动设计......................... - 14 -2.3.2 所设计机械手本体结构的特点....................... - 15 - 2.4 本章主要内容......................................... - 16 - 第3章关节型机械手腰部结构设计............................ - 17 - 3.1 电动机的选择......................................... - 17 - 3.2 传动系统设计......................................... - 19 - 3.3 主要零部件设计计算................................... - 20 -3.3.1 计算各轴转速、转矩和输出功率..................... - 20 -3.3.2 确定轴的具体尺寸................................. - 20 -3.3.3 Ⅱ轴齿轮传动轴校核............................... - 21 - 3.4 齿轮的设计............................................ - 25 -3.4.1 选择材料 ......................................... - 25 -3.4.2 压力角的选择..................................... - 25 -3.4.3 齿数和模数的选择................................. - 25 -3.4.4 齿宽系数 ......................................... - 26 -3.4.5 大齿轮的校核..................................... - 26 - 3.5 轴承的设计与选用...................................... - 29 -3.5.1 轴承选择的原则................................... - 29 -3.5.2 轴承的选用与配合................................. - 30 -3.5.3 轴承的校核 ....................................... - 31 - 3.6 本章主要内容......................................... - 33 - 第4章机械手大臂、中臂与小臂的设计 ....................... - 34 -4.1 大臂的设计........................................... - 34 - 4.2 中臂的设计........................................... - 35 - 4.3 小臂的设计........................................... - 37 - 4.4 腕部的设计........................................... - 38 - 4.5 减速机和谐波减速器的选择............................. - 40 - 4.6 本章主要内容......................................... - 40 - 第5章同步带的选择........................................ - 41 -5.1 同步带的选择及计算................................... - 41 -5.1.1 确定计算功率..................................... - 41 -5.1.2 选择同步带带型................................... - 41 -5.1.3 带轮材料的选择................................... - 43 - 5.2 本章主要内容......................................... - 43 - 第6章夹持式手部结构...................................... - 44 - 结论...................................................... - 46 - 致谢...................................................... - 47 - 参考文献.................................................... - 48 - 附录...................................................... - 50 -CONTENTSTake to (I)Abstract ……………………………………………………………………… ..III The first chapter Introduction ……………………………………………- 1 -1.1 overview………………………………………………………………….- 3 -1.2 domestic and foreign research and development……………………..- 5 -1.2.1 Manipulator technology development at home and abroad………..- 5 -1.2.2 Manipulator application status at home and abroad ………………- 7 -1.3 The main content of this article………………………………………..- 7 -Chapter second joint manipulator Overall design ………………………..- 7 -2.1 basic technical parameters……………………………………………….- 7 -2.1.1 Rated load……………………………………………………………….- 7 - 2.1.2 Scope of work………………………………………………………… .- 7 -2.2 mechanical structure type selection…………………………………....- 7 -2.2.1 Operating machine driving system design…………………………..- 7 -2.2.2 Determining joint manipulator arm configuration………………..- 7 -2.3 joint type robot structure design…………………………………….. - 7 -2.3.1 Mechanical hand main body structure of the transmission design.- 7 -2.3.2 Mechanical hand main body structure characteristics ……………- 7 - 2.4 the main content of this chapter……………………………………- 7 -The third chapter joint-manipulator waist structure design ………..- 7 -3.1 motor selection…………………………………………………………- 7 - 3.2 transmission system design……………………………………………- 7 - 3.3 design of the main parts………………………………………………..- 7 - 3.3.1 Calculation of the shaft speed, torque and power input ………….- 7 - 3.3.2 Determination of shaft concrete size…………………………………- 7 -3.3.3 II shaft driving gear shaft……………………………………………- 7 -3.4 gear design ………………………………………………………………- 7 - 3.4.1 Material selection……………………………………………………...- 7 - 3.4.2 Pressure angle selection………………………………………………- 7 - 3.4.3 Tooth number and modulus selection………………………………- 7 - 3.4.4 Tooth width coefficient... …………………………………………….- 7 -3.4.5 big gear check …………………………………………………………- 7 -3.5 bearing design and selection…………………………………………..- 7 -3.5.1 Bearing selection principle……………………………………………- 7 -3.5.2 Bearing selection and cooperation …………………………………- 7 -3.5.3 Bearing check…………………………………………………………- 7 -3.6 The main content of this chapter………………………………………- 7 - The fourth chapter mechanical arm in arm, hand and arm design….- 7 -4.1 arm design ………………………………………………………………- 7 -4.2 arm design ………………………………………………………………- 7 -4.3 small arm design…………………………………………………………- 7 -4.4 wrist design ………………………………………………………...……- 7 -4.5 speed reducer harmonic reducer selection………………………….…- 7 - The fifth chapter of the synchronous belt selection ………………..…- 7 -5.1 synchronous belt selection and calculation……………………………- 7 - 5.1.1 Determine the calculation of power Select………………………….- 7 - 5.1.2 Synchronous belt type…………………………………………………- 7 -5.1.3 Pulley material selection …………………………………………..…- 7 - 5.2 The main content of this chapter ………………………………………- 7 -The sixth chapter clamping type structure of hand …………………..- 7 -Conclusion ………………………………………………………………...…- 7 -Thank.……………………………………………………………………….- 7 -Reference …………………………………………………………………….- 7 -Appendix …………………………………………………………………….- 7 -第1章绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送等越来越需要高科技来完成。

基于PLC的机械手控制设计一四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。

其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。

其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。

步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。

二控制器件选型为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：1. 步进电机及其驱动器机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的某公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。

M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。

所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。

驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC 之间选择。

液压传动自动上料机械手结构设计液压传动自动上料机械手是一种用于工业生产线的自动化机器人，用于将原材料或零件从一个位置移动到另一个位置。

液压传动自动上料机械手具有强大的承载能力、高速运动和高精度定位的优点，适用于重型工件的搬运和装配。

下面将分析液压传动自动上料机械手的结构设计。

1.机械手的框架结构：2.液压系统：液压传动是液压传动自动上料机械手的核心部分。

液压系统由液压泵、液压缸、液压阀门等组成。

通过液压泵提供的压力，液压缸可以实现各种动作，例如伸缩、旋转、举升等。

液压阀门控制液压传动系统的流量和压力，实现机械手的各种动作和操作。

3.机械手臂的设计：机械手臂是液压传动自动上料机械手的关键组成部分。

机械手臂通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。

机械手臂的关节通过液压缸驱动，使机械手能够完成各种复杂的动作和任务。

机械手臂材质需要具有足够的强度和刚度，同时要求尽量轻量化，以减少能量消耗和摩擦损失。

4.末端执行器的设计：末端执行器是液压传动自动上料机械手的末端装置，用于抓取、搬运或装配工件。

末端执行器通常由夹具、卡盘或吸盘等组成，具有可调节的抓取力和灵活的动作。

末端执行器需要与机械手臂的关节连接，同时能够快速、稳定地完成工件的抓取和释放。

5.控制系统：液压传动自动上料机械手的控制系统由电气控制和液压控制两部分组成。

电气控制系统包含传感器、电机、编码器和控制器等，用于实时监测和控制机械手的运动和状态。

液压控制系统包含液压泵、液压缸、液压阀门等，用于控制机械手的动作和操作。

综上所述，液压传动自动上料机械手的结构设计涉及框架结构、液压系统、机械手臂、末端执行器和控制系统等多个方面。

合理的结构设计可以提高机械手的稳定性、精度和可靠性，从而提高生产效率和产品质量。

机电工程学院《专业综合课程设计》说明书课题名称: 简易机械手机械机构设计学生姓名: 沈柳根学号: 20110611119 专业: 机械电子工程班级: 11机电成绩: 指导教师签字:2015年1月5日摘要简易机械手就是工业机械手的简化,功能相似,而工业机械手就是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,就是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

工业机械手就是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量与生产效率的有效手段之一。

工业机械手设计就是机械制造、机械设计与机械电子工程等专业的一个重要教学环节,就是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。

通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法。

通过对于气动机械手的设计,展现了各个相关学科知识在这里的整合,有利于理解专业知识。

关键词:简易机械手;结构设计;气动目录摘要........................................................ 错误!未定义书签。

1 设计任务介绍及意义 01、1设计任务意义: 01、2设计任务要求介绍: 02 总体方案设计 (1)2、1 结构分析 (1)2、3 设计简介 (2)3 机械传动结构设计 (2)3、1传动结构总体设计 (2)3、2手指气缸的设计 (3)3、3纵向气缸的设计 (8)3、4横向气缸的设计 (9)4最终图纸 (10)4、1装配图 (10)5 总结 (11)参考文献 (11)图 1 搬运任务2 总体方案设计2、1 结构分析机械手主要由手部、运动机构与控制系统三大部分组成。

手部就是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料与作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型与吸附型等。

运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置与姿势。

机械手的机械结构设计与精度分析一、引言机械手作为一个复杂的机电一体化系统，在现代工业中扮演着重要的角色。

它能够完成复杂的操作，如抓取、搬运、组装等，广泛应用于生产线自动化以及其他领域。

机械手的机械结构设计以及精度分析对其工作性能有着直接的影响。

本文将深入探讨机械手的机械结构设计与精度分析。

二、机械手的机械结构设计1. 关节结构设计机械手的关节结构设计是机械手设计中最关键的部分之一。

关节的设计需要兼顾结构的刚性和运动的灵活性。

常见的关节结构包括球面关节、回转关节和滑动关节等。

在设计中，需考虑关节的承载能力、运动范围和摩擦等因素，以保证关节的可靠性和稳定性。

2. 运动链设计运动链是机械手的运动组织结构，决定了机械手的工作空间和自由度。

运动链的设计需要满足机械手工作的要求，如抓取物体的大小和形状、工作速度等。

常见的运动链结构有串联结构、并联结构和混合结构等。

在设计中，需平衡机械结构的复杂性和运动灵活性，以提高机械手的工作效率和稳定性。

3. 结构材料选择机械手的结构材料选择直接关系到机械手的刚性和重量。

常见的结构材料有钢、铝合金和碳纤维等。

在选择材料时，需根据机械手的工作环境和负载要求进行综合考虑。

高刚性和低重量的材料能够提高机械手的工作精度和速度，同时也增加了机械手的成本。

三、机械手的精度分析1. 误差来源分析机械手的精度主要受到结构误差、运动误差和传感器误差等因素的影响。

结构误差包括制造和装配误差，运动误差包括机械间隙和传动误差等。

传感器误差包括测量误差和漂移误差等。

2. 精度评估方法机械手的精度评估方法通常包括静态精度和动态精度。

静态精度是指机械手在静止状态下达到的精度，可以通过点位误差和重复定位误差等指标进行评估。

动态精度是指机械手在运动状态下达到的精度，可以通过轨迹精度和速度误差等指标进行评估。

3. 精度优化方法为提高机械手的精度，可以采取一系列的优化方法。

例如，通过加强关节的刚性和减小结构误差来提高静态精度；通过控制机械间隙和传动系统的精度来提高动态精度；通过使用高精度传感器和改进控制算法来减小传感器误差等。

摘要随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机器人具有力控制的能力。

此次设计是针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务，设计一个3—DOF平面关节型机械手（包括1个移动关节，2个转动关节和末端执行机构），配合壳体驱动系统来实现此任务。

在机械手工作过程中，通过伺服电机带动丝杠转动，从而来完成机械手水平方向的移动，旋转关节1通过链传动来完成平面内的旋转动作，旋转关节2直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作，这样机械手可以伸入口径较小的回转壳体内完成粘贴胶片的任务。

本次设计工作首先对机械手进行了运动学分析（包括运动学方程的建立，运动学方程的正问题、逆问题及其解）。

设计内容包括机械手的移动关节、旋转关节的结构设计，传动部分的设计等。

其中，重点是对伺服进给系统的设计（包括工作台的设计，丝杠的设计，直线导轨、伺服电机和减速器的选取等）。

最后对系统中主要部件的刚度、强度等性能参数进行了计算与校核。

关键词：机械手；自由度；运动学分析；伺服电机；直角减速器AbstractWith the increasing application of robot in various industrial fields, it is requested that robot has the ability to control power. According to the contact task of rotary hull, a 3-DOF robot manipulator is designed in order to accomplish sticking of the colloid. The robot manipulator consists of a transfer joint and two revolute joints and robot end-effector. The robot manipulator could realize the contacting task combining with the driving system of rotary hull. The concrete processing comprising of driving screw transmission with the servo motor. In this way, robot manipulator could complete movement in horizontal direction, the revolute joint could be able to accomplish revolute motion of two dimension-space through a chain driving, the revolute joint of end-effector completes directly revolute motion with the servo motor.Firstly, this design has been carried on the kinematics’ analysis in order to the manipulator, which consists of including the establishment of kinematics equation, the positive solutions of the kinematics equation, the corresponding inverse solutions. Secondly, the transfer joint, revolute joint and the transmission part are designed. The important part is the design of servo feeding system, which consists of the design of the platform and the screw, the selection of linear guide way, servo motor and reducer, etc. Finally, the corresponding calculations are done considering the system's main guide line such as components stiffness, strength and other performance parameters.Keywords: Robot manipulator；Freedom；Kinematics analysis；Servo motor；Right-angle reducer目录1 引言 (1)1.1课题背景和意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)1.3工业机械手的用途 (3)2 机械手结构的总体方案设计 (4)2.1课题的主要内容 (4)2.2课题的研究方案 (4)2.3机械手结构的总体设计 (4)2.3.1 主要技术指标设计 (4)2.3.2 机械手的结构设计 (4)3 机械手运动学分析 (5)3.1机械手运动学方程的建立 (5)3.2运动学方程的正解 (6)3.3运动学方程的逆解 (7)4 传动装置的设计 (9)4.1伺服电机及减速器的选择 (9)4.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 (9)4.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 (9)4.2链轮的设计及链条的选择 (10)4.2.1 滚子链传动的设计 (10)4.2.2 链轮的设计 (12)4.2.3 滚子链的静强度计算 (13)4.2.4 链传动的张紧 (13)4.2.5 链传动的润滑 (14)5 轴的设计与验算 (15)5.1轴的结构设计 (15)5.1.1 选择轴的材料 (15)5.1.2 初步估计轴径 (16)5.2轴的校核 (16)6 轴上零件的选择与计算 (22)6.1键的选择与键联接强度校核 (22)6.1.1 大臂末端电机轴上键的选择与校核 (22)6.1.2 轴上矩形花键的选择与校核 (23)6.1.3 小臂电机轴上键的选择与校核 (23)6.2滚动轴承的验算 (23)6.2.1 确定轴承的承载能力 (24)6.2.2 计算当量动载荷 (24)6.2.3 校核轴承寿命 (25)7 伺服进给系统的设计与计算 (26)7.1滚珠丝杠的设计 (26)7.1.1 材料的选择 (26)7.1.2 耐磨性计算 (26)7.1.3 螺杆的强度计算 (27)7.1.4 螺杆的稳定性计算 (27)7.2丝杠副的选择计算 (28)7.2.1 螺母的疲劳寿命计算 (29)7.2.2 螺母螺纹牙的强度计算 (29)7.2.3 螺母凸缘的强度计算 (30)7.3丝杠驱动电机的选择 (31)7.4机械导轨的选择 (32)7.5联轴器的选择与计算 (33)7.5.1 选择联轴器的类型 (33)7.5.2 联轴器的主要参数 (33)7.5.3 联轴器的计算扭矩 (33)结论 (35)致谢 (36)参考文献 (37)附录A (38)附录B (44)1 引言1.1 课题背景和意义机器人技术，应该说是一个伴随着科学技术的进步而发展起来的一项综合性的成果。