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铰链四杆机构的三种基本形式特点
铰链四杆机构的三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
所有运动
副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机
构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
1、曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆。
2、双曲柄机构的条件：机架为最长杆。
3、双摇杆机构的条件：连杆为最短杆。
铰链四杆机构中，按照连架杆与否可以搞整周旋转，可以将其分成三种基本形式，即
为曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
选取其中一个构件做为机架之後，轻易与机架链接的构件称作连架杆，不轻易与机架
相连接的构件称作连杆，能搞整周调头的构件被称作曲柄，就可以在某一角度范围内往复
转动的构件称作摇杆。
如果以旋转副相连接的两个构件可以搞整周相对旋转，则称作整转副，反之称作摆转副。
§铰链四杆机构的组成与分类一、铰链四杆机构的组成平面连杆机构是由一些刚性构件有转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构。
它是低副机构。
由四个构件组成的平面连杆机构叫四杆机构。
而构件间用四个转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。
关于铰链四杆机构的术语：1．机架（静件、固定件）：固定不动的构件。
2．连杆：机构中不与机架相连的构件。
3．连架杆：机构中与机架用低副相连的构件。
连架杆按其运动特征可分成曲柄和摇杆两种。
连架杆曲柄——能绕转动副轴线整圈旋转的连架杆。
摇杆——只能绕转动副轴线摆动的连架杆。
二、铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构1．曲柄摇杆机构——具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。
对于曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件时，能将曲柄的整圈旋转转换成摇杆的往复摆动；当摇杆为主动件时，能将摇杆的往复摆动转换成曲柄的整圈旋转运动。
举例说明。
2．双曲柄机构——具有两个曲柄的铰链四杆机构。
其特点为：主动曲柄匀速回转一周，从动曲柄随之变速回转一周。
双曲柄机构1．平行四边形机构：连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，两曲柄转向相同。
其运动特点：两曲柄的回转方向相同，角速度相等。
2．反向平行双曲柄机构：连杆与机架的长度相等、两曲柄长度相等但转向相反。
其运动特点：两曲柄的回转方向相反，角速度不等。
运动的不确定现象: 主动曲柄回转方向不变，而从动曲柄可能顺时针回转，也可能逆时针回转，而使机构变成反向平行双曲柄机构，导致不能正常传动的现象。
怎样避免运动不确定现象？（1）利用从动曲柄本身的质量或附加一转动惯量较大的飞轮，依靠其惯性作用来导向；（2）增设辅助构件；（3）采取多组机构错列。
举例说明。
如机车车轮联动装置，采用车轮错列机构及车门启闭机构等。
3．双摇杆机构——具有两个摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。
双摇杆机构中，两个连架杆均为摇杆，两摇杆可以分别为主动件，故有两个死点位置。
