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第3期（总第411期）2024年3月农业技术与装备AGRICULTURAL TECHNOLOGY&EQUIPMENT No.3基于PLC的气动机械手控制系统设计朱静（江苏省靖江中等专业学校，江苏靖江214500）摘要在工业领域中，气动机械手是很重要的设备，随着科技发展气动机械手有了越来越先进的控制系统。
以PLC的气动机械手控制系统设计为研究内容，分析了PLC气动机械手控制系统的需求，从PLC技术原理出发，设计了气动机械手控制系统，旨在为我国的工业领域发展提供有力支持。
关键词PLC；气动机械手；控制系统中图分类号TP241文献标志码A doi:10.3969/j.issn.1673-887X.2024.03.009Design of Pneumatic Manipulator Control System Based on PLCZhu Jing(Jiangsu Jingjiang Secondary Specialized School,Jingjiang214500,Jiangsu,China)Abstract：In the industrial field,pneumatic manipulator is a very important equipment,with the development of science and technol‐ogy,pneumatic manipulator has more and more advanced control system.Based on the design of PLC pneumatic manipulator control system,this paper analyzed the demand of PLC pneumatic manipulator control system,and designed the pneumatic manipulator con‐trol system from the principle of PLC technology,in order to provide strong support for the development of China's industrial field. Key words：PLC;pneumatic robotic arm;control system气动机械手依靠气压转动完成机械手操作，寿命长，结构简单、动作可靠迅速，在工业领域中较常见。
目录第1章引言 (1)1.1气动机械手的控制要求 (1)1.2气动机械手的工作方式 (1)1.3系统流程图 (2)第2章 PLC控制系统的设计 (3)2.1气动机械手的硬件系统设计 (3)2.1.1气动机械手的硬件系统 (3)2.1.2电器元件的选择 (3)2.2气动机械手的软件结构设计 (4)2.2.1 PLC的I/O地址分配 (4)2.2.2 PLC的外部接线图 (5)2.3程序设计及梯形图 (6)2.3.1 程序设计说明 (6)2.3.2 程序梯形图 (7)总结 (16)附录 (17)参考文献 (22)摘要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点。
气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置。
在工业生产中，利用气动机械手将工件从一条生产线搬运到另一条生产线是一种高效的工作方式。
因此采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，根据机械手的控制要求和所能实现的操作功能，设置动作流程，分配输入输出接点，按所需来选PLC的型号，接着进行梯形图的编辑，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手能够完成符合设计要求的动作。
关键词：机械手可编程控制器 PLC 控制设计第1章引言1.1气动机械手的控制要求1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向德线圈才能反向运动。
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV1、YV2；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；1.2气动机械手的工作方式系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图1-1）。
基于PLC的气动机械手控制系统设计一、本文概述随着工业自动化技术的飞速发展，气动机械手作为实现生产自动化、提高生产效率的重要工具，在各个领域得到了广泛应用。
基于可编程逻辑控制器（PLC）的气动机械手控制系统，以其稳定可靠、易于编程和维护的特性，成为当前研究的热点之一。
本文旨在探讨基于PLC 的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统构成、硬件选择、软件编程以及调试与优化等方面，以期为我国工业自动化领域的发展提供参考和借鉴。
本文将简要介绍气动机械手及其控制系统的基本原理和特点，为后续的设计工作奠定理论基础。
将详细阐述PLC在气动机械手控制系统中的应用优势，包括其可靠性、灵活性以及扩展性等方面的优势。
在此基础上，本文将深入探讨基于PLC的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统架构的设计、硬件设备的选择、软件编程的实现以及系统调试与优化等方面。
本文将总结基于PLC的气动机械手控制系统的设计要点和注意事项，为相关工程实践提供指导和借鉴。
通过本文的研究，旨在为我国工业自动化领域的发展提供新的思路和方法，推动气动机械手控制系统的技术进步和应用推广。
也期望本文的研究成果能对相关领域的学者和工程师产生一定的启示和借鉴作用，共同推动工业自动化技术的发展和创新。
二、气动机械手控制系统概述气动机械手控制系统是以可编程逻辑控制器（PLC）为核心，结合气动执行元件、传感器以及相应的控制逻辑，实现对机械手的精确控制。
该系统结合了气动技术的快速响应和PLC的灵活编程特性，使得机械手的动作更加准确、迅速且易于调整。
PLC控制器：作为整个控制系统的核心，PLC负责接收和处理来自传感器的信号，根据预设的程序逻辑，控制气动执行元件的动作。
PLC 具有高度的可靠性和稳定性，能够适应各种复杂的工作环境。
气动执行元件：包括气缸、气阀和气压调节器等。
气缸是实现机械手抓取、移动等动作的主要执行机构；气阀用于控制气缸的运动方向和速度；气压调节器则用于调节气缸的工作压力，以保证机械手的稳定性和精确性。
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手在工业生产线上扮演着越来越重要的角色。
为了提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，基于PLC的气动机械手控制系统设计成为了一个重要的研究方向。
本文将介绍一种基于PLC的气动机械手控制系统设计，以提高机械手的控制性能和运行效率。
二、系统设计概述本系统采用PLC作为核心控制器，通过气动元件和传感器实现机械手的运动控制。
系统主要由PLC控制器、气动元件、传感器和人机界面等部分组成。
其中，PLC控制器负责接收传感器信号，根据预设的逻辑控制气动元件的运动，实现机械手的抓取、移动、定位等动作。
三、硬件设计1. PLC控制器：选用高性能的PLC控制器，具有高速度、高精度、高可靠性等特点，能够满足机械手控制系统的要求。
2. 气动元件：包括气缸、电磁阀、气动过滤器、气压传感器等。
气缸和电磁阀是实现机械手运动的关键部件，气压传感器用于实时监测气动系统的压力变化。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器等，用于实时监测机械手的运动状态，提供给PLC控制器进行控制决策。
4. 人机界面：采用触摸屏或工业计算机作为人机界面，方便操作人员进行参数设置和监控。
四、软件设计1. 控制程序设计：采用结构化编程方法，将控制程序分为多个模块，包括初始化模块、输入处理模块、输出控制模块等。
每个模块负责完成特定的功能，提高程序的可靠性和可维护性。
2. 控制算法设计：根据机械手的运动特性和控制要求，设计合适的控制算法，如PID控制算法、模糊控制算法等，以提高机械手的控制精度和稳定性。
3. 人机界面设计：设计友好的人机界面，方便操作人员进行参数设置和监控。
界面应具有直观性、易用性和安全性等特点。
五、系统实现1. 硬件连接：将PLC控制器、气动元件、传感器等硬件设备进行连接，确保信号传输的可靠性和稳定性。
2. 程序编写与调试：根据控制程序设计和控制算法设计，编写PLC控制程序并进行调试，确保程序能够正确控制机械手的运动。
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手在制造业中的应用越来越广泛。
为了满足高效率、高精度的生产需求，气动机械手的控制系统设计变得尤为重要。
本文将重点介绍基于PLC （可编程逻辑控制器）的气动机械手控制系统设计，探讨其设计思路、系统架构、硬件配置、软件设计以及系统测试与优化等方面的内容。
二、设计思路与系统架构基于PLC的气动机械手控制系统设计旨在实现高精度、高效率的机械手运动控制。
设计思路主要包括确定系统需求、选择合适的PLC型号及气动元件、设计控制逻辑及算法等。
系统架构主要由气动机械手本体、PLC控制器、传感器及执行器等部分组成。
其中，PLC控制器作为核心部件，负责接收上位机指令，控制气动元件的开关及动作，实现机械手的运动控制。
传感器则负责实时监测机械手的运动状态及环境信息，为PLC控制器提供反馈信号。
三、硬件配置1. PLC控制器：选择合适的PLC型号，根据气动机械手的控制需求，确定I/O点数、内存容量等参数。
2. 气动元件：包括气缸、电磁阀、气源处理元件等，根据机械手的动作需求选择合适的气动元件。
3. 传感器：包括位置传感器、压力传感器等，用于实时监测机械手的运动状态及环境信息。
4. 执行器：包括电机、驱动器等，负责驱动机械手完成各项动作。
四、软件设计1. 编程语言：采用适合PLC编程的编程语言，如梯形图、指令表等。
2. 控制逻辑设计：根据气动机械手的动作需求，设计控制逻辑及算法，实现精确的运动控制。
3. 程序调试与优化：在PLC仿真软件中进行程序调试，确保程序正确无误后，再在实物上进行测试与优化。
五、系统测试与优化1. 系统测试：对气动机械手控制系统进行全面的测试，包括静态测试和动态测试，确保系统运行稳定、可靠。
2. 参数调整：根据测试结果，对气动元件、传感器等参数进行调整，以达到最佳的控制效果。
3. 优化改进：根据实际使用情况，对控制系统进行优化改进，提高系统的性能和稳定性。
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，气动机械手作为现代工业生产线上重要的执行机构，其控制系统的设计显得尤为重要。
本文将详细介绍基于PLC的气动机械手控制系统设计，包括系统设计的目的、意义、相关技术背景以及应用领域。
二、系统设计目的与意义气动机械手控制系统设计的目的是为了提高生产效率、降低人工成本、提高产品质量和稳定性。
通过引入PLC（可编程逻辑控制器）技术，可以实现机械手的精确控制、灵活编程以及高度集成。
本系统设计具有重要意义，主要表现在以下几个方面：1. 提高生产效率：通过自动化控制，减少人工操作，提高生产效率。
2. 降低人工成本：减少人力投入，降低企业运营成本。
3. 提高产品质量：精确控制机械手动作，提高产品加工精度和一致性。
4. 增强系统稳定性：通过PLC的逻辑控制，提高系统运行的稳定性和可靠性。
三、相关技术背景PLC是一种基于微处理器的数字电子设备，具有高度的灵活性和可编程性。
它可以通过数字或模拟输入/输出对各种工业设备进行控制。
气动机械手是一种以压缩空气为动力源的机械设备，具有结构简单、动作迅速、节能环保等优点。
将PLC技术应用于气动机械手控制系统中，可以实现机械手的自动化控制和精确运动。
四、系统设计内容基于PLC的气动机械手控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计两部分。
（一）硬件设计硬件设计主要包括PLC控制器、气动执行元件、传感器以及连接线路等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，负责接收和处理各种信号，控制气动执行元件的动作。
气动执行元件包括气缸、电磁阀等，负责实现机械手的实际动作。
传感器用于检测机械手的位置、速度、压力等状态信息，为PLC提供反馈信号。
连接线路则负责将各部分连接起来，实现信号的传输和控制。
（二）软件设计软件设计主要包括PLC程序设计和人机界面设计两部分。
PLC程序设计是整个系统的灵魂，它根据实际需求编写控制程序，实现机械手的精确控制和灵活编程。
基于PLC的气动机械手控制系统设计技术研究气动机械手是一种常见的工业自动化设备，它通过气动元件实现抓取、放置和搬运物体的功能。
为了实现对气动机械手的精确控制，需要设计一个高效可靠的控制系统。
本文将对基于可编程逻辑控制器（PLC）的气动机械手控制系统设计技术进行研究。
首先，针对气动机械手的控制需求，需要确定系统的功能要求和工作流程。
一般来说，气动机械手的控制系统需要实现如下功能：抓取物体、放置物体、调节机械手臂姿态、控制气动元件的开关和速度。
根据不同的应用场景和工作要求，可以进一步确定系统的具体功能需求，例如需要实现的抓取力度、精度等参数。
接下来，设计气动机械手的控制系统硬件。
在设计PLC控制系统时，可以选择合适的PLC型号，并根据系统需求选择合适的输入输出模块。
一般来说，气动机械手的控制系统需要包括传感器模块、执行器模块和PLC主控模块。
传感器模块用于检测气动机械手的状态和周围环境的参数，例如机械手的位置、角度、物体的存在与否等。
执行器模块用于控制气动元件的开关和速度，例如控制气缸的伸缩、气阀的开关等。
PLC主控模块负责接收传感器模块的信号并根据程序进行相应的控制命令输出。
然后，设计气动机械手控制系统的软件。
PLC控制系统的软件设计是整个系统的关键。
在设计PLC程序时，需要根据工作流程和功能要求，编写相应的程序段。
例如，当需要实现气动机械手抓取物体的功能时，可以编写一个抓取程序段，实现气缸的伸缩，并控制气阀的开关。
当需要调节机械手臂的姿态时，可以编写一个调节程序段，实现机械手臂的旋转和抬升。
在设计PLC程序时，需要考虑系统的实时性和可靠性，并对程序进行充分的测试和调试。
最后，测试和调试气动机械手控制系统。
在完成硬件和软件设计后，需要进行系统的测试和调试。
通过检测系统的各个模块是否正常工作以及整个系统是否按照设计要求进行操作，来验证系统的可靠性和稳定性。
如果发现系统存在问题，需要对硬件和软件进行相应的调整和优化。
基于PLC控制的气动机械手研制共3篇基于PLC控制的气动机械手研制1基于PLC控制的气动机械手研制随着现代工业的不断发展，生产线的自动化程度越来越高，机器人逐渐替代人类在生产线上完成重复性操作。
在机器人中，气动机械手由于具有结构简单、速度快、力矩大等特点，被广泛应用于装配、搬运、喷涂等多个领域。
而基于PLC控制的气动机械手系统则是实现其自动化操作的重要手段。
本文旨在介绍基于PLC控制的气动机械手的研制过程和关键技术，以期为相关领域的从业人员提供有益的参考。
一、气动机械手的设计1. 机械结构设计气动机械手主要由基座、转台、专业操作台、张合臂、升降臂、旋转臂、夹持器等多个部件组成。
机械结构的设计需要考虑机械臂的动态特性、稳定性、载荷能力等因素，保证机械臂能够快速准确地完成任务。
2. 接口设计气动机械手与PLC的连接部分需要设计适当的接口，以便PLC通过信号传递与机械手进行信息交互，从而实现控制。
3. 程序设计根据气动机械手执行的任务及其工作过程的特点进行程序设计，使用PLC编程语言实现控制。
二、气动机械手控制系统的设计1. PLC选择PLC是气动机械手控制系统的核心。
在选择PLC时需要考虑多个因素，如工作条件、处理器速度、I/O容量、程序语言等。
2. PLC程序设计PLC程序需要实现机械臂的自动化操作，包括气动元件的控制信号发送、传感器数据的采集、运动控制算法的实现等。
3. 接口设计PLC与气动机械手之间需要建立信号传输接口，以实现信息交互。
接口设计需要考虑信号干扰、传输速度、数据格式等因素。
三、系统测试与优化1. 环境配置系统测试前需要对环境进行准备，确保系统能够在预期的条件下工作，如调整气压、排除干扰等。
2. 系统测试系统测试主要包括硬件测试和软件测试，需要对PLC、传感器等硬件设备进行测试，并确保程序逻辑正确。
3. 系统优化在测试过程中发现问题后需要对系统进行优化，包括修改程序逻辑、优化控制算法、调整机械臂结构等，以保证系统的稳定性和可靠性。
基于PLC的气动机械手控制系统设计（全套CAD图纸）全套CAD图纸,联系 695132052全套CAD图纸,联系 695132052第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展,工业自动化技术越来越高,生产工况也有趋于恶劣的态势,这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求,同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化,对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害,如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中,机械手应用较多,发展较快。
目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业,它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作,有些还具备有传感反馈能力,能应付外界的变化。
如果机械手发生某些偏离时,会引起零部件甚至机械本身的损坏,但若有了传感反馈自动,机械手就可以根据反馈自行调整。
应用机械手,有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。
近些年,随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用,机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。
借助PLC强大的工业处理能力,很容易实现工业生产的自动化。
基于此思路设计的机械手,在实现各种要求的工序前提下,大大提高了工业过程的质量,而且大大解放了生产力,改善了工作环境,减轻了劳动强度,节约了成本,提高了生产效率,具有十分重要的意义。
同时,借助组态软件的辅助作用,大大提高了系统的工作效率。
因此,在自动化机床和综合加工自动生产线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生产的节拍,便于有节奏地进行生产。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，气动机械手因其结构简单、操作方便、成本低廉等优点，在工业生产中得到了广泛应用。
然而，传统的气动机械手控制系统往往存在控制精度低、可靠性差等问题。
为了解决这些问题，本文提出了一种基于PLC的气动机械手控制系统设计方法。
该设计方法能够提高机械手的控制精度和可靠性，满足工业生产的需求。
二、系统设计1. 硬件设计本系统采用PLC作为核心控制器，通过气动元件和传感器等设备实现机械手的控制。
具体硬件设计包括：PLC控制器、气动执行元件（气缸、电磁阀等）、传感器（位置传感器、压力传感器等）、人机交互界面等。
其中，PLC控制器采用高可靠性、高速度的型号，以确保系统的稳定性和响应速度。
2. 软件设计软件设计是本系统的关键部分，主要包括PLC程序设计、传感器数据处理、人机交互界面设计等。
PLC程序设计采用结构化程序设计方法，将程序分为多个模块，便于维护和扩展。
传感器数据处理采用数字滤波和卡尔曼滤波等方法，提高数据的准确性和可靠性。
人机交互界面设计采用触摸屏或计算机界面，方便操作人员对机械手进行控制和监控。
三、控制系统实现1. 气动元件控制气动元件是机械手的重要组成部分，包括气缸、电磁阀等。
通过PLC控制器对气动元件进行控制，实现机械手的运动。
具体控制方法包括：通过PLC输出信号控制电磁阀的开关，从而控制气缸的伸缩，实现机械手的抓取、搬运等动作。
2. 传感器信号处理传感器是机械手控制系统的重要组成部分，包括位置传感器、压力传感器等。
传感器将机械手的实时状态和环境信息转化为电信号，传递给PLC控制器进行处理。
传感器信号处理包括数据采集、数据处理和数据传输等环节。
数据采集采用高精度的传感器，确保数据的准确性。
数据处理采用数字滤波和卡尔曼滤波等方法，提高数据的可靠性。
数据传输采用可靠的通信协议，确保数据传输的稳定性和可靠性。
3. 人机交互界面设计人机交互界面是操作人员与机械手控制系统进行交互的桥梁。
毕业设计（论文、作业）毕业设计（论文、作业）题目：基于PLC控制的气动机械手的设计分校（站、点）：年级、专业：教育层次：学生姓名：学号：指导教师：完成日期：目录摘要 (Ⅰ)一、机械手设计方案 (1)（一）机械手的手部结构方案设计 (1)（二）机械手的手腕结构方案设计 (1)（三）机械手的手臂结构方案设计 (1)（四）机械手的驱动方案设计 (1)（五）机械手的控制方案设计 (1)（六）机械手的主要参数 (1)（七）机械手的技术参数列表 (2)二、机械手手部设计 (2)（一）夹持式手部结构 (2)（二）升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 (3)三、机械手的PLC控制设计 (13)（一）可编程序控制器的选择及工作过程 (13)（二）机械手可编程序控制器控制方案 (13)四、结论 (14)参考文献 (14)致谢 (16)内容摘要对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种模拟大中型场合工作的机械搬运设备。
可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，操作频繁的生产场合。
在发出指令协调各有关驱动器之间的运动的同时，还要完成编程、示教/再现以及其他环境状况（传感器信息）、工艺要求、外部相关设备之间的信息传递和协调工作，使各关节能按预定运动规律运动。
关键词：机械手 PCL 气动Ⅰ基于PLC 控制的气动机械手的设计一、机械手的设计方案（一）机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。
（二）机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。
因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。
（三）机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和降(或俯仰)运动。
手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。
手臂的各种运动由气缸来实现。
（四）机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。
（五）机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。
当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC 程序即可实现，非常方便快捷。
（六）机械手的主要参数1、机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。
操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。
而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。
该机械手最大移动速度设计为s m /0.1。
最大回转速度设计为s /90。
平均移动速度为s m /8.0。
平均回转速度为s /60。
机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。
除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。
大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。
过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。
在这种情况下宜采用自动传送装置为好。
根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为mm 1400。
手臂升降行程定为mm 120。
定位精度也是基本参数之一。
该机械手的定位精度为mm 1±。
（七） 机械手的技术参数列表 1、用途:用于自动输送线的上下料。
2、设计技术参数: （1）抓重:kg 5（2）自由度数:4个自由度 （3）坐标型式:圆柱坐标 （4）最大工作半径:mm 1400 （5）手臂最大中心高:mm 1250 （6）手臂运动参数: 伸缩行程mm 1200伸缩速度s mm /400 升降行程mm 120 升降速度s mm /250 回转范围1800- 回转速度s /90（7）手腕运动参数: 回转范围1800-回转速度s /90（8）手指夹持范围:棒料:mm mm 15080φφ- （9）定位方式:行程开关或可调机械挡块等 （10）定位精度:mm 1± （11）驱动方式:气压传动（12）控制方式: 点位程序控制(采用PLC)二、机械手手部设计 （一）夹持式手部结构夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。
其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。
1、手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。
当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。
回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。
移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。
2、设计时注意的问题(1)具有足够的握力(即夹紧力)在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。
(2)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。
手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。
对于移动型手指只有开闭幅度的要求。
(3)保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。
例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。
(4)具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。
（5)考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型。
（二）升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择1、气缸的分类普通气缸的结构组成见图3-1。
主要由前盖、后盖9、活塞6、活塞杆4、缸筒5 其他一些零件组成。
图3-1普通气缸的结构组成1—组合防尘圈；—前端盖；3—轴用YX密封圈；4—活塞杆；5—缸筒；6—活塞；7—孔用YX密封圈；8—缓冲调节阀；9—后端盖（1）单作用气缸柱塞式气缸：压缩空气只能使柱塞向一个方向运动；借助外力或重力复位活塞式气缸：压缩空气只能使活塞向一个方向运动；借助外力或重力复位（或借助弹簧力复位；用于行程较小场合）薄膜式气缸：以膜片代替活塞的气缸。
单向作用；借助弹簧力复位；行程短；结构简单，缸体内壁不须加工；须按行程比例增大直径。
若无弹簧，用压缩空气复位，即为双向作用薄膜式气缸。
行程较长的薄膜式气缸膜片受到滚压，常称滚压（风箱）式气缸。
（2）双作用气缸普通气缸：利用压缩空气使活塞向两个方向运动，活塞行程可根据实际需要选定，双向作用的力和速度不同双活塞杆气缸：压缩空气可使活塞向两个方向运动，且其速度和行程都相等不可调缓冲气缸：设有缓冲装置以使活塞临近行程终点时减速，防止冲击，缓冲效果不可调整可调缓冲气缸：缓冲装置的减速和缓冲效果可根据需要调整（3）特殊气缸差动气缸：气缸活塞两端有效面积差较大，利用压力差原理使活塞往复运动，工作时活塞杆侧始终通以压缩空气双活塞气缸：两个活塞同时向相反方向运动多位气缸：活塞杆沿行程长度方向可在多个位置停留，图示结构有四个位置串联气缸：在一根活塞杆上串联多个活塞，可获得和各活塞有效面积总和成正比的输出力冲击气缸：利用突然大量供气和快速排气相结合的方法得到活塞杆的快速冲击运动，用于切断、冲孔、打入工件等数字气缸：将若干个活塞沿轴向依次装在一起，每个活塞的行程由小到大，按几何级数增加回转气缸：进排气导管和导气头固定而气缸本体可相对转动。
用于机床夹具和线材卷曲装置上伺服气缸：将输入的气压信号成比例地转换为活塞杆的机械位移。
用于自动调节系统中。
挠性气缸缸筒由挠性材料制成，由夹住缸筒的滚子代替活塞。
用于输出力小，占地空间小，行程较长的场合，缸筒可适当弯曲钢索式气缸：以钢丝绳代替刚性活塞杆的一种气缸，用于小直径，特长行程的场合（4）组合气缸增压气缸：活塞杆面积不相等，根据力平衡原理，可由小活塞端输出高压气体气-液增压缸：液体是不可压缩的，根据力的平衡原理，利用两两相连活塞面积的不等，压缩空气驱动大活塞，小活塞便可输出相应比例的高压液体气-液阻尼缸：利用液体不可压缩的性能及液体流量易于控制的优点，获得活塞杆的稳速运动2、升降气缸的尺寸设计与校核 (1) 活塞杆上输出力和缸径的计算本课题中采用的是双作用气缸,单活塞杆双作用气缸是使用最为广泛的一种普通气缸,因其只在活塞一侧有活塞杆,所以压缩空气作用在活塞两侧的有效面积不等.活塞左行时活塞杆产生推力1F ,活塞右行时产生拉力2F 。
214zD pF F π=- （3-1）222()4zF D d p F π=-- （3-2）式中 活塞杆的推力(N); 活塞杆的拉力(N); 活塞直径(m); 活塞杆直径(m); 气缸工作压力(Pa);气缸工作总阻力(N);气缸工作时的总阻力zF 与众多因素有关,如运动部件惯性力,背压阻力,密封处摩擦力等.以上因素可以载荷率的形式计入公式,如要求气缸的静推力1F 和静拉力2F,则计入载荷率后（3-3）（3-4）计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特征.若气缸动态参数要求较高;且工作频率高,其载荷率一般取,速度高时取小值,速度低时取大值.若气缸动态参数要求一般,且工作频率低,基本是匀速运动,其载荷率可取。
