参照工具坐标系运动的编程

【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。

A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。

A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。

A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。

【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。

【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。

A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。

A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。

A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。

A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。

A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。

默认的用户坐标系User1与WOLD坐 标系重合。新的用户坐标系都是基于默认 的用户坐标系变化得到。
图3-1-3 用户坐标系在 不同工作面是的坐标
二 工业机器人直角坐标系
3.工具坐标系 工具坐标系用来定义工具中心点（TCP）的位置。安装在末端法兰盘上的工具 需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器 人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具 坐标系，而不用更改程序，如图3-1-4所示。 通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一 般设置在手爪的中心，焊丝端部，点焊静臂前端等。 默认的工具坐标系是将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指 向法兰盘定位孔方向定义为X轴正方向，垂直法兰盘向外的方向定义为Z轴正方向。 新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。
图3-2-14 坐标系设置画面
二 应用六点法设置工具坐标系
3．移动光标到所需 设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL） 进入详细界面，见图3－ 2-15所示；
图3－2－15 工具坐标详细画面
二 应用六点法设置工具坐标系
图3－2-16 六点法设置画面
4.按 F2【方法】 （METHOD）选择所用的 设置方法 【六点法 （XZ）】（Six point （XZ）），进入图3－2－ 16画面；
W，P，R的值为0： 即三点法只是平移了整个 TOOL坐标系，并不改变 其方向。
二 应用六点法设置工具坐标系
与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（W，P，R）。进行示教， 使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3 －2－12所示。
图3－2－12 六点法设置计算W,P,R值三点取法

一、运动命令- HMOVE
指令格式： HMOVE 位姿变量, 夹紧编号 功 能：移动机器人至指定位姿。机器人按混合运动方式运动：主要轴为
直线插补，腕关节为关节插补。 参 数：
位姿变量：指定机器人运动的目标位姿。(可以是变换值变量、复合变换值变量、 关节位移值变量或位姿信息函数)
夹紧编号：指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。正数字闭合夹紧，负数 字打开夹紧。任何夹紧编号都设置到HSETCLAMP 命令(或辅助函数 0605)设置的最大值。如果省略，夹紧既不打开也不闭合。
即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤。 参 数：
模式:(不是指定项)监视指定输入信号的上升沿或下降沿。正信号编号监视上升 沿，负编号监视下降沿。
/ERR :(选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则会返回一个错误信息。 /LVL : (选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则立即跳转到下一步骤。 位姿变量: 指定机器人运动的目标位姿(可以是变换值变量、复合变换值变量、关
#c
#e
C2MOVE #c
C1MOVE #d
#a
C2MOVE #e 圆弧 c、d、e
#d
一、运动命令-C1MOVE / C2MOVE
示例3：
LMOVE #p1 C1MOVE #p2 圆弧 p1、p2、p3
p2
p4
C1MOVE #p3 圆弧 p2、p3、p4
C2MOVE #p4
p1
p3
一、运动命令-HOME
运动命令
一、运动命令
基本运动命令 JMOVE 以关节(各轴)插补动作移动机器人 LMOVE 以直线插补动作移动机器人 C1MOVE 以圆弧插补动作移动 C2MOVE 以圆弧插补动作移动 HOME 移动到原点位姿 DELAY 停止机器人运动指定长度的时间

习题
（-）选择题
1、以下指令不属于信号指令组指令的是（D）
A.BOOLSIGO∪T.Connect
B.WaitOutside
C.Waitlnside
D.WaitTime
2、编写KEBA机器人运动程序，需要添加一段脉冲信号，应选择一下哪个指令（A）
A. BOOLSIGO∪T.Pulsβo
B. BOOLSIGO∪T.Seto
C. BOOLSIGO∪T.Connecto
D. WaitBooL
3、以下哪项描述是错误的（O
A.参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。

B.参考坐标系指令参数中，X,y,Z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a,b,C是相对于基坐标系的姿态。

C.如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为工具坐标系。

D.BOOLSlGoUT.Pulse指令是给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为ms（毫秒）。

（二）填空题
1、BC）OLSIGOUT.Set指令是用来设定一个数字量输出信号为给定值和（可选）等待一个反
馈信号。

2、参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标
系。

3、通过电及叵指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。

（三）判断题
1、BOOLSIGoUTPulse给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为s（秒）。

（x）
2、WOrkPieCe指令可设置工件的操作点，该操作点可相对TCP进行偏移。

（J）。

工业机器人常用的编程方式一、引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备，它可以完成各种复杂的操作，大大提高了生产效率和产品质量。

而编程是控制机器人运动的核心部分，常用的编程方式有哪些呢？本文将为您详细介绍。

二、离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和仿真，然后将程序下载到实际机器人控制器中执行。

这种方式不需要实际机器人参与，可以节省时间和成本，并且可以在真正投入生产之前进行多次模拟测试。

1. 常见软件目前市面上常用的离线编程软件包括：RobotStudio、Visual Components、Process Simulate等。

这些软件具有用户友好的界面和强大的功能，可以支持多种品牌和型号的工业机器人。

2. 编程流程离线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）建立3D模型：使用CAD软件或者直接在离线编程软件中建立3D模型。

（2）定义任务：根据实际需求定义机器人需要完成的任务。

（3）编写程序：使用专门的编程语言（如ABB机器人使用RAPID语言）编写机器人程序。

（4）仿真测试：将编写好的程序在离线编程软件中进行仿真测试，检查程序是否正确无误。

（5）下载到实际机器人：将编写好的程序下载到实际机器人控制器中执行。

三、在线编程在线编程是指在实际机器人上进行程序的编写和调试，需要实际机器人参与。

这种方式可以更加准确地控制机器人动作，但是也存在一定的安全风险。

1. 编程方式在线编程可以通过手动示教、自由空间示教、重力示教等方式进行。

其中，手动示教是最常用的方式，即通过操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。

2. 编程流程在线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）设置工具坐标系和工件坐标系：根据实际需求设置工具坐标系和工件坐标系。

（2）手动示教：通过手动操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。

（3）编辑程序：根据手动示教记录下来的数据编辑机器人程序。

（4）调试程序：将编辑好的程序下载到实际机器人控制器中进行调试。

重定位运动
重定位运动操作
机器手动模式 选择重定位模式 确定工具负载工件 按下示教器使能装置
操纵摇杆 机器人开始运动
重定位运动
重定位运动具体操作
1）在手动控制模式下，单击示教器主菜单里的“手动操纵”，点 击“动作模式”，选择“重定位”。
重定位运动
重定位运动具体操作
2）点击“坐标系”，选择“工具”后点击“确定”按钮。
重定位运动
重定位运动具体操作
3）点击“工具坐标”，选择要使用的工具坐标后，点击“确定” 按钮。
重定位运动
重定位运动具体操作
4）按下示教器使能键，确定机器人状态栏中显示“电机开启”即 可进行重定位运动。
重定位运动
重定位运人程序
重定位运动
重定位运动
重定位运动概述
重定位运动是机器人以TCP为参照的一种运动，TCP在基座标系中的位置 坐标值不改变，机器人以TCP为参照做姿态调整运动。
重定位运动
重定位运动特点
重定位运动是一种调整工具姿态的一种运动，运动过程中TCP位 置没有任何改变，它有以下特点：
1.以TCP为参照； 2.TCP位置不变； 3.工具坐标系（TCS）XYZ轴方向以基座标系的XYZ轴方向进行 旋转偏移。

示教盒一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。这种方法难以获得高的控制精度，也难以跟其他设备同步及与传感器信息相配合。
4.脱机编程或预编程
脱机编程和预编程的含意相同，是指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。脱机编程有以下几个方面的优点：
（1）编程时可以不使用机器人，可腾出机器人去做其他工作。
单元2工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就是工业机器人编程。
指令流程：
1.机器人夹爪到达铁块正上方。
2.打开夹爪。
3.夹爪到达铁块夹取位置place1。
4.夹爪闭合，夹住铁块。
5.夹爪向上运动。
6.夹爪到达place2位置正上方。
7.夹爪夹着铁块运动到place2。
8.打开夹爪，释放铁块。
二、工业机器人编程功能
工业机器人的程序指令有很多，它是一套完整的机器语言。但从功能上，这些指令主要分为三部分，分别是运动监控、信号监控、逻辑控制。
（一）运动监控
运动监控指令分运动监视和运动控制两部分。运动监视指令可用于读取机器人的运动数据，包括位置数据、速度数据、时间数据等。运动控制指令主要控制机器人的运动模式，包括运行轨迹、运行速度等。
（三）大地坐标系
大地坐标系是工业机器人系统工作站中唯一固定不变的参照坐标系。当工业机器人本体不是固定不动，或者工作空间内存在多个机器人协作，需要统一它们的位置参照时，就需要用一个参照系来确定机器人的基坐标系在空间内的位置，我们把这个参照系称作“大地坐标系”。
一般情况下，单个机器人的工作站中机器人位置固定不动时，大地坐标系默认设置是与基坐标系重合的。

⼯业机器⼈的⼯具坐标系、⼯件坐标系、世界坐标系标定第3章机器⼈的坐标系及标定机器⼈的坐标系是机器⼈操作和编程的基础。

⽆论是操作机器⼈运动，还是对机器⼈进⾏编程，都需要⾸先选定合适的坐标系。

机器⼈的坐标系分为关节坐标系、机器⼈坐标系、⼯具坐标系、世界坐标系和⼯件坐标系。

通过本章的内容，掌握这⼏种坐标系的含义其标定⽅法。

3.1 实验设备六⾃由度机器⼈3.2 机器⼈的坐标系对机器⼈进⾏轴操作时，可以使⽤以下⼏种坐标系：（1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System）关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建⽴的纯旋转的坐标系。

机器⼈的各个关节可以独⽴的旋转，也可以⼀起联动。

（2）机器⼈（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System）机器⼈（运动学）坐标系是⽤来对机器⼈进⾏正逆运动学建模的坐标系，它是机器⼈的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器⼈基础坐标系或运动学坐标系，机器⼈⼯具末端（TCP）在该坐标系下可以进⾏沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。

（3）⼯具坐标系—TCS（Tool Coordinate System）将机器⼈腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为⼯具坐标系Z轴，并把⼯具坐标系的原点定义在⼯具的尖端点（或中⼼点）TCP（TOOL CENTER POINT）。

但当机器⼈末端未安装⼯具时，⼯具坐标系建⽴在机器⼈的法兰盘端⾯中⼼点上，Z轴⽅向垂直于法兰盘端⾯指向法兰⾯的前⽅。

当机器⼈运动时，随着⼯具尖端点（TCP）的运动，⼯具坐标系也随之运动。

⽤户可以选择在⼯具坐标系下进⾏⽰教运动。

TCS坐标系下的⽰教运动包括沿⼯具坐标系的X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕⼯具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。

（4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System）世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。

运动学坐标系和⼯件坐标系的建⽴都是参照世界坐标系建⽴的。

abb工业机器人工具坐标系创建流程ABB工业机器人工具坐标系的创建流程如下：1.确定机器人的基坐标系：机器人的基坐标系是机器人工作空间的参考坐标系，通常由机器人制造商提供或根据实际需求确定。

基坐标系通常与机器人的机身或机器人运动轴线对齐。

2.安装工具：选择适合作业需求的工具，并将其安装在机器人的末端执行器上。

工具可以是夹具、焊枪、夹爪等。

确保工具安装牢固，并与机器人的末端执行器连接。

3.精确定位工具：使用精确的测量工具，如激光跟踪仪或光电测距仪，测量工具相对于机器人基坐标系的位置和姿态。

测量结果可以用于后续计算和调整。

4.创建工具坐标系：根据测量结果，使用机器人控制器上的工具坐标系创建功能，按照测量结果调整工具相对于基坐标系的位置和姿态。

通常可以在机器人控制器的菜单或编程界面上找到创建工具坐标系的选项。

5.测试工具坐标系：创建完工具坐标系后，进行一些简单的测试和操作来验证工具坐标系的准确性和稳定性。

例如，将机器人移动到一个已知的位置，并使用工具来夹取或工作，观察工具的动作和效果是否符合预期。

6.调整工具坐标系：如果测试中发现工具坐标系存在偏差或误差，可以根据需要进行调整。

调整可以通过重新测量并重新计算工具坐标系的位置和姿态来实现。

7.保存工具坐标系：确认工具坐标系的准确性后，将其保存到机器人控制器的内存中，以便在后续的操作和编程中使用。

8.验证工具坐标系：在实际作业中，定期验证和校准工具坐标系的准确性和稳定性。

可以使用相同的测量工具和方法来比较实际测量结果与创建时的测量结果，如果存在差异或偏差，则需要调整和重新校准工具坐标系。

以上是ABB工业机器人工具坐标系的创建流程，通过认真测量和调整可以确保工具坐标系的精确性，提高机器人的操作和工作效率。

vK(t ) 的大小和
方向均不变。 5 加速度
速度的时间变化率称为加速度。
在 ∆t 内∆，vK = vK(t + ∆t) − vK(t)
lim aK ≡

∆t→0
∆vK ∆t
=
dvK dt
=
vK
=
rK
三、位移、速度和加速度
1 位移
在时间间隔 ∆t 内，质点
由初位置 A 指向末位置 B 的
有向线段就叫做质点在 ∆t 内
相对于该参照系的位移。
2 路程
路程 s ≠
位移 ∆rG 。
第一章 质点力学
z
rK + ∆ rK
B
∆ rK
s
O
rK A
y
x
在曲线运动中，位移的量值和质点所走过的路 程并不相同，甚至可以相差很大。
1-1 运动的描述方法
第一章 质点力学
3 质点模型：
在实际问题中，物体的形状和大小与所研究的
问题无关或关系不大，我们就可将它看作一个几何
点，而不必考虑它的形状和大小，它的质量可认为
就集中在这个点上，这种抽象化的模型就叫做质点。
一切物体都可以看作是质点的集合。
4 坐标系举例：
（1）直角坐标系：
x = f1(t)
1-1 运动的描述方法
第一章 质点力学
二、运动学方程与轨道
y
表示质点的运动规律的 y(t)
式rK(子t)叫=做x(质t)点iK +的y运(t动) Kj学+方z(程t)k：K
x = x(t) 分量式 y = y(t)
z(t
z
)
o
rK(t)
x(t)
x

工业机器人现场编程工具坐标系在工业自动化领域，机器人编程已经成为一项至关重要的任务。

而工具坐标系作为机器人编程的核心概念之一，对于机器人的精确运动控制具有决定性的影响。

本文将探讨工业机器人现场编程工具坐标系的相关问题。

一、工具坐标系的定义与重要性工具坐标系是机器人编程中用来描述工具位置和姿态的参考框架。

它规定了工具中心点（TCP）在机器人坐标系中的位置，以及工具的姿态（方向）。

工具坐标系是实现机器人精确运动的关键因素，它可以帮助我们确定工具在空间中的位置和姿态，从而确保机器人准确无误地执行预设的轨迹。

二、现场编程工具坐标系的方法在现场编程中，设置工具坐标系的方法主要有以下几种：1、手动设定工具坐标系：通过手动操作机器人，使其工具中心点与已知的固定点对齐，从而设置工具坐标系。

此方法适用于简单、重复性高的任务，但精度相对较低。

2、传感器辅助设定工具坐标系：利用外部传感器（如激光传感器、视觉传感器等）来识别物体特征，根据特征信息确定工具中心点位置和姿态，从而设置工具坐标系。

这种方法精度较高，但需要额外的传感器设备和处理传感器数据的计算能力。

3、算法自动学习工具坐标系：通过给机器人预设轨迹，利用运动学和机器学习算法自动学习工具中心点位置和姿态，从而设置工具坐标系。

此方法适用于未知环境下的自适应控制，但需要具备一定的算法知识和计算资源。

三、现场编程工具坐标系的实践案例以某汽车制造厂为例，该厂采用ABB工业机器人进行自动化生产线改造。

在生产线中，机器人需要完成物料抓取、装配、焊接等任务。

为了确保机器人的精确运动控制，工程师采用了传感器辅助设定工具坐标系的方法。

他们使用激光传感器来识别物料特征，并根据特征信息确定工具中心点的位置和姿态。

通过这种方法，他们成功地提高了机器人的工作效率和准确性。

四、总结在工业机器人现场编程中，工具坐标系是实现精确运动控制的关键因素。

了解并掌握工具坐标系的设置方法对于提高生产效率和质量具有重要意义。

图 3-4:姿态固定不变的CIRC运动 工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。
轨迹运动的轨迹逼近
在运行方式 LIN 和 CIRC 下进行轨迹逼近
运动方式 特征

轨迹逼近距离 mm 数字
轨迹相当于抛物线

轨迹相当于抛物线
mm 数字
轨迹逼近的特点：
轨迹通过不在轨迹上的轨迹逼近点定义。 轨迹逼近区域很难预测。 生成所 需的轨迹非常繁琐。 在很多情况下会造成在轨迹逼近区域和邻近点的减速量很难预计。 如果不能轨迹逼近，则轨迹发生变化 轨迹的变化受倍率、速度或加速度的影响。
图 3-3:姿态发生变化的CIRC运动 工具的姿态在运动过程中不断变化。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP，因为是通过手 轴角度的线性轨迹逼近（按轴坐标的移动）进行姿态变化。 注：必须保持一定的姿态进程（例如激光焊接）时，不适用手动 PTP
沿轨迹的运动时的姿态引导
在运动方式 LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整） 固定不变（姿态不发生变化）
图 2-4: PTP 运动的联机表格
创建 PTP 运动的操作步骤
4. 在联机表格中输入参数。 序号 1 2 说明 运动方式 PTP、LIN 或者 CIRC 目标点的名称自动分配，但可予以单独覆盖。 触摸箭头以编辑点数据，然后选项窗口 Frames 自动打开。 对于 CIRC，必须为目标点额外示教一个辅助点。 移向辅助点位置，然后按下 Touchup HP。 CONT： 目标点被轨迹逼近。 [ 空白]： 将精确地移至目标点。 速度 PTP 运动： 1 … 100 % 沿轨迹的运动： 0.001 … 2 m/s 运动数据组： 加速度 轨迹逼近距离（如果在栏 (3) 中输入了 CONT） 姿态引导（仅限于沿轨迹的运动）

CAD软件中的坐标系和参照点使用技巧CAD软件是一种广泛应用于各个领域的工具，用于绘制和设计各种图形或模型。

在使用CAD软件进行绘制时，了解坐标系和参照点的使用技巧非常重要。

本文将介绍一些关于CAD软件中坐标系和参照点的使用技巧，帮助读者更高效地使用CAD软件。

在CAD软件中，坐标系用于确定和控制图形或模型中对象的位置。

了解如何正确使用坐标系可以帮助我们更准确地定位和绘制图形或模型。

一般来说，CAD软件中有两种常见的坐标系，分别是绝对坐标系和相对坐标系。

绝对坐标系是一种以固定点为基准的坐标系。

当我们需要在绘图区域中确定一个准确的位置时，可以使用绝对坐标系。

在CAD软件中，输入坐标时可以直接使用绝对坐标，例如输入(x,y)来指定一个点的位置。

通过使用绝对坐标系，我们可以准确地将对象放置在绘图区域中的特定位置。

相对坐标系是一种以当前位置为基准的坐标系。

这种坐标系非常适合于在已有对象的基础上进行绘制或编辑。

在CAD软件中，我们可以使用@符号来表示相对坐标。

例如，输入@x,y表示相对于当前位置移动x和y坐标单位的距离。

通过使用相对坐标系，我们可以更容易地在已有对象的周围进行绘制或编辑。

除了坐标系之外，参照点也是CAD软件中非常重要的概念。

参照点是我们在绘制或编辑时基于的一个位置。

理解如何正确使用参照点可以帮助我们更好地控制对象的位置和方向。

在CAD软件中，通常有一些默认的参照点选项，例如“端点”，“中点”，“中心”等。

这些参照点选项可以帮助我们更快捷地选择对象的特定位置，从而提高绘制效率。

例如，在绘制一条线时，我们可以选择“端点”参照点选项，使得线的起始点位于已经存在的对象的端点位置。

此外，CAD软件还允许我们自定义参照点。

通过自定义参照点，我们可以更灵活地选择对象的特定位置。

在绘制或编辑对象时，我们可以将某个位置定义为自定义参照点，并在后续的绘制或编辑中使用该参照点。

这样一来，我们可以根据需要自由地选择参照点，从而实现更精确的绘制或编辑。

一.工具坐标系 1.工具坐标系的创建新建工具名称界面工具初始值参数设置界面工具设定界面工具的重量“mass”值的设定工具的重心偏移“cog”值的设定进入工具定义界面一.工具坐标系 2.工具坐标系的标定机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（TCP）的位置告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。

（1）外部基准标定法只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。

（2）多点标定法这类标定包含工具中心点(TCP)位置多点标定和工具坐标系（TCF)姿态多点标定。

TCP位置标定是使几个标定点TCF位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置。

•四点法:TCP姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态;•五点法:在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的X轴方向;•六点法:在五点法的基础上，还能确定工具坐标系的Z轴方向;“点3”修改位置界面机器人姿态3画面“点1”修改位置界面机器人姿态1画面“点2”修改位置界面机器人姿态2画面“点4”修改位置界面机器人姿态4画面•六点法标定————设定TCP视频演示•自动计算工具重量及重心位置进入单轴运动模式界面进入主程序编辑界面选定的例行程序界面例行程序打开后界面载荷确认界面选定的例行程序界面一.工件（用户）坐标系的标定工件坐标是用来描述工件位置的坐标系。

工件坐标由两个框架构成：用户框架和对象框架。

所有的编程位置将与对象框架关联，对象框架与用户框架关联，而用户框架与大地坐标系关联。

建立工件坐标系的方法如下：主菜单→程序数据→工件坐标系→新建→名称→定义工件坐标系。

定义工件坐标系有如下两种方法：1.直接输入坐标值，即x、y、z的值。

2.示教法：编辑→定义→第一点→第二、三点（三点不在同一条直线上即可）。

六自由度工业机器人实训项目指导书
第3章 机器人的坐标系及标定
机器人的坐标系是机器人操作和编程的基础。无论是操作机器人运动，还是对机 器人进行编程，都需要首先选定合适的坐标系。机器人的坐标系分为关节坐标系、机 器人坐标系、工具坐标系、世界坐标系和工件坐标系。通过本章的内容，掌握这几种 坐标系的含义其标定方法。
18
坐标系各轴平移或旋转。
六自由度工业机器人实训项目指导书
图 3-1 机器人的坐标系示意图
3.3 实验项目 1—运动学坐标系下的运动
3.3.1 实验目的 掌握机器人在运动学坐标系下运动的操作方法。
3.3.1 实验内容 坐标系设定为机器人 KCS 时，机器人工具末端 TCP 沿 KCS 坐标系的 X、Y、Z 轴
沿 WCS 坐标系 X 轴平移运动
沿 WCS 坐标系 Y 轴平移运动 沿 WCS 坐标系 Z 轴平移运动
20
六自由度工业机器人实训项目指导书
绕X 轴
绕WCS 坐标的X 轴旋转运动
绕Y 轴 旋转轴
绕WCS 坐标的Y 轴旋转运动
绕Z 轴
绕WCS 坐标的Z 轴旋转运动
若同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。如果同轴反方向两键 同时按下，轴不动作，如[X-]+[X+]。 3.4.3 世界坐标系的标定
参照世界坐标系的标定方法，标定一个世界坐标系，并操作机器人在该坐标系下 运动。
（1）世界坐标系 WCS 标定管理主界面如图 3-2 所示，用户可通过菜单{机器人} 下的子菜单{坐标系管理}来进入该标定管理界面，也可以通过主界面上的{工具}按钮快 捷进入坐标系标定管理界面。
图 3-2 世界坐标系 WCS 管理界面
图 3-12 示教点管理界面（伺服使能）