参照工具坐标系运动的编程

【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。

A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。

A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。

A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。

【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。

【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。

A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。

A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。

A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。

A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。

A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。

习题
（-）选择题
1、以下指令不属于信号指令组指令的是（D）
A.BOOLSIGO∪T.Connect
B.WaitOutside
C.Waitlnside
D.WaitTime
2、编写KEBA机器人运动程序，需要添加一段脉冲信号，应选择一下哪个指令（A）
A. BOOLSIGO∪T.Pulsβo
B. BOOLSIGO∪T.Seto
C. BOOLSIGO∪T.Connecto
D. WaitBooL
3、以下哪项描述是错误的（O
A.参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。

B.参考坐标系指令参数中，X,y,Z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a,b,C是相对于基坐标系的姿态。

C.如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为工具坐标系。

D.BOOLSlGoUT.Pulse指令是给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为ms（毫秒）。

（二）填空题
1、BC）OLSIGOUT.Set指令是用来设定一个数字量输出信号为给定值和（可选）等待一个反
馈信号。

2、参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标
系。

3、通过电及叵指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。

（三）判断题
1、BOOLSIGoUTPulse给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为s（秒）。

（x）
2、WOrkPieCe指令可设置工件的操作点，该操作点可相对TCP进行偏移。

（J）。

工业机器人常用的编程方式一、引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备，它可以完成各种复杂的操作，大大提高了生产效率和产品质量。

而编程是控制机器人运动的核心部分，常用的编程方式有哪些呢？本文将为您详细介绍。

二、离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和仿真，然后将程序下载到实际机器人控制器中执行。

这种方式不需要实际机器人参与，可以节省时间和成本，并且可以在真正投入生产之前进行多次模拟测试。

1. 常见软件目前市面上常用的离线编程软件包括：RobotStudio、Visual Components、Process Simulate等。

这些软件具有用户友好的界面和强大的功能，可以支持多种品牌和型号的工业机器人。

2. 编程流程离线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）建立3D模型：使用CAD软件或者直接在离线编程软件中建立3D模型。

（2）定义任务：根据实际需求定义机器人需要完成的任务。

（3）编写程序：使用专门的编程语言（如ABB机器人使用RAPID语言）编写机器人程序。

（4）仿真测试：将编写好的程序在离线编程软件中进行仿真测试，检查程序是否正确无误。

（5）下载到实际机器人：将编写好的程序下载到实际机器人控制器中执行。

三、在线编程在线编程是指在实际机器人上进行程序的编写和调试，需要实际机器人参与。

这种方式可以更加准确地控制机器人动作，但是也存在一定的安全风险。

1. 编程方式在线编程可以通过手动示教、自由空间示教、重力示教等方式进行。

其中，手动示教是最常用的方式，即通过操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。

2. 编程流程在线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）设置工具坐标系和工件坐标系：根据实际需求设置工具坐标系和工件坐标系。

（2）手动示教：通过手动操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。

（3）编辑程序：根据手动示教记录下来的数据编辑机器人程序。

（4）调试程序：将编辑好的程序下载到实际机器人控制器中进行调试。

⼯业机器⼈的⼯具坐标系、⼯件坐标系、世界坐标系标定第3章机器⼈的坐标系及标定机器⼈的坐标系是机器⼈操作和编程的基础。

⽆论是操作机器⼈运动，还是对机器⼈进⾏编程，都需要⾸先选定合适的坐标系。

机器⼈的坐标系分为关节坐标系、机器⼈坐标系、⼯具坐标系、世界坐标系和⼯件坐标系。

通过本章的内容，掌握这⼏种坐标系的含义其标定⽅法。

3.1 实验设备六⾃由度机器⼈3.2 机器⼈的坐标系对机器⼈进⾏轴操作时，可以使⽤以下⼏种坐标系：（1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System）关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建⽴的纯旋转的坐标系。

机器⼈的各个关节可以独⽴的旋转，也可以⼀起联动。

（2）机器⼈（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System）机器⼈（运动学）坐标系是⽤来对机器⼈进⾏正逆运动学建模的坐标系，它是机器⼈的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器⼈基础坐标系或运动学坐标系，机器⼈⼯具末端（TCP）在该坐标系下可以进⾏沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。

（3）⼯具坐标系—TCS（Tool Coordinate System）将机器⼈腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为⼯具坐标系Z轴，并把⼯具坐标系的原点定义在⼯具的尖端点（或中⼼点）TCP（TOOL CENTER POINT）。

但当机器⼈末端未安装⼯具时，⼯具坐标系建⽴在机器⼈的法兰盘端⾯中⼼点上，Z轴⽅向垂直于法兰盘端⾯指向法兰⾯的前⽅。

当机器⼈运动时，随着⼯具尖端点（TCP）的运动，⼯具坐标系也随之运动。

⽤户可以选择在⼯具坐标系下进⾏⽰教运动。

TCS坐标系下的⽰教运动包括沿⼯具坐标系的X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕⼯具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。

（4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System）世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。

运动学坐标系和⼯件坐标系的建⽴都是参照世界坐标系建⽴的。

abb工业机器人工具坐标系创建流程ABB工业机器人工具坐标系的创建流程如下：1.确定机器人的基坐标系：机器人的基坐标系是机器人工作空间的参考坐标系，通常由机器人制造商提供或根据实际需求确定。

基坐标系通常与机器人的机身或机器人运动轴线对齐。

2.安装工具：选择适合作业需求的工具，并将其安装在机器人的末端执行器上。

工具可以是夹具、焊枪、夹爪等。

确保工具安装牢固，并与机器人的末端执行器连接。

3.精确定位工具：使用精确的测量工具，如激光跟踪仪或光电测距仪，测量工具相对于机器人基坐标系的位置和姿态。

测量结果可以用于后续计算和调整。

4.创建工具坐标系：根据测量结果，使用机器人控制器上的工具坐标系创建功能，按照测量结果调整工具相对于基坐标系的位置和姿态。

通常可以在机器人控制器的菜单或编程界面上找到创建工具坐标系的选项。

5.测试工具坐标系：创建完工具坐标系后，进行一些简单的测试和操作来验证工具坐标系的准确性和稳定性。

例如，将机器人移动到一个已知的位置，并使用工具来夹取或工作，观察工具的动作和效果是否符合预期。

6.调整工具坐标系：如果测试中发现工具坐标系存在偏差或误差，可以根据需要进行调整。

调整可以通过重新测量并重新计算工具坐标系的位置和姿态来实现。

7.保存工具坐标系：确认工具坐标系的准确性后，将其保存到机器人控制器的内存中，以便在后续的操作和编程中使用。

8.验证工具坐标系：在实际作业中，定期验证和校准工具坐标系的准确性和稳定性。

可以使用相同的测量工具和方法来比较实际测量结果与创建时的测量结果，如果存在差异或偏差，则需要调整和重新校准工具坐标系。

以上是ABB工业机器人工具坐标系的创建流程，通过认真测量和调整可以确保工具坐标系的精确性，提高机器人的操作和工作效率。