艾威图伺服应用案例

伺服控制示意图分析在数控机床维修中的应用现代数控机床伺服系统常采用全闭环或半闭环控制系统，而且是三环控制。

由里向外分别是电流环、速度环、位置环。

图1为典型的全闭环伺服系统控制方式示意图。

图1典型的全闭环伺服系统控制方式示意图通常，电流反馈由电流互感器或串在电动机电源上的电流检测器构成；速度反馈由测速电机或电机编码器构成；位置反馈由光栅尺、磁栅或旋转编码器构成。

在遇到机床各进给轴或主轴运动故障时，依据图1所示控制流程，并巧用交换法或排除法，可以判断大部分反馈或与反馈有关的前向通道的控制故障以及部分机械传动方面的故障。

以下通过我厂几台设备的故障实例来进行分析。

一、SA6/3000三米数控外圆磨床X轴、TZ2916数控镗铣床B轴产生轨迹误差监控报警SA6/3000三米数控外圆磨床采用FAGOR8055数控系统，其故障现象是：手动移动X轴时，该轴高速移动，然后报警。

但是在利用操作面板上的1μm按键移动时，X轴平稳移动，但不停止，且跟随误差始终为1μm。

由此可推断，驱动装置及伺服电机均正常，由于跟随误差不能随X轴移动而消除，可大概确定无位置反馈信号。

至于故障现象，可以通过图1得到解释，由图1可知Δθ=θr-θf，手动移动X轴时，θf为0，θr不断增大，则Δθ不断增大，Vr=Kθ*Δθ就变得很大，造成电机快速移动，直至Δθ超出允许值，产生轨迹误差监控报警。

若用1μm按键移动时，由于Δθ=θr=1μm，可知跟随误差始终不变，Vr=Kθ*Δθ= Kθ/100，因而X轴能平稳移动，且Δθ也未超出误差允许值，机床不会报警。

将Z轴位置编码器与X轴位置编码器互换后，X 轴恢复正常，Z轴出现相同故障，因而确定X轴位置编码器出故障。

同理，TZ2916数控镗铣床B轴是在厂方数控机床维修员维修B轴工作台齿圈时，出现B轴轨迹误差监控报警，运用上述方法，确定B 轴旋转编码器可能出故障。

经过向其修理人员询问，才知他们为了数控机床维修方便，将编码器拆了下来，但又想让B轴转动，便于数控机床维修，因此发生了此故障。

艾威图伺服调试步骤一．接线CN1信号端子CN1端子号端子定义接线颜色PLC接口19、20脉冲正、方向正24V正7脉冲负Y06方向负Y1通讯COM端子端子号端子定义接线颜色PLC接口2通讯正3通讯负二．恢复出厂默认值1）输入修改电机参数专用密码，即PA0=310。

2次图恢复驱动出厂默认值三、参数设置以及保存在第1层中选择“PA-”，并按键就进入参数设置方式。

用键选择参数号，按键，显示该参数的数值，用键可以修改参数值。

按或键一次，参数增加或减少1，按下并保持或键，参数能连续增加或减少。

参数值被修改时，最右边的LED数码管小数点点亮，按键（注：参数PA12、PA13在设定时，需长按1秒，方可确定修改数值有效）确定修改数值有效，此时右边的LED数码管小数点熄灭，修改后的数值将立刻反映到控制中，此后按或键还可以继续修改参数，修改完毕按键退回到参数选择状态。

如果对正在修改的数值不满意，不要按键确定，可按键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。

以PA9的值由40改为80的操作为例：图修改参数与保存参数四、惯量测试将PA1=310，PA4=5,然后按住确定键，出现：J-Rdy。

再按住确定键不动，此时电机会正反转几圈，同时伺服上会显示测量的惯量值。

将此值设置到PA33(如果测量值小于10，则设置为10即可，如果测量值大于10，则按照测量值设置）。

在退出的时候，确保将PA4=0。

五、参数设置参数号功能定义X轴Y轴PA5速度比例增益200120PA9位置比例增益120100PA12电子齿轮比分子22PA31刚性补偿100100PA32速度估算10PA33负载惯量值1040PA53伺服使能11。

东菱伺服在数控行业应用Dorna servo application in the NC industry1引言数控技术是数字程序控制数控机械实现自动工作的技术。

它广泛用于机械制造和自动化领域，较好地解决多品种、小批量和复杂零件加工以及生产过程自动化问题。

随着计算机、自动控制技术的飞速发展，数控技术已广泛地应用于数控机床、机器人以及各类机电一体化设备上。

同时，社会经济的飞速发展，对数控装置和数控机械要求在理论和应用方面有迅速的发展和提高。

伺服系统是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度指标等往往由伺服系统决定。

随着技术的发展，高精度、高性能的交流伺服已成为伺服系统发展的新趋势。

2 概述数控车床又称为 CNC车床，即计算机数字控制车床，是目前国内使用量最大，覆盖面最广的一种数控机床，一般由输入、输出装置、数控装置、伺服系统、检测反馈装置和机床主机等组成。

它是数控机床的主要品种之一，解决了大部分机械零件的自动化加工问题成为最主要的机械加工设备，在数控机床中占有非常重要的位置，几十年来一直受到世界各国的普遍重视并得到了迅速的发展。

数控机床伺服驱动系统的基本组成如下图1所示。

数控机床的伺服驱动系统按有无反馈检测单元分为开环和闭环两种类型，这两种类型的伺服驱动系统的基本组成不完全相同。

但不管是哪种类型，执行元件及其驱动控制单元都必不可少。

驱动控制单元的作用是将进给指令转化为驱动执行元件所需要的信号形式，执行元件则将该信号转化为相应的机械位移。

对于闭环伺服驱动系统来说，它是由执行元件、驱动控制单元、比较控制环节、反馈检测单元、以及机床等组成。

反馈检测单元将工作台的实际位置检测后反馈给比较控制环节，比较控制环节将指令信号和反馈信号进行比较，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差经驱动控制单元，驱动和控制执行元件带动工作台运动。

图1 数控系统在CNC系统中，由于计算机的引入，比较控制环节的功能由软件完成，从而导致系统结构的一些改变，但基本上还是由执行元件、反馈检测单元、比较控制环节、驱动控制单元和机床组成。

艾威图伺服在数控机床上的应用[关闭][打 2012-11-1 20:14:00 来源： 印]引言 随着工业的发展，对机械零件的加工精度及表面粗糙度的要求日益提高，对车床精度 的要求也越来越高。

在汽车、电力、船舶、冶金、军工、航空航天等行业，国产数控 车床正在发挥着越来越大的作用。

数控车床的自动化程度高低界定车床的加工效率从 而决定了车床的加工规模。

作为国内伺服驱动器一线产品，我公司的艾威图伺服系统 已经在机床行业有很深的造诣。

无论从性能还是价格都是很有市场竞争力的。

为客户 在激烈的市场竞争中取得先机。

伺服系统对机床应用的选择目前市场上较普遍的是采用传统的脉冲型控制或采用总 线型控制伺服驱动，我司的伺服主要对于针对传统的脉冲型控制应用。

一、系统接线： 由于脉冲型控制现场接线比较简单，输入输出条件比较少，，同时不需要进行数据交 换，因此选用与数控操作面板之间进行点对点连接控制，一般不加光栅尺位移传感器 进行闭环控制，而是采用半闭环控制，电机编码器采用增量式。

采用脉冲加方向的发送形式进行位置控制。

在主电路输入选择时，驱动器可直接并入电网，但为了驱除低频干扰信号对伺服系统 的影响，或者防止电网的三相不平衡造成对设备的影响，建议在伺服系统的电源输入 端采用隔离变压器（3AC380V/3AC220V），系统与艾威图驱动器硬件连接线如图所示：二、伺服调整： 衡量一个伺服系统的性能主要从以下 4 个方面分析：响应速度、刚性、稳定性以及抗 噪音能力。

响应速度：伺服系统的响应速度描述了系统响应指令给定的快慢程度，对大部分伺服 系统来说追求高响应速度，系统的增益越大，则响应速度越快，有助于提高系统的性 能。

刚度：伺服系统的刚度描述了系统抗扭矩干扰的能力，系统的刚度比较难以衡量，这 是由于系统的干扰往往难以量化，对于一个伺服系统来说，高的刚度能够达到较好的 伺服性能。

稳定性：伺服系统的稳定性描述了系统消除自振荡的裕量，任何一个系统都必须有合 适的稳定裕量， 伺服系统的稳定性一般通过对方波信号响应的过冲量和振荡次数来衡 量，伺服增益越高，系统的稳定性将越低。

官方网址
DIAView应用案例
案例概要：
目前换热站项目对SCADA需求，要求基于网络版（远程可访问）的；基于Delta 的SCADA软件目前还不支援网络版功能，所以客户后续如有锅炉监控项目（单站监控&点数500以下）系统，会尝试採用Delta SCADA软件；换热站如有单站需求，也会尝试使用台达SCADA软件；
项目信息
官方网址 PLC控制策略
PLC外点信号
官方网址
HMI监控画面
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系统产品清单
官方网址 系统构架
成都永浩机电工程技术有限公司是台达产品经销商，专注于自动化过程控制，现场仪表设计、销售服务的现代化高新技术企业，公司引进德国先进的技术，开发艾拓利尔品牌系列流量、液位、压力产品，长期与德国许多大型仪表企业技术合作，产品不断更新换代，自投入市场以来，广泛应用于石油、化工、电力、冶金、环保、制药、水处理等行业，得到了广大用户的一致好评。

公司主要产品包括：
流量仪表类：电磁流量计、涡街流量计、涡轮流量计、差压式流量计、超声波流量计、金属管浮子流量计、椭圆齿轮流量计、质量流量计及热式流量开关。

物位仪表类：压阻式液位变送器、电容式液位变送器、超声波液位计、雷达物位计等。

官方网址 压力类仪表：压力变送器、差压变送器等。

工控类产品：西门子、台达、施耐德、罗克韦尔系列PLC，人机界面，伺服电机，变频器，工控机，成套系统集成。

5.5KW伺服驱动器新增功能说明
1、软件版本：C5.03
2、开关量说明
当参数PA100 ~ PA105设置为除16、18、19、25、26以外的值时，以下各管脚对应功能为默认功能，即：
3、数字输入DI功能规划
当参数PA100 ~ PA105设置为16、18、19、25、26时，其对应的管脚复用为以下功能：
注：●当多个输入通道功能选择一样时，该功能无效。

例如：当PA105和PA104都设置为16时，则当CN1-7和CN1-23状态为1时，此功能无效。

●没有被参数PA101 ~ PA105选中的功能，即未被规划。

4、DI功能详解
（1）控制模式切换(PA101)
此功能在PA4=9，即模式切换方式下有效。

PA100 ~ PA105中任选一个设置为16（CMODE）时，则对应管脚复用为模式切换开关。

（2）电子齿轮选择(PA103,PA104)
此功能在PA4=0，即位置控制方式下有效。

PA100 ~ PA105中任选两个，设置为19、18，此时对应管脚复用为电子齿轮分子选择开关，电子齿轮分母由参数PA13设定。

（3）外部模拟方向选择(PA104,PA105)
此功能在PA4=1，即速度控制方式下有效。

PA100~ PA105中任选两个，设置为25、26，此时对应管脚复用为外部模拟方向选择开关。

此功能须配合PA44使用。

PA44=0：电机方向不变；
PA44=1：电机方向取反；
PA44=2：电机方向由AINV1给定；
PA44=3：电机方向由AINV1和AINV2的状态组合决定。

注：● 0表示OFF，1表示ON 。

英威腾DA200高性能通用交流伺服驱动器应用案例介绍英威腾DA200高性能通用交流伺服驱动器是一款集成率高、精度高、控制性能优越的伺服驱动器。

它采用数字信号处理技术，具有极强的通用性和可编程性，可广泛应用于各种伺服控制系统中。

本文将介绍基于英威腾DA200的两个应用案例。

案例一：数控机床伺服系统数控机床是一种集机械、电子、液压、气动、计算机等多种技术于一体的高精度机床。

其中伺服系统作为数控机床的核心部件，承担着实时控制机床动态参数的重要任务。

为了提高机床的加工精度和稳定性，必须使用高精度、快速响应的伺服驱动器，英威腾DA200正是一款优秀的选择。

DA200在数控机床的伺服系统中实现了高精度的位置和速度控制。

它利用数字信号处理技术完成对反馈信号的采样和处理，实现对电机转子位置、速度和加速度的精准控制。

同时，DA200还具有自适应控制和抗干扰能力强的特点，可以有效地抵御外界环境干扰和电网波动的影响，保证机床的高精度加工。

案例二：智能物流搬运机器人随着物流业务的不断扩展和发展，物流搬运机器人的需求量也越来越大。

这些机器人需要具有快速响应、高精度定位和灵活控制等特点，以适应不同物品的运输和搬运工作。

英威腾DA200的高精度控制和优越的通用性，为机器人的控制系统提供了重要支持。

在物流搬运机器人的控制系统中，DA200可以控制机器人的运动方向、速度和转向角度，并对机器人的运动状态和工作负载进行实时监测和控制。

在处理不同场景下的复杂任务时，DA200可以根据不同的控制要求进行自适应控制，从而实现高效的物流搬运作业。

综上所述，英威腾DA200高性能通用交流伺服驱动器在许多应用场景中都表现出色。

它是一个极具潜力的伺服驱动器，未来将有更广泛的应用。

伺服控制器在纺织机械中的应用案例在现代纺织生产中，伺服控制器的应用已成为提高纺织机械效率和质量的关键技术之一。

伺服控制器通过高精度的控制和优化算法，可以实现对纺织机械运动轨迹的精确控制，提高生产效率和产品质量。

下面将介绍几个伺服控制器在纺织机械中的应用案例。

1. 织布机的伺服控制织布机是纺织行业中最常见的生产设备之一，通过织布机可以将纱线按照设计要求编织成各种布料。

在传统的织布机中，传动方式多采用传统的机械传动，由于传动链路存在一定的弹性和滞后性，使得织布机的运动精度受到限制。

而采用伺服控制器可以有效地解决这个问题，通过高精度的位置反馈和控制算法，实现对织布机运动轨迹的精确控制。

这样可以提高织布机的编织精度和速度，并且可以实现多种花纹的编织。

2. 纺纱机的伺服控制纺纱机是将原料纤维进行拉伸和扭绞，并形成纱线的设备。

纺纱机的运动过程需要精确的控制，以保证纱线的拉伸和扭曲程度均匀和稳定。

传统的纺纱机多采用机械传动和离合器来实现运动控制，但由于机械传动链路的弹性和传动精度的限制，无法满足高精度和高速度的要求。

而采用伺服控制器可以实现对纺纱机的精确控制，通过控制拉伸轮和扭曲轮的转速和张力，以实现纱线的均匀拉伸和扭曲。

3. 平纹织机的伺服控制平纹织机是一种常见的综合性织机，可以生产各种不同花纹的织物。

采用传统的机械传动方式，平纹织机容易因为传动链路的误差和控制的滞后性而导致织物的花纹不准确。

而采用伺服控制器可以实现对织机的每个工作部位的准确定位和精确控制，以确保织物的花纹精度和质量。

伺服控制器可以根据编程指令实现自动换型和提高运转速度，大大提高了平纹织机的生产效率和运行稳定性。

4. 梭织机的伺服控制梭织机是纺织工业中一种主要的编织设备，用于制造纺织品。

传统的梭织机使用机械传动方式驱动织布机构，操作过程复杂，效率低下。

而采用伺服控制器可以实现对梭织机的准确定位和稳定控制，以提高梭织机的生产效率和产品质量。

伺服控制器可以根据纺织品的设计要求和机器的运行状态进行智能调整，实现高效的编织过程。

ID100深圳市艾威图技术有限公司G艾威图伺服调机步骤简易说明书一、确认驱动器及电机型号，注意安装环境 (1)二、配线 (1)1、A型结构接线 (1)2、B型结构接线 (2)三、电机型号代码匹配 (3)四、接线框图 (4)1、使用外部电源，控制信号端子接线 (4)2、使用驱动器内部24V电源，控制信号端子接线 (5)五、基本功能参数 (6)六、伺服报警代码、报警原因及处理方法一览表 (9)七、电子齿轮比设定步骤 (12)1、确认机械规格 (12)2、确定艾威图伺服电机编码器最大分辨率 (12)3、决定指令单位 (12)4、用指令单位，求出负载轴旋转1圈的负载移动量 (12)5、设定电子齿轮数值 (12)附录一 (13)P系列位置控制接线图 (13)P系列速度控制接线图 (14)附录二 (15)W1系列位置控制接线图 (15)W1系列速度控制接线图 (16)本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。

一、检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号，注意安装环境。

二、配线周边装置接线ID100A型结构接线ID100B型结构接线安装注意事项1、检查R\S\T与L1\L2的电源和接线是否正确；2、检查伺服电机输出U\V\W端子相序接线是否正确；3、使用外部回生电阻时需将B2、B3开路，外部回生电阻应接于B1、B2端，若使用内部回生电阻时，则需将B2、B3短路且B1、B2端开路；4、异警，紧急停止时，利用ALM输出将电磁接触器（MC）断电，以切断电机电源。

三、电机型号代码匹配*根据选购驱动型号，如适配非驱动标配电机，需对PA-1参数进行调整，对应调整参数见表1驱动器型号默认电机型号代码(PA-1)标配电机型号可适配电机型号对应电机型号代码（PA-1）ID1001R8S 3060SD00630E(S)--ID1002R8S 3160SD01330E(S)--ID1004R5S 3280SD02430E(S)80SD03520E(S)3290SD02430E(S)3290SD04025E(S)33110SD02030E(S)34130SD04025E(S)44ID1005R7S 46130SD06025E(S)110SD06020E(S)37110SD05030E(S)36110SD04030E(S)38130SD05025E(S)45130SD10015E(S)49ID1008R0S 43130SD07725E(S)110SD06030E(S)38ID100010S 51130SD15015E(S)130SD10025E(S)50ID100015S 112130SD15025E(S)180SD19015E(S)119表1以恢复130SD06025E（电机型号代码为46）电机默认参数为例，具体操作如下：四、接线框图1、使用外部电源，控制信号端子接线框图如下：外部提供24V 电源——控制信号接线图注意：☞采用单端驱动方式，会使动作频率降低。

汇川IS620系列伺服应用案例3一典型的总线定位控制（CANLink3.0）（下）d、AXISDRVA：绝对定位【1】指令参数说明：轴号：K1~K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置对应的轴号。

只能填入立即数。

位置：实际发给伺服的脉冲当量。

如1000表示1000个脉冲；速度：定位速度。

值为1000，则伺服定位速度为1000转/分。

注意：会连续占用后续两个字元件。

完成标记：起动后检测改元件即可知道是否定位完成，一般使用时，定位完成后可以启动同一个站号定位指令。

错误标记：当发生错误时置位。

使能断开后会复位完成标记以及错误标记。

【2】指令举例：【2】指令占用资源（D0，D1）位置脉冲数，（D2，D3）伺服电机转数，（D4，D5）内部运算，D10加减速时间，M10定位完成标志，M11定位错误标志。

e、AXISZRN回零【1】指令参数说明：轴号：需要回零的轴号，K1~K16原点位置偏移：如果需要的话可以设置原点偏移脉冲数的，一般设置为0，D或者R元件。

其后占用2个D元件作为内部运算使用。

完成标记：回零完成后标记，S或M元件。

错误标记：错误标记位，发生错误后置位。

指令举例：【2】指令资源占用（D20，D21）原点偏移脉冲数，（D22，D23）内部运算，M20回零完成标志，M21回零错误标志。

f、AXISJOG点动【1】指令参数说明轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号速度：D元件或者R元件。

其后占用2个D元件作为内部运算使用。

正向点动：M或者S元件，指令使能时且改位为ON时正向动作，OFF时停止。

反向点动：M或者S元件，指令使能时且该为ON时反向动作，OFF时停止。

注意：反向点动后一个M或者S元件被占用，作为错误报警。

正向反向同时使能则不动作，另外，AXISJOG点动功能与AXISZRN回零指令的能流不能同时使能，上述动作均会动作，从而导致不可预想的行为。

【2】指令举例：【3】指令资源占用（D30，D31）点动速度，（D32，D33）内部运算，M30点动正转，M32错误报警。

可编程控制器在伺服控制系统中的应用
富春海
【期刊名称】《《机械设计与制造工程》》
【年(卷),期】2012(041)007
【摘要】为了实现工艺要求上对柱塞套与柱塞芯配合间隙的精密检测,设计了ZSS-109柱塞偶件间隙测量机床。

该机床采用可编程控制器,在伺服控制系统中能有效
精确地进行多点定位,同时利用气体流量表进行流量检测,创新性地通过流量检测达到间隙检测的目的。

【总页数】4页(P81-84)
【作者】富春海
【作者单位】无锡威孚高科技集团股份有限公司装备技术中心江苏无锡214060【正文语种】中文
【中图分类】TK423.8
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4.可编程控制器在机械控制中的应用——第二讲可编程控制器的基本工作原理 [J], 谢卫华
5.可编程控制器在机械控制中的应用第一讲可编程控制器(PC)的发展和特点 [J], 谢卫华
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