自动驾驶汽车硬件系统概述
自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统
如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就
是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处
理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动
驾驶汽车至关重要。
自动驾驶汽车硬件系统概述
从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希
望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解：
一、自动驾驶系统的硬件架构
二、自动驾驶的传感器
三、自动驾驶传感器的产品定义
四、自动驾驶的大脑
五、自动驾驶汽车的线控系统
自动驾驶事故分析
根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车
——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受
害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取
紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法
启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头
观看视频未能抬头看路。
从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不
在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将
原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾
驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，
此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。 目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏
不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身
重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过
程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。
自动驾驶研发仿真测试流程
所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了
降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的
仿真、台架、封闭场地的测试验证。
汽车驾驶技术图解（组图）申精！！
汽车驾驶技术图解（组图）
单（双）行道路行驶
在单行道路上（或没有划分中心线的双行车道路）正常行驶时，最佳行车位置是道路中间略偏右，也就是驾驶员坐在路的中心朝前开。
解析
1、便于控制方向：由于一般情况下道路是呈弧形中间高两侧低，中偏右行驶时车辆会向右偏行，这时只须左手将方向盘的====行程轻轻向左*住就能控制车辆的直行方向。 2、有利于交会车和让超车：中偏右行驶，使车辆能以较小的角度驶向路边并将车辆摆平。 3、便于车辆急转弯：参照单行道路左、右转弯。
单（双）行车道右转弯
1、车辆行至距弯道约30米减速（或控制车速），并将车偏向左行驶，以到达弯道时在道路右侧留出足够转弯内轮差宽度为准则，在到达弯道时（打方向前）达到最理想的转弯速度。
2、根据弯道大小向右打方向，并注意保持（控制）好车速。
3、弯道接近转完时：如果前方有来车，可将车辆朝路右侧回直，并根据可否通行控制车速或停车；如果前方无来车或障碍，可将车辆直接向正常行驶路线回正；回方向时应根据弯道的大小掌握好适当的提前量。
单（双）行车道左转弯
1、车辆行至距弯道约30米减速（或控制车速），并将车偏向右行驶，以到达弯道时紧*道路右侧（窄）为准则，在到达弯道时（打方向前）达到最理想的转弯速度。
2、根据弯道大小向左打方向，并注意保持（控制）好车速。
3、弯道接近转完时：如果前方有来车，可将车辆朝路右侧回直，并根据可否通行控制车速或停车；如果前方无来车或障碍，可将车辆直接向正常行驶路线回正；回方向时应根据弯道的大小掌握好适当的提前量。
单（双）行道路连续转弯
（示例）
上图是一条先左转弯后右转弯再向左小转弯的连续转弯道路
1、车辆行至距弯道约30米减速（或控制车速），并将车偏向右行驶，以到达弯道时紧道路右侧（窄）为准则，在到达弯道时（打方向前）达到最理想的转弯速度。
2、根据弯道大小向左打方向，并注意保持（控制）好车速。
2014—2015学年度下期
教研组名称：
课程名称：
教学班级：
任课老师：
第一章 汽车驾驶基础知识
课题 1.1汽车行驶的作用力和使用性能 教学对象 高二汽修4
课型 新授课 教学时数 第 周第 课
教师 上课时间
教学
目标 了解汽车行驶条件和主要作用力。熟知汽车性能的评价指标及分类。熟知汽车行驶的车轮驱动力和路面附着力。了解汽车使用情况对车辆性能的影响。
教材
分析 重点 1、了解汽车行驶条件和主要作用力
2、汽车性能的评价指标及分类
难点 汽车性能的评价指标及分类
教学方法
教学手段 讲授法、提问法、
教学用具
或设备 多媒体
教学过程 授课思路
与方式方法 教学内容及教师活动 学生活动
一、新授课
（一）、汽车行驶时的受力
汽车的动力传递如图：
a) 机械式传动系统的组成及布置示意图 b) 液力机械式传动系统的组成及布置示意图
勾画、理解、
记忆
一、深入浅出的分析，讲解新课。
二、学生在老师的引导下，总结本节要点。
1. 汽车的驱动力
汽车发动机产生的扭矩经传动系统传至驱动轮，驱动轮上的扭矩Mt使其对地面产生一个切向作用力（圆周力）Fo，地面同时产生一个作用于驱动车轮上的切向反作用力Ft。这个反作用力即为驱动汽车行驶的外力，称为汽车的驱动力。Ft与Fo大小相等，方向相反，如图1-1-2所示。
其值为：
式中 Ft--汽车的驱动力，N；
Mt--作用于驱动轮的扭矩，N•m；
r --驱动车轮的半径，m。
2. 汽车行驶时的阻力
汽车行驶的阻力有滚动阻力Ff 、空气阻力Fw、上坡阻力Fi和加速阻力Fj (如图1-1-3所示)，汽车行驶的总阻力为：
（1）滚动阻力
滚动阻力产生的原因有：
1）道路变形。
2）轮胎变形。
滚动阻力Ff与汽车总质量G和汽车滚动系数f成正比。
（2）空气阻力
汽车行驶的空气阻力Fw包括压力、摩擦力、吸力等
新能源汽车的智能驾驶技术
智能驾驶技术是新能源汽车发展的重要方向之一。随着技术的不断创新和发展，越来越多的新能源汽车开始使用智能驾驶技术，为消费者提供更安全、舒适、智能的驾驶体验。以下是关于新能源汽车智能驾驶技术的相关参考内容：
1. 激光雷达技术：激光雷达是一种通过激光束扫描周围环境的技术，可精确测量物体的距离和位置，从而帮助车辆实现自动驾驶。激光雷达具有高精度、高速度、高分辨率等特点，是新能源汽车智能驾驶技术不可或缺的一部分。
2. 人工智能技术：人工智能技术可以帮助新能源汽车感知周围环境，并根据不同的情况做出相应的决策。通过深度学习等技术，人工智能系统可以不断地学习和优化，提高驾驶的准确性和安全性。
3. 智能辅助驾驶功能：新能源汽车还可以配备多种智能辅助驾驶功能，如自动泊车、自适应巡航、车道保持等，提高驾驶的便利性和舒适性。同时，这些功能也可以帮助减少驾驶员的疲劳驾驶问题，保障驾驶员的健康和安全。
4. 车联网技术：新能源汽车可以通过车联网技术与其他车辆和道路基础设施实现互联互通，共享行车数据和信息，提高车辆的智能化和安全性。例如，车辆可以根据前方车辆的状态调整行车速度和距离，有效避免交通事故的发生。
新能源汽车的智能驾驶技术具有巨大的市场潜力和发展空间。随着技术的不断创新和完善，未来智能驾驶技术将成为新能源汽车市场的重要驱动力。
