安川J1000

安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F 重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。

安川变频器报警代码及维修技术安川变频器维修维护和保养服务包括：安川G7变频器、安川F7变频器、安川U1000系列、安川H1000系列、安川A1000系列、安川V1000系列、安川J1000系列、安川E1000系列、安川W1000系列、安川L1000A系列、安川T1000V系列变频器等！安川变频器故障代码异常表示故障内容说明处理对策等级UV1; 主回路低电压（PUV）运转中主回路电压低于“低电压检出标准15ms,（瞬停保护 1）检查电源电压及配线 ADc; Bus undervolt 护2S）低电压检出标准200V级;约190V以下400V级：约380V 以下UV2; 控制回路低电压（CUV）控制回路电压低于低电压检出标准2）检查电源容量UV3; 内部电磁接触器故障运转时预充电接触器开路 AUV; 瞬时停电检出中1）主回路直流电低于低电压检出标准2）预充电接触器Under Volatage3）控制回路电压低于低电压检出标准 BOC; 过电流（OC）变频器输出电流超过OC标准1）检查电机的阻抗绝缘是否正常2）延长加减速时间 AGF ;接地故障（GF）变频器输出侧接地电流超过变频器额定电流的50%以上1）检查电机是否绝缘劣化2）变频器及电机间配线是否有破损 AOV; 过电压（OV）主回路直流电压高于过电压检出标准200V级：约400V 400V 级：约延长减速时间,加装制动控制器及制动电阻 ASC ;负载短路（SC）变频器输出侧短路检查电机的绝缘及阻抗是否正常 APUF; 保险丝断（FI）1）主回路晶体模块故障2）直流回路保险丝熔断1）检查晶体模块是否正常 ADC; Bus Fuse open2）检查负载侧是否有短路,接地等情形OH ;散热座过热（OH1）晶体模块冷却风扇的温度超过允许值检查风扇功能是否正常,及周围是否在额定温度内 AOL1 ;电机过负载（OL1）输出电流超过电机过载容量减小负载 AOL2; 变频器过负载（OL2）输出电流超过变频器的额定电流值150%1分钟减少负载及延长加速时间 APF 输入欠项 1）变频器输入电源欠相2）输入电压三相不平衡1）检查电源电压是否正常 A2）检查输入端点螺丝是否销紧LF; 输出欠项变频器输出侧电源欠相1）检查输出端点螺丝及配线是否正常 A2）电机三相阻抗检查RR; 制动晶体管异常制动晶体管动作不良变频器送修 ARH 制动控制器过热制动控制器的温度高于允许值检查制动时间与制动电阻使用率 AOS; 过速度（OS）电机速度超过速度标准（F1-08） APGO; PG断线（PGO） PG断线（PGO）1）检查PG连线2）检查电机轴心是否堵住 ADEV 速度偏差过大（DEV）速度指令与速度回馈之值相差超过速度偏差（F1-10）检查是否过载 BEF; 运转指令不良正向运转及反向运转指令同时存在0.5秒以上控制时序检查,正反转指令不能同时存在 BEF3-EF8 端子3外部异常信号输入外部端子3-8异常信号输入1）由U1-10确认异常信号输入端子 External Fault3-8 EF4-EF8-端子4-82） 2）依端子设定之异常情况进行检修 AOPE; 01 变频器容量设置异常变频器容量参数902-04）设定不良调整设定值 C OPE02; Limit 参数设置不当参数设定有超出限定值调整设定值 COPE03 ; Terminal 多功能输入设定不当 H1-（01-06）的设定值未依小而大顺序设定或重复设定相同值调整设定值 COPE; 10 v/f参数设置不当 E1-（04-10）必须符合下列条件：Fmax大等于（E1-04）FA大于（ E1-06）调整设定值 v/f Ptrn Setting FB大等于（E1-07） Fmin（E1-09）COPE11; 参数设定不当参数设定值1）C6-01大于5KHz但C6-02小等于5KHz 调整设定值 Carr frq/on-Delay 2）C6-03大于6 但 C6-02小等于C6-01 C ERR EEPROM 输入不良参数初始化时正确信息无法写入EEPROM 控制板更换 B CALL SI-B传输错误电源投入时控制信号不正常传输机器控制信号从新检查 C ED; 传输故障控制信号送出后2秒内未收到正常响应信号传输机器控制信号从新检查 ACPF00 控制回路传输异常1 电源投入后,5秒内操作器与控制板连接异常发生从新安装数字操作器检查控制回路的配线 ACOM-ERR(OP&INV)CPF01 控制回路传输异常 2 MPU周边零件故障更换控制板COM-ERR(OP&INV)CPF02 基极阻断（BB）回路不良变频器控制板故障更换控制板 A BB circuit Err CPF03 EEPROM 输入不良 EEPROM ErrorCPF04 CUP内部A/D转换器不良 Internal A/D ErrGPF05 CUP内部A/D转换器不良 External A/D ErrCPF06 周边界面卡连接不良周边界面卡安装不正确周边界面卡从新更换 A Option ErrorCPF20 模块指令卡的A/D变换器不良 AI-14B卡的A/D变换器动作不良更换AI-14B卡 AOption A/D Error故障等级的内容定义A：重故障,电机自然停车,故障的异常表示显示于数字操作器上,异常接点输出。

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。