人重组白细胞介素12肿瘤免疫新药 一、丰原药业受让中科大人重组白细胞介素12新药事项 2015年7月25日，丰原药业（000153）与中国科学技术大学就抗癌新药人重组白细胞介素-12药物技术转让及后继合作事宜正式签订《关于白介素-12新药技术成果转让的备忘录》。备忘录主要内容如下: 1、双方同意中国科学技术大学向公司转让人重组白细胞介素-12药物的科技成果,转让价格约5000万元(最终价格以资产评估结果为准),具体转让过程、价格及付款方式,将于评估结果出来后1个月内另行签订转让合同。 2、双方同意以合作的方式完成后续包括临床实验研究和获得新药证书和生产证书的相关研究,具体内容和方式将另行签订技术服务合同。 3、双方同意在合适的时候,在中国科学技术大学先进技术研究院成立联合实验室,共同推进相关新药研究和开发工作。 二、中科大研究白细胞介素12肿瘤免疫领军核心人物 （一）魏海明：教授，博士生导师。籍贯：安徽。山东大学医学院免疫学专业博士毕业。现为中国科学技术大学生命科学学院教授、博士生导师; 中国科学技术大学生命学院实验动物中心主任,中国免疫学会英文会刊Cellular & Molecular Immunology编辑部主任。中国免疫学会终身会
员、理事，中国免疫学会基础免疫学专业委员会副主任，中国抗癌协会肿瘤生物治疗专业委员会委员，安徽省免疫学会副理事长。2002年以来为首承担参加了9项科研项目，其中国家863课题2项，国家973课题2项，国家自然科学基金项目重点项目1项、面上项目2项，国家新药创制重大专项1项，国家杰出青年科学基金B类1项(国内负责人)。近5年在J Immunol，Plos Pathogens, J Allergy Clin Immunol，Hepatology，PNAS，J Hepatol等杂志发表SCI论文35篇。《介导肝脏免疫损伤与再生的天然免疫识别及其调控机制》分别于2007年获中华医学科技一等奖，2008年获国家自然科学二等奖。 主要研究兴趣：1. NK细胞亚群与重要疾病发生发展的关系：研究组织居留NK细胞（ThNK）与肝炎、哮喘、自身免疫病等疾病的发生发展；研究ThNK与肿瘤免疫逃逸及肿瘤免疫治疗的关系。 2. 基于天然免疫的肿瘤生物治疗技术：研究以“预存免疫”为基础的抗肿瘤“免疫化疗”方案及抗肿瘤药物白细胞介素12的研制。 （二）田志刚：中国科技大学生命科学学院教授，博士生导师。中国科学院“百人计划”获得者、国家杰出青年科学基金获得者、国家基金委创新研究群体学术带头人。
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
人白细胞介素2（IL-2）酶联免疫分析 试剂盒使用说明书 第一部分 ELISA简介 ELISA是酶联接免疫吸附剂测定( Enzyme-Linked Immunosorbnent Assay )的简称。自上 世纪70年代初问世以来，发展十分迅速，目前已被广泛用于生物学和医学科学的许多领域。 ELISA的基础是抗原或抗体的固相化及抗原或抗体的酶标记。结合在固相载体表面的抗原 或抗体仍保持其免疫学活性，酶标记的抗原或抗体既保留其免疫学活性，又保留酶的活性。 在测定时，受检标本（测定其中的抗体或抗原）与固相载体表面的抗原或抗体起反应。用洗 涤的方法使固相载体上形成的抗原抗体复合物与液体中的其他物质分开。再加入酶标记的抗 原或抗体，也通过反应而结合在固相载体上。此时固相上的酶量与标本中受检物质的量呈一 定的比例。加入酶反应的底物后，底物被酶催化成为有色产物，产物的量与标本中受检物质 的量直接相关，故可根据呈色的深浅进行定性或定量分析。由于酶的催化效率很高，间接地 放大了免疫反应的结果，使测定方法达到很高的敏感度。 第二部分 ELISA 的样本实验准备 在收集样本前都必须有一个完整的计划，必须清楚要检测的成份是否足够稳定。对收集后 当天就进行检测的样本，及时储存在4℃备用。对于隔天再检测的样本，及时分装后冻存在-20℃备用，有条件的，最好-70℃冻存备用。标本应避免反复冻融。 液体类标本: 包括血清、血浆、尿液、胸腹水、脑脊液、细胞培养上清等。 1.血清：室温血液自然凝固10-20分钟，离心20分钟左右（2000-3000转/分）。仔细收集 上清，保存过程中如出现沉淀，应再次离心。 2.血浆：应根据标本的要求选择EDTA、柠檬酸钠或肝素作为抗凝剂，混合10-20分钟后，离 心20分钟左右（2000-3000转/分）。仔细收集上清，保存过程中如有沉淀形成，应该再次离心。 3.尿液：用无菌管收集，离心20分钟左右（2000-3000转/分）。仔细收集上清，保存过程 中如有沉淀形成，应再次离心。胸腹水、脑脊液参照此实行。 4.细胞培养上清：检测分泌性的成份时，用无菌管收集。离心20分钟左右（2000-3000转/ 分）。仔细收集上清。 5.培养细胞：检测细胞内的成份时，用PBS（PH7.2-7.4）稀释细胞悬液，细胞浓度达到100 万/ml左右。通过反复冻融或加入组织蛋白萃取试剂，以使细胞破坏并放出细胞内成份。 离心20分钟左右（2000-3000转/分）。仔细收集上清。保存过程中如有沉淀形成，应再次离心。 6.组织标本：切割标本后，称取重量。加入一定量的PBS，PH 7.4。用液氮迅速冷冻保存备用。 标本融化后仍然保持2-8℃的温度。加入一定量的PBS（PH7.4），或组织蛋白萃取试剂，用手工或匀浆器将标本匀浆化。离心20分钟左右（2000-3000转/分）。仔细收集上清。 分装后一份待检测，其余冷冻备用。
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37
4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成
目录 一、系统安全 (1) 二、手动操纵工业机器人 (1) 1.单轴运动控制 (1) 2.线性运动与重定位运动控制 (3) 3.工具坐标系建立 (5) 4.示教器上用四点法设定TCP (6) 操作方法及步骤如下： (6) 三、程序建立 (10) 1.建立RAPID程序 (10) 2.基本RAPID程序指令 (11) （1）赋值指令 (11) （2）常用的运动指令 (12) （3） I/O控制指令 (14) 1）Set数字信号置位指令 (14) 2）Reset数字信号复位指令 (15) 3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15) 4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15) 5）WaitUntil信号判断指令 (15) （4）条件逻辑判断指令 (15) 1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15) 2）IF条件判断指令 (16) 3)FOR重复执行判断指令 (16) 4)WHILE条件判断指令 (16)
一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大, 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 二、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
人白细胞介素-10（IL-10）酶联免疫检测 试剂盒使用说明书 使用前仔细阅读本说明书。本酶联免疫试剂盒是基于双抗体夹心技术原理，来检测人白细胞介素-10（IL-10），只能用于研究用途，不得用于医学诊断。 用途：用于人血清、血浆及相关液体样本中白细胞介素-10（IL-10）的测定。 工作原理 本试剂盒采用的是双抗体夹心酶联免疫吸附法（ELISA）测定样品中人白细胞介素-10（IL-10）的水平。向预先包被了人白细胞介素-10（IL-10）单克隆抗体的酶标孔中加入白细胞介素-10（IL-10），温育；洗涤后，加入HRP标记过的白细胞介素-10（IL-10）抗体。再经过温育和洗涤，去除未结合的酶，然后加入底物A、B，产生蓝色，并在酸的作用下转化成最终的黄色。颜色的深浅与样品中人白细胞介素-10（IL-10）的浓度呈正相关。 试剂盒组成 需要而未提供的试剂和器材 1．37℃恒温箱。 2．标准规格酶标仪。 3．精密移液器及一次性吸头 4．蒸馏水， 5．一次性试管 6．吸水纸 注意事项 1．从2-8℃取出的试剂盒，在开启试剂盒之前要室温平衡至少30分钟。酶标包被板开封后如未用完，板条应装入密封袋中保存。 2．各步加样均应使用加样器，并经常校对其准确性，以避免试验误差 3．建议所有标准品、样本都做双份检测。如标本中待测物质含量过高，请先用样品稀释液稀释一定倍数（n倍）后再按说明书操作进行测定，计算时请最后乘以总稀释倍数（×n×5）。 4．严格按照说明书的操作进行，试验结果判定必须以酶标仪读数为准.
5．为避免交叉污染，要避免重复使用手中的吸头和封板膜。 6．不用的其它试剂应包装好或盖好。不同批号的试剂不要混用。保质前使用。 7．底物B对光敏感，避免长时间暴露于光下。 洗板方法 手工洗板方法：甩掉酶标板内的液体；在实验台上铺垫几层吸水纸，酶标板朝下用力拍几次；将稀释后的洗涤液至少注入孔内，浸泡1-2分钟。根据需要，重复此过程数次。 自动洗板：如果有自动洗板机，应在熟练使用后再用到正式实验过程中 标本要求 1．不能检测含NaN3的样品，因NaN3抑制辣根过氧化物酶的（HRP）活性。 2．标本采集后尽早进行提取，提取按相关文献进行，提取后应尽快进行实验。若不能马上进行试验，可将标本放于-20℃保存，但应避免反复冻融 操作程序 1．标准品的稀释：（本试剂盒提供原倍标准品一支，用户请按照说明自行在小试管中倍比 2 测样品孔。在酶标包被板上标准品孔中加入稀释好的标准品50μl；在酶标包被板上待测样品孔中先加样品稀释液40μl，然后再加待测样品10μl（样品最终稀释度为5倍）。轻轻晃动混匀，37℃温育30分钟。 3．弃去液体，甩干，每孔加满稀释后洗涤液，振荡30秒，甩去洗涤液，用吸水纸拍干。 如此重复5次，拍干。 4．每孔加入酶标试剂50μl，空白孔除外。轻轻晃动混匀，37℃温育30分钟。 5．弃去液体，甩干，每孔加满稀释后洗涤液，振荡30秒，甩去洗涤液，用吸水纸拍干。 如此重复5次，拍干。 6．每孔先加入显色剂A50μl，再加入显色剂B50μl，轻轻震荡混匀，37℃避光显色10分钟. 7．取出酶标板，每孔加终止液50μl，终止反应（此时蓝色立转黄色）。 8．测定：以空白孔调零，在450nm波长下测量各孔的吸光度值（OD值）。测定应在加终止液后15分钟以内进行。 9．根据标准品的浓度及对应的OD值计算出标准曲线的直线回归方程，再根据样品的OD 值在回归方程上计算出对应的样品浓度。也可以使用各种应用软件来计算。应记住由于样品稀释了的，其实际浓度应该乘以总稀释倍数。 操作程序总结：
重组人白细胞介素11治疗急性白血病化疗后血小板减少的疗效和机制研究 发表时间：2017-08-23T14:51:56.817Z 来源：《航空军医》2017年第11期作者：陈宏耀 [导读] 急性白血病化疗后血小板减少采用重组人白细胞介素11治疗效果较好，有助于快速升血小板，且临床应用安全可靠。（中国人民解放军181医院血液内科 541000） 摘要：目的探讨重组人白细胞介素11治疗急性白血病化疗后血小板减少的疗效和机制。方法选取我院 2015年1月至 2017年2月期间本院收治的82例急性白血病化疗相关性血小板减少患者作为研究对象，随机分为对照组和观察组，各41例。观察组化疗结束 24 ～48 h后开始采用重组人白细胞介素11治疗，两组患者出现出血症状或外周血小板计数＜10×109/L时，预防性输注血小板。分别记录两组患者治疗前和治疗1周后血小板计数变化，统计恢复至≥50×109／L和≥100×109／L的时间，并评估观察组用药安全性。结果治疗后，观察组血小板计数显著高于对照组，组间差异p＜0.05。观察组输注血小板量均显著少于对照组，组间差异p＜0.05。观察组血小板恢复至≥50×109／L时间和≥100×109／L时间均显著少于对照组，组间差异p＜0.05。观察组用药后不良反应发生率为14.63%（6/41）。结论急性白血病化疗后血小板减少采用重组人白细胞介素11治疗效果较好，有助于快速升血小板，且临床应用安全可靠。 关键词：重组人白细胞介素11；急性白血病；化疗；血小板减少 急性白血病是较为常见的恶性血液系统疾病，化疗是治疗该病的主要手段，疗效较好，但是化疗药物均具有明显细胞毒性，造血系统受损明显，骨髓抑制等不良反应发生率较高，以粒细胞和血小板减少为主要表现[1]。目前，急性白血病化疗后粒细胞减少问题已经得到了较好的解决，但是血小板减少问题仍有待研究[2]。重组白细胞介素 11是治疗化疗后血小板减少症的重要药物，为进一步探明其治疗急性白血病化疗相关性血小板减少症的临床疗效，本次研究选取我院 2015年1月至 2017年2月期间本院收治的82例急性白血病化疗相关性血小板减少患者作为研究对象，对比分析了其临床疗效，现报道如下。 1资料与方法 1.1一般资料 选取我院 2015年1月至 2017年2月期间本院收治的82例急性白血病化疗相关性血小板减少患者作为研究对象，随机分为对照组和观察组，各41例。两组患者均符合急性白血病诊断标准及化疗指征，化疗期间出现血小板减少（血小板计数＜80×109／L），两组患者已排除肝、肾功能障碍者、化疗前凝血功能异常，合并急性感染者、活动性出血等。观察组，男26例，女15例，年龄 16～54岁，平均年龄（35.24±19.12）岁；急性淋巴细胞白血病17例，急性非淋巴细胞白血病 24例。对照组，男25例，女16例，年龄 18～54岁，平均年龄（36.07±18.08）岁；急性淋巴细胞白血病18例，急性非淋巴细胞白血病23例。两组患者在白血病分型等一般资料方面，无显著差异均（P ＞0.05），具有可比性。 1.2方法 两组患者化疗前，采集自体血小板并保存，便于患者化疗后自体输注使用。观察组采用重组人白细胞介素11治疗，患者均在化疗结束24 ～48 h后开始治疗：注射用重组人白细胞介素-11（上海中信国健药业股份有限公司，国药准字S2*******，1.5mg/瓶）。对照组不使用药物干预。两组患者出现出血症状或外周血小板计数＜10×109/L时，预防性输注血小板，每次输注10U，输注后计算血小板校正计数增值，要求1 h血小板校正计数＞ 7.5，24 h血小板校正计数＞ 4． 5。 1.3观察指标 1.3.1血小板计数监测 两组患者期间定期采血（枸橼酸钠抗凝管），采用全自动血球分析仪测定血小板，分别记录两组患者治疗前和治疗1周后血小板计数变化。同时，观察血小板计数上升时间，分别统计恢复至≥50×109／L和≥100×109／L的时间。 1.3.2用药安全性评估 用药后，密切关注观察组患者是否出现明显不良反应、异常体征等情况，统计观察组不良反应发生率和转归。 1.4统计学方法 本次研究采用SPSS20. 0 统计学软件分析所有数据，计量资料采用t检验；采用χ2检验计数资料，P<0.05 认为差异显著，有统计学意义。 2结果 2.1两组血小板变化及输注血小板量比较 治疗前，观察组血小板计数与对照组比较，无显著差异p＞0.05，无统计学意义。治疗后，观察组血小板计数显著高于对照组，组间差异p＜0.05，有统计学意义。观察组输注血小板量均显著少于对照组，组间差异p＜0.05，有统计学意义。见表1。 2.3两组患者不良反应情况比较 观察组用药后出现恶心呕吐1例，全身乏力2例，肌肉酸痛1例，心率异常1例，局部红肿硬结1例，不良反应发生率为
XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司
目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)
一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点，正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0（以下简称XX或机器人），是以人工智能技术为核心，依托强大的云计算平台支撑，结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术，可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能，通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互，更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互，自由对话：AIUI人机智能交互，实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合，实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合，且对话过程可随时打断，降低用户交互门槛，人机交互过程更加流畅、自然，更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏，多种交互：支持语音、触屏、动作等多模态交互模式，满足用户业务需求，增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置，自动进行业务流程管理，提升运营效率。 ?智能客服 知识定制，智慧管家：便捷的知识管理系统，可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答，覆盖1200种生活场景，智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位，安全护航：基于激光高精度定位导航，无须标点设置轨道，零施工成本。自动化地图构建及路线规划，实现5cm的精确导航与360度避障能力，为安全保驾护航。
人白细胞介素1a（IL-1a）酶联免疫检测 试剂盒使用说明书 使用前仔细阅读本说明书。本酶联免疫试剂盒是基于双抗体夹心技术原理，来检测人白细胞介素1a（IL-1a），只能用于研究用途，不得用于医学诊断。 用途：用于人血清、血浆及相关液体样本中白细胞介素1a（IL-1a）的测定。 工作原理 本试剂盒采用的是双抗体夹心酶联免疫吸附法（ELISA）测定样品中人白细胞介素1a （IL-1a）的水平。向预先包被了人白细胞介素1a（IL-1a）单克隆抗体的酶标孔中加入白细胞介素1a（IL-1a），温育；洗涤后，加入HRP标记过的白细胞介素1a（IL-1a）抗体。再经过温育和洗涤，去除未结合的酶，然后加入底物A、B，产生蓝色，并在酸的作用下转化成最终的黄色。颜色的深浅与样品中人白细胞介素1a（IL-1a）的浓度呈正相关。 试剂盒组成 1 标准品（80ng/L）7 显色剂A液6ml 2 标准品稀释液3ml8 显色剂B液6ml 3 酶标包被板12孔×8条9 终止液6ml 4 酶标试剂6ml10 说明书1份 5 30倍浓缩洗涤液20ml11 封板膜2张 6 样品稀释液6ml12 密封袋1个 需要而未提供的试剂和器材 1．37℃恒温箱。 2．标准规格酶标仪。 3．精密移液器及一次性吸头 4．蒸馏水， 5．一次性试管 6．吸水纸 注意事项 1．从2-8℃取出的试剂盒，在开启试剂盒之前要室温平衡至少30分钟。酶标包被板开封后如未用完，板条应装入密封袋中保存。 2．各步加样均应使用加样器，并经常校对其准确性，以避免试验误差 3．建议所有标准品、样本都做双份检测。如标本中待测物质含量过高，请先用样品稀释液稀释一定倍数（n倍）后再按说明书操作进行测定，计算时请最后乘以总稀释倍数
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
人重组白细胞介素-8在大肠杆菌的表达、鉴定 【摘要】目的利用PCR技术扩增hIL-8 cDNA，将其连接于原核表达载体pKpL-3a（含PL启动子）中,并在大肠杆菌中表达、鉴定。方法PCR技术扩增hIL-8 cDNA获取目的基因，将该基因重组到大肠杆菌表达载体pKpL3a质粒中，重组DNA分子转化到Pop2136大肠杆菌中，利用其所产生的温度敏感性λ阻遏蛋白来调控外源基因表达，经ELISA反应检测其表达水平。结果带hIL-8基因的重组pKpL3a质粒成功转化到Pop2136大肠杆菌中，经诱导，表达了IL-8并经ELISA反应检测了其表达水平。结论：hIL-8成功在大肠杆菌中表达。 【关键词】hIL-8 PCR 重组基因表达 正文 趋化因子（Chemokine）是一组具有趋化作用的细胞因子，能吸引免疫细胞到免疫应答局部，参与免疫调节和免疫病理反应。白细胞介素-8（Interleukin-8）属于趋化因子家族成员，其分子中含有Cys-X-Cys的三联氨基酸序列，因而属于CXC趋化因子亚家族（α家族）。IL-8的重要生物学功能是对中性粒细胞、嗜碱性粒细胞和T细胞具有区划作用，并可促进中性粒细胞的活化，在炎症反应中是一种重要的炎症因子。另外，IL-8还具有促进造血细胞增殖及新生血管生成作用，在伤口愈合和肿瘤生长及转移的过程中发挥重要作用。 由于天然来源的IL-8含量极低，难以大批量制备，因而只能利用基因工程技术进行表达和生产。其基本过程是：获取目的基因；表达载体的选择和构建；目的基因与表达载体的拼接；重组DNA分子转化到大肠杆菌；使其复制转录并合成重组的免疫分子。利用重组技术, 可使大肠杆菌成为生产IL-8的生物工厂。这种生物工厂一旦建造成功, 只要供给大肠杆菌适当的生长条件, 就可提供取之不尽的IL-8。 1 材料与方法 1.1 主要材料 1.1.1 菌株与载体 Pop2136大肠杆菌和含pKpL-3a质粒的大肠杆菌由本实验室提供。 1.1.2 工具酶与试剂 TaqDNA聚合酶及其buffer购于北联生物医学工程公司。dNTPmix购于Takara 公司。Klenow酶购于北联生物医学工程公司。内切酶StyⅠ、XbaⅠ购于Takara公司。T4 DNA连接酶及其buffer购于Takara公司。 1.1.3 PCR引物的设计、合成 上游5ˊ引物：agt gct aaa gaa ctt aga tgt； 下游3ˊ引物：ccg tct aga tta tga att ata agc cct ct(内含XbaⅠ酶切位点和TAA终止密码)由Takara公司合成。
工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。 (2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。 (4)运动精度(Accurucy) 机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。 位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时各实到位置中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。 轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。