ABB机器人RobotStudio培训课件

改指令
1.Joint：机器人以点到点的形 式到此点（不走直线，各轴自
由运动） Linear：以直线运行方式，运
行到此点。
2.conc：禁用：机器人会精确 达到此点。
启用：机器人会依据Zone的参 数，略过此点。
3.从上一点，到达此点的速度
4.启用conc时，逼近的距离
5.工具坐标和工件坐标的选择
1.路径轨迹完成 后，需要测试机 器人是否可以到
导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
1.点击导入几何体 上方的正方体
4.单击“安装 产品”
5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完
成安装
6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完
成安装
1.4 破解RobotStudio软件

打开注册表
1.点击开始菜单， 输入regedit，
按回车键
2.弹出的对话框 点击“是”
定”关闭此对话框
1.单击“播放”，机器 人执行刚才选中的程序
2.单击“仿真录像”， 机器人运行动作将被录
制下来
3.单击“查看录像”， 将播放已录制的视频，
视频录制格式可以在 RobotStudio中更改。
2.9 RobotStudio中建模操作 1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）
1.单击“建模” 2.单击“固体”
达各点。 测试各点的到达
能力
3.单击“沿着路径运动” 机器人会模拟运行一遍路径
2.单击“配置参数”，选 择”自动配置“
2.8仿真运行和录像
1.单击同步，选 择“同步到VC”
2.将这几个方框勾选
3.单击确定，完成同 步到VC步骤。
1.单击“仿真”，选 择“仿真设定”，弹 出仿真设置对话框
2.选择可用的子程序，单击箭头符 号，已到“主队列”中，点击“确
建工具的对话框
5.单击“下一个”
6.选取模型的顶 点为工具点
8.单击此按钮
9.生成一个工具 的名称
7.选取好模型后， 会有位置信息
10.单击完成，建 好工具坐标
保存建好的模型
1.对准新建的模型 单击右键，选择
“保存为库文件”
2.选择保存模型的路径
2.键入模型的名称
3.保存模型
调用新建好的模型
1.2 下载RobotStudio 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：http://yun.baidu.com/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961
1.选中复选框
将下载好的文件解压
3.解压 RobotWare.zip
这个文件
查找NoLockData键
路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
2.给新建的工件坐 标系命名为
“box_base”
1.单击其他，选择 “创建工件坐标”
3.点击取点创建框架右边的三 角形符号。
4.弹出的对话框选 择“三点”
5.点击“选择表面” 图标
6.点击“捕捉末端” 图标
9.定义Y轴正方向 上的一个点。
10.点击Accept。
7.鼠标单击此处
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
1.打开RobotStudio软件， 电脑系统为64位的打开有 64系统标志的图标，系统 为32位打开没有64位系统
标示的图标
新建工作站
1.双击“空工作站”
添加ABB机器人
1.单击“ABB模型库”， 在弹出的机器人里，单 击选择IRB1410的机器人
添加机器人工具
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
5.单击“参照面” 下的空白处
6.单击“选择表面” 7.单击圆柱表面
参照面下空白将有此面信息
8.单击“创建”生成轨迹
9.找到自动 生成的轨迹 点目录，对 准第一个点，
单击右键
10.在弹出的 对话框中选 择“参看目 标处工具”
11.可以在此 处查看此时 焊枪在路径
中的姿态
11.选择第一个点
13.单击“旋转”
12.单击修改
14.输入旋转角度“45”，绕着 某个轴旋转，直至旋转到适合的
1.选择机器人 Profibus总线 “840-2 Profibus…” 可以用于与外部设备 通过总线交换数据
1.单击“完成”， 创建好机器人的系统 等待两三分钟系统自启动
2.2 RobotStudio画面视图的操作 视图缩小操作 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 方法2：按住滚轮键向左边移动 视图放大操作 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 方法2：按住滚轮键向右边移动
2.单击机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠
标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的线性手
动操作
1.单击“手动线性” 图形菜单
笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法
平移视图操作 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视 图将随鼠标移动
改变视角操作 方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位
手动操作
1.单击“手动重定 位”图形菜单
2.6 创建工件坐标
什么是工件坐标？
工件坐标系（ Workpiece Coordinate System ）固定于工件上的笛 卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一 般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机 器人的位置。
2.单击下载按键 将整个文件夹下
载到电脑上
解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示
1.3 安装RobotStudio 首先安装RobotWare
RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的 统称。
1.双击打开 Launch.exe
2.单击“是” 3.单击“确定”
1.选择“导入模型库”， 点击浏览库文件
2.在弹出的对话框中选 择需要的模型
2.10 碰撞检测的设定
1.单击创建碰撞检测
2.自动生成“碰撞检测 设定1”
3.将焊枪拖到 “obejectsA” 4.将盒子拖到 “obejectsB”
8.设置两物体接近距离 在此距离内，实物颜色将发
生变化
5.单击右键选择“修改 碰撞监控”
1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE 2.点击Software
3.点击SLP Services
4.打开NOlockData
修改NoLockData键的值
1.下拉滚动条，找到0870
2.找到D3 08这个值 修改为F2 08
确定，退出注册表，重启电脑
2.1建立用于培训练习的RS工作站
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我 们的工作站，实现1比1的仿真。 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
回到基本视角的操作
将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点 选相应的视图查看方向。
2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 添加机器人控制柜的操作 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉 作用。
1.单击“导入模型库”
2.单击“设备”
3.单击“圆锥体”
4.依据模型要求， 填入相应的数据 我们在此填写数
据如图所示
6.此为建好的模 型，需要添加工 具点，基点有时
需要修改
5.点击“创建” 完成模型的创建
在模型中添加工具
2.修改工具的名称 3.选择“使用已
有的部件” 4.依据实际情况， 填入工具重量、 重心位置等参数
1.单击“创建工具” 图形按钮，弹出创
人的法兰盘上了。
焊接枪安装在机器 人上的样子
建立基于目前布局上的控制系统
1.单击“机器人系统”
2.单击“从布局…”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
生成圆柱体表面的曲线
1.单击“建模”
2.单击“表面边界”
4.点击选择 表面空白处
6.点击“创建”， 生成“部件1”， 此部件就是曲线
3.点击“选择表面”
5.点击需要生成曲 线的表面
1.单击“路径” 选择“自动路径”
4.选择好后， 在自动路径 里，会出现 已经选择的
曲线
2.单击“选择曲线” 3.选择刚生成的曲线
3.在弹出的图形框中，下拉 找到Binzel water 22这个焊接
枪头，单击选择此工具
将焊接枪头安装在机器人上
1.鼠标对准 “Binzel_water”按
住左键不放。 2.将“Binzel_water”拉 到IRB1410_s_144_01上，
松开左键
弹出的对话框，单击“是” 这样就把工具安装到机器
2.点选“手动线性”图标
3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标
4.单击“捕捉末端”图标
5.左键按住箭头方向，将 其拉到相应的点位上
6.点击“示教指令”图像命令
7.生成相应的点位指令
8.以相同的方法， 示教其他点位指令
9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修
6.弹出设定对话框
7.根据要求选择碰撞时的颜 色或者接近时的颜色
1.焊枪与盒子未碰撞时 的颜色未改变
2.焊枪与盒子碰撞时的 两物体颜色都变成设定
时的颜色
2.11从曲线生成路径的操作
按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示
2.fronius焊枪
1.ABB机器人IRB1410
3.圆盘 4.机器人的控制系统
择“两点”法
5.单击一下此处输入框
6.点击“选择表面”图形按钮
10.第二个点要重合 的方向上的一个点
11.单击“应用”， 完成放置
8.第一个点要重 合的位置
7.选择第一个点
9.选择第二个点
放置好的图形如下图所示:
2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴单独操作的方法
1.单击“手动关节” 图形菜单
---许家勇
1.1 RobotStudio介绍
RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件， 作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
几何模型在工作站中的布置
1.将导入的几何模型（工作台） 通过移动控制柜的方法， 移动到相应的位置
2.将导入的几何模型（盒子）， 通过RobotStudio的放置功能，放
置到工作台上
2.点击“选择部件” 图标
1.此处不能选择， 如有选择，需去除掉
3.点击“捕捉末端”图标
4.右键单击要放置的几何模型， 弹出菜单选择“放置”命令，选
9.定义X轴正方向 上的一个点。
11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将பைடு நூலகம்径名
称改成Path_BOX
1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun