codesys手册

实用标准文案

文档 codesys 指令系统

一、操作块 Operator

1、IEC Operators

:运算

符::

ADD

:

加法:

MUL

:

乘:

SUB

:减:

DIV

:除:

MOD :求余:

2、Bitstring Operators:逻辑操作::

AND :与:

OR :或:

XOR :异或:

NOT :非:

3、Bit-shift Operators:移位操作::

SHL :左移: 实用标准文案

文档 SHR :右移:

ROL :循环左移:

ROR :循环右移:

4、Selection Operators:选择操作::

选择: G G:=FALSE

SEL

IN0 OUT OUT:=I

N0

IN1 G:=TRUE

OUT:=IN

1

MAX :最大值:

MIN :最小值:

LIMIT :比较选择::

IN>MA

X: OUT:=

MAX;

IN

OUT:=MI

N;

MUX :多路选择::

OUT:=MUX(IN0,…,INk,…INn);

OUT:=Ink;

5、Comparison Operators:比较运算:: 实用标准文案

文档 GT :大于:

LT :小于:

LE

:

小于等于:

GE

:

大于等于:

EQ

:

等于:

NE :不等于:

6、Address Operators:地址::

ADR

7、Calling Operators

:调用操作::

CAL

8、Type Conversion Functions :转型功能::

BOOL_, :布尔值转型: :INT/STRING/TIME/,D/DATE/DT

等:

,_BOOL :转型成布尔值::BYTE/INT/TIME/STRING 等:

INT_,_SINT/REAL :整数类型转换:

REAL_,/LREAL_, :实数型/长实数型转型::INT

Codesys中文编程手册_CN

Codesys PLC

目录 第 1 页

目录

1 Codesys PLC Control 简介............................................................................................................ 1

1.1 引言........................................................................................................................................ 1 1.2

项目组件................................................................................................................................. 3 1.3 语言...................................................................................................................................... 10

1.3.1 编程语言......................................................................................................................... 10

1.3.2 指令表

(IL) ..................................................................................................................... 10 1.3.3 结构化文本（ST）.......................................................................................................... 12

CoDeSys入门

更新日期: 05.03.2004

First Steps with CoDeSys © 3S - Smart Software Solutions GmbH

First Steps with CoDeSys V23_C 页 2 / 12 目录

1 启动CODESYS 3

2 编写第一个程序 3

3 可视化界面 7

4 启动目标系统 11

5 进行连接设置 11

6 运行工程 11

7 从这儿继续 12

First Steps with CoDeSys

1 启动CoDeSys

启动CoDeSys编程系统：

开始 -> 所有程序 -> 3S Software -> CoDeSys V2.3 -> CoDeSys V2.3

2 编写第一个程序

• 任务：

一个机器操作工正在监控一台运行的机器。正确的运行必须是在规定的时间间隔内完成。如果超过运行时间，就会产生一个警告，过一会儿机器停止运行。

机器的动作：手臂沿着一个矩形路径运动，每完成一周计数器加一。

• 创建一个新项目 启动很容易. 点击菜单文件 -> 新建.

• 目标系统设置

在“配置”的列表选项中选择适合的运行系统作为目标系统，如： 3S CoDeSys SP RTE

• PLC_PRG POU 在新建POU 对话框中选择FBD (功能块图) 为POU的编程语言，POU类型是程序和名称是 PLC_PRG。 PLC_PRG是特殊的POU，它将被循环调用并在实时系统中执行。

• 声明确认开关 我们从确认开关开始。可以看到第一个网络中有三个问号???，输入开关的名称(例如 Observer). 按右箭头键或回车键，弹出声明变量对话框：

• 将‘类别’改为VAR_GLOBAL (定义成全局变量)。 点击‘确认’，下面文字将自动输入到全局变量对象中： ©

3S - Smart Software Solutions GmbH

First Steps with CoDeSys V23_C 页 3 / 12

注：codesys连接时将连接端口TWINCAT协议取消勾选

1.新建工程 打开CODESYS软件新建工程 选择standard project

选择CODESYS SOFTMOTION WIN V3 点击确定

2.添加设备 点击工具-设备库-安装 选择文件类型为EtherCAT XML设备描述文件 选择安装文件点击打开

显示如下图所示 添加完成

3.添加设备 右键DEVICE 添加设备 选择EtherCAT Master

右键EtherCAT Master 添加设备选择ALPHA5 伺服如图所示

右键SERVO 下拉 选择ADD SOFTMOTION CiA 402 Axis结果如下图所示

4.添加库文件 点击库管理器-添加库-高级

目录INTERN-SOFTMOTION-SM3_BASIC选中确定

5.程序编写 添加MC_POWER功能块 参数定义 Axis需与添加轴对应

右键输入助手-类别 选中SM_Drive点击确定 6.配置网关 打开CODESYS SottMotion Win V3

点击Device-扫描网关-选中确定

7.伺服设定 双击SERVO 启用使能专家设置 将使能勾取消

将启动检查的勾选取消

8.登陆调试 点击（F11）编译程序 点击（Alt+F8）登陆 点击（F5）启动得到如下画面

将a b c变量对应的Enable bRegulatorOn bDriveStart同时置true 伺服使能