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欧姆龙培训笔记攻击方：位置调整：移动机械手时，使其在起始线上移动，说明位置调整正确。
1. 球的起始点位于画好的视频上那条刻度直线上，线上标有坐标，将球放在任一坐标上作为发球起点均可，也可不将球放在标定的坐标位置，但是这样在触摸屏上输入起始点的坐标时比较麻烦。
2. 作为攻击方在机械手准备发球时，应通过触摸屏手动设置起始点和目标点，机械手具有一定的助跑距离（准备位置到球和机械手分离的位置）3.视觉传感器只服务于防守方，与攻击方无关。
防守方：组装：水平度调节，用水平尺放在桌面正中心进行调节、同时是机械手的前端要高于桌面一定距离（大概是球的一半）、手臂不要碰到旁边的螺丝、光源放在卡槽里、视觉支架的安装队水平度无要求、机械手安装时要确保螺丝，报警螺丝的紧固。
高精度校准板由于加工误差的存在，只需将其靠近桌面一侧即可。
1.考虑球存在的多中进攻方式，包括直线进攻，打死角，反弹等，反弹时应考虑球是否存在旋转现象，如果存在旋转，应在程序设置中加入旋转的偏移量，偏移量的大小应根据实际情况进行测量，本次比赛中，我们只需在编写程序是将偏移量设置出来，具体数值大小组委会会给加入。
2.视觉传感器应通过球的起始位置和目标位置进行预测球的进攻方向，时实将球的坐标位置输入防守机械手，3.视觉传感器的一个周期（拍摄，判断位置，将坐标传入防守方）的时间长短要自己设置合适即可，时间太短，照片会不清楚，时间太长，机械手反应速度太慢，均不可。
4.视觉传感器和防守机械人的坐标应一致，以便数据处理。
视觉传感器视觉传感器的调整：硬件：摄像机和控制器。
摄像机通电后不要拔动，对镜头反转180度可以调整小球的拍摄方向。
注意相机与控制器接线时不可接反。
硬件接线断电接完后才可以调整相机。
断电时拨码才有用，接电是应接好。
亮度不够时应调节光圈和快门速度，最后调节增益（最好不要调）1.机械手动作时，勿动设备和球等。
2.应用监测一般用黑白相机。
3.相机选择：控制器型号（FH3050、FH1050）。
第五章支持工具——实例画面制作本节的目的是通过实际的操作使你熟悉支持软件的使用。
下面将一步步的解释建立实例画面的过程。
请跟着本节中所示的步骤来建立实例画面，以帮助理解支持软件的功能和特征。
请别忘记要经常地保存画面数据。
5-1 实例画面的结构---------------------------------------------------------------------2 5-1-1 画面结构----------------------------------------------------------------------25-1-2 实例画面的画面布置-------------------------------------------------------25-2 操作流程-------------------------------------------------------------------------------65-3 建立实例数据------------------------------------------------------------------------10 5-3-1 启动支持软件--------------------------------------------------------------105-3-2 [文件]→[新建] ----------------------------------------------------------105-3-3 设置PT构成----------------------------------------------------------------105-3-4 设置内存表------------------------------------------------------------------105-3-5 建立菜单画面---------------------------------------------------------------125-3-6 建立监视画面（子画面1）----------------------------------------------155-3-7 建立监视画面（子画面2）----------------------------------------------205-3-8 建立监视画面（父画面）------------------------------------------------295-3-9 建立设置画面---------------------------------------------------------------305-3-10 建立报警画面--------------------------------------------------------------405-3-11 建立报警列表库数据-----------------------------------------------------455-3-12 建立弹出显示数字键-----------------------------------------------------465-3-13 保存建立的数据-----------------------------------------------------------495-3-14 下载到PT-------------------------------------------------------------------495-1 实例画面的结构建立的实例画面的结构及画面传送描述如下。
CS1 PLC概述OMRON 的中型机的发展分为三个阶段，第一个阶段为C200H及C200HS系列。
第二个阶段为C200Hα系列，该系列共包含3种类型的CPU，分别是C200HE、C200HG、C200HX。
第三个阶段为面向21世纪的新机型CS1系列，它是作为工厂控制核心的控制器，不仅基本性能有了提高，有了更好的连接性和兼容性，而且在设计和开发方面采用了以任务为单位的编程方式，大大提高了设计效率。
CS1特点◆与C200Hα相比有更好的基本性能1.更快的指令处理速度，LD指令0.02μs（快5－10倍），MOV指令0.25μs（快1.7－2.5倍）。
2.容量大可完成更复杂的控制。
相对C200Hα而言，具有4倍的程序容量，4.3倍的I/O容量，4.5倍的数据存储器（DM区）和16倍的定时器/计数器个数。
◆更好的设计和开发效能1.改善的各种应用指令，高速的结构化编程。
2.CS1系列PLC以任务为单位的编程方式，可多人同时开发。
3.基于视窗集成的开发环境，方便地用高级语言（VB、VBA等）与CS1通信。
◆更好的串行通信和对新系统的兼容性1.协议宏功能有了扩充，每台PLC能支持16个串行通信单元和一个串行通信板，可连接34个带串行通信的设备。
2.更好的Controller Link功能，新的光缆Controller Link 网络加上以前的线缆Controller Link网络，不仅能够获得更长距离的通信还提高了整个网络的安全性。
3.无缝网络和网间通信。
用于信息层的Ethernet、用于控制器层的Controller Link网络和用于器件层的CompoBUS/D（支持DeviceNet协议）都适应于CS1，而且在Ethernet 和Controller Link网络之间的通信能够象在同一个网络上一样方便，即可跨网络进行连接。
第一章 CPU的处理能力CS1的PLC具有以下性能：CPU速度：38K步/ms（只有基本指令）；程序容量:最大２５０K步（1-7步/指令）；输入输出点数：最大５１２０点（不包括高功能I/O，远程I/O）；I/O存储器区域：约８０００ｃｈ（128000点），其中包括：输入输出、高功能模块、内部辅助、保持、特殊辅助继电器等；定时器/计数器：４０９６／４０９６個；数据存储器：最大４４８ＫＷ；ＤＭ数据区：３２KW；ＥＭ数据区：最大４１６KW(可以全区域直接／间接指定，32kw/每组全区域高速访问)；索引寄存器：16个（32位）；数据寄存器：16个（16位）存储器卡；内存卡：可以使用微型的快闪卡，（48MB）不需电池支持，（48MB）。
