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MG995945995舵机的参考资料讲解

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舵机原理应用和程序详解

舵机原理应用和程序详解

图 2 微型舵机
2、舵机介绍 舵机英文叫 Servo，也称伺服机。其特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、
成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。它是一 种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并能够保持的控制系统。在机器人机电 控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机能够在微机电系统和航模中作为基 本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统很容易与之接口。

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舵机原理应用及程序详解
输入信号脉冲宽度（周期为 20ms）
0.5ms
哈尔滨天祥电子 舵机输出轴转角
0度
1ms
45 度
1.5ms
90 度
2ms
135 度
2.5ms
180 度
图 4 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系
4、用单片机实现舵机转角控制 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的
//判断0.5ms次数是否小于角度标识 //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0; count=(count+1);
//大于则输出低电平 //0.5ms次数加1
count=count%40;
//次数始终保持为40 即保持周期为20ms
} void keyscan()
//按键扫描
{
if(jia==0)
单片机控制单个舵机是比较简单的，利用一个定时器即可，假设仅控制舵机 5 个角度转 动，其控制思路如下：只利用一个定时器 T0，定时时间为 0.5ms，定义一个角度标识，数值 可以为 1、2、3、4、5，实现 0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms 高电平的输出，再定义一个 变量，数值最大为 40，实现周期为 20ms。每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行 相应的操作。比如此时为 5，则进入的前 5 次中断期间，信号输出为高电平，即为 2.5ms 的 高电平。剩下的 35 次中断期间，信号输出为低电平，即为 17.5ms 的低电平。这样总的时间 是 20ms，为一个周期。

mg995舵机中文资料(参数_尺寸_控制程序)

mg995舵机中文资料(参数_尺寸_控制程序)

mg995舵机中文资料（参数_尺寸_控制程序）
mg995舵机参数与尺寸产品尺寸40.7*19.7*42.9mm
产品重量55g
工作扭矩13KG/cm
反应转速：53-62R/M
使用温度：-30~+60°
死区设定：4微秒
插头类型：JR、FUTABA通用
转动角度：最大180度
舵机类型：模拟舵机
工作电流：100mA
使用电压：3-7.2V
结构材质：金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载
操作速度：0.17秒/60度（4.8V）；0.13秒/60度（6.0V）
附件包含：舵盘、线长30CM、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件
mg995舵机使用范围适用范围：1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。

mg995舵机接线舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。

控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。

VCC、GND需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。

中间的永远是电源正极。

mg995舵机控制原理舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：。

MG995舵机

MG995舵机

我们买的舵机基本参数：辉盛MG995/双足机器人/机械手/遥控车/55G金属铜齿轮舵机产品型号MG995产品尺寸40.7*19.7*42.9mm产品重量55g工作扭矩13KG/cm反应转速53-62R/M使用温度-30~+60°死区设定4微秒插头类型JR、FUTABA通用转动角度最大180度舵机类型模拟舵机工作电流100mA使用电压3-7.2V结构材质金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载操作速度0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)附件包含舵盘、线长 30CM、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件适用范围1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。

中国电子DIY上看到的帖子：上次看到论坛中有帖友问关于MG995驱动不了的问题，当时楼主是建议他从程序上找问题。

今天做东西碰巧也需要驱动MG995，而且还是驱动16个。

楼主悲催的发现，原来用来驱动SG90的程序居然驱动不了MG995，这肯定就不是程序上的问题了，于是乎，琢磨硬件。

mg995经过一番资料查找，最后确定问题是出在单片机的驱动信号上，众所周知，单片机本身驱动能力是很差的，因此，当遇到MG995这种功率较大的舵机，其输出的控制信号就有点不给力了。

原本想着单片机输出的信号只要符合PWM要求即可，没想到还涉及一个“能力”问题。

解决方法也很简单，信号端加上拉电阻即可！楼主用的是7.4V锂聚合物电池供电，如下图所示（略）由于从网上了解的资料不尽相同，不确定MG995的电压范围，因而采用了3种供电方案：1.用7805稳压供电由于7805输出电流有限，而MG995又对电流要求较高，经过实测，一个7805驱动3个MG995时就会明显发热，驱动4个时，你摸下试试。

反正把我烫了一下。

唉，谁叫我没加散热片呢2.加一个1N5819，利用其导通压降来进行降压3.直接用7.4V。

MG995945995舵机的参考资料剖析

MG995945995舵机的参考资料剖析

舵机的工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。

它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为 1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。

就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧:舵机的工作电压和电流：每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是 4.8-7.2V，TR205舵机的工作电压是 4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。

舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。

六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。

舵机三根线的区分：信号线接单片机I/O口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制；电源正极，接输入电源的正极；地线，接输入电源的负极；备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

FUTABA、辉盛舵机资料

FUTABA、辉盛舵机资料

TowerPro 辉盛舵机详细资料SERVO Series Rcommend for modelSG50,SG90 for Helicopter,3D-flyer,F3A;MG995,MG945,SG5010 for Gasoline engine plane, train-flyer ;9805BB forSG50 重量- 6.3g尺寸21.5x11.7x25.1mm力矩0.6kg/cm速度0.3sec/60degree(4.8v)工作电压 4.2-6V温度范围0℃_ 55℃带宽10usSG90 重量- 10g尺寸23x12.2x29mm力矩 1.5kg/cm速度0.3sec/60degree(4.8v)工作电压 4.2-6V温度范围0℃_ 55℃带宽10usMG945 重量- 55.0g尺寸40.7*19.7*42.9mm力矩12kg/cm速度0.25sec/60degree(4.8v)工作电压 4.8-7.2V温度范围0℃_ 55℃带宽10usMG995 重量- 55.0g尺寸40.7*19.7*42.9mm力矩10kg/cm速度0.20sec/60degree(4.8v)工作电压 4.8-7.2V温度范围0℃_ 55℃带宽10usSG5010 重量- 38g尺寸40.2x20.2x43.2mm力矩 3.1kg/cm(4.8V); 4.5kg/cm(6V);速度0.17sec/60degree(4.8v); 0.4sec/60degree(6v)工作电压4.8-6V温度范围0℃_ 55℃带宽20us9805BB 重量- 160g尺寸66x30.2x64.4mm力矩20kg/cm(6V)速度0.20sec/60degree(4.8v)工作电压 4.8-7.2V温度范围0℃_ 55℃带宽10usFUT ABA舵机参数大全S9150 Digital servo■尺寸：47.5X27X25.3mm■重量：53g■速度：0.18sec/60"(4.8V)■扭力：5.8kg:cm(4.8V)——————————————————————————S9151 Digital servo■尺寸：40X20X36.6mm■重量：50g■速度：0.19sec/60"(4.8V)■扭力：9.5kg:cm(4.8V)——————————————————————————S9206■尺寸：40.5X20X37.5mm■重量：53g■速度：0.19sec/60"(4.8V)■扭力：9.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9601■尺寸：31X16X30.2mm■重量：31g■速度：0.15sec/60"(4.8V)■扭力：2.4g:cm(4.8V) ——————————————————————————S9250 Digital servo■尺寸：40.5X20X37.5mm■重量：54g■速度：0.11sec/60"(4.8V)■扭力：5.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9253 Digital servo■尺寸：40X20X36.6mm■重量：49g■速度：0.08sec/60"(4.8V)■扭力：2.0kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3103■尺寸：21.8X11X19.8mm■重量：9.5g■速度：0.11sec/60"(4.8V)■扭力：1.2kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3102■尺寸：28X13X29.7mm■重量：21g■速度：0.25sec/60"(4.8V)■扭力：3.7kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9450 Digital servo■尺寸：40.5X20X37.5mm■重量：55g■速度：0.10sec/60"(4.8V)■扭力：8.0kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9251 Digital servo■尺寸：40X20X36.6mm■重量：57g■速度：0.07sec/60"(4.8V)■扭力：3.7kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3101■尺寸：28X13X29.3mm■重量：17g■速度：0.18sec/60"(4.8V)■扭力：2.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3002■尺寸：31X16X30.2mm■重量：35g■速度：0.20sec/60"(4.8V)■扭力：3.3g:cm(4.8V) ——————————————————————————S9252 Digital servo■尺寸：40.5X20X36.6mm■重量：50g■速度：0.14sec/60"(4.8V)■扭力：6.6kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9101■尺寸：38.5X19.5X34.5mm■重量：45g■速度：0.16sec/60"(4.8V)■扭力：3.1kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S135■尺寸：31X16X29.7mm■重量：29.5g■速度：0.15sec/60"(4.8V)■扭力：1.9g:cm(4.8V) ——————————————————————————S9102■尺寸：44.7X22.6X26mm■重量：46g■速度：0.13sec/60"(4.8V)■扭力：3.6kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9202■尺寸：40X20X35.5mm■重量：50g■速度：0.22sec/60"(4.8V)■扭力：5.0kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9001■尺寸：40.4X19.8X36mm■重量：48g■速度：0.18sec/60"(6V)■扭力：5.2kg:cm(6V) ——————————————————————————S3802■尺寸：44X23X43mm■重量：72g■速度：0.56sec/60"■扭力：11.0kg:cm ——————————————————————————S9602■尺寸：36X15X30.7mm■重量：31g■速度：0.09sec/60"(4.8V)■扭力：2.7g:cm(4.8V) ——————————————————————————S9203■尺寸：40.5X20X37.5mm■重量：53g■速度：0.11sec/60"(4.8V)■扭力：5.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S136G 收轮专用■尺寸：45.2X22.7X25.4mm■重量：42g■速度：0.50sec/60"(4.8V)■扭力：5.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3801■尺寸：59.2X28.8X49.8mm■重量：107g■速度：0.26sec/60"■扭力：14.0kg:cm ——————————————————————————S9404■尺寸：39X20X37.4mm■重量：55g■速度：0.11sec/60"■扭力：5.7kg:cm ——————————————————————————S9204■尺寸：40.5X20X37.5mm■重量：53g■速度：0.19sec/60"(4.8V)■扭力：9.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S135C■尺寸：31X16X30.2mm■重量：29g■速度：0.15sec/60"(4.8V)■扭力：1.9g:cm(4.8V) ——————————————————————————S5301■尺寸：59.2X28.8X49.8mm■重量：125g■速度：0.23sec/60"■扭力：21.0kg:cm ——————————————————————————S9402■尺寸：40.5X20X37.4mm■重量：55g■速度：0.10sec/60"■扭力：8.0kg:cm ——————————————————————————S3003■尺寸：40.4X19.8X36mm■重量：37.2g■速度：0.19sec/60"(6V)■扭力：4.1kg:cm(6V) ——————————————————————————S5801■尺寸：46X25X44mm■重量：83g■速度：0.5sec/60"(7.2V)■扭力：9.8kg:cm(7.2V) ——————————————————————————S3302■尺寸：59.2X28.8X49.8mm■重量：103g■速度：0.19sec/60"■扭力：8.0kg:cmHitec舵机模拟舵机HS-45HB■重量：8g■尺寸：23.6×9.8×22.4mm■拉力：[4.8V] 1.0Kg.cm■转速：[4.8V] 0.14sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机HS-50■重量：6.4g■尺寸：20.9×11.4×22mm■拉力：[4.8V] 0.6Kg.cm■转速：[4.8V] 0.09sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升HS-55■重量：8g■尺寸：22.8×11.6×24mm■拉力：[4.8V] 1.1Kg.cm■拉力：[6.0V] 1.3Kg.cm■转速：[4.8V] 0.17sec/60°■转速：[6.0V] 0.14sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机HS-56HB■重量：10.7g■尺寸：22.6×11.6×24mm■拉力：[4.8V] 1.0Kg.cm■拉力：[6.0V] 1.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.12sec/60°■转速：[6.0V] 0.10sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机HS-65HB■重量：11.9g■尺寸：23.6×11.6×24mm■拉力：[4.8V] 1.8Kg.cm■拉力：[6.0V] 2.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.14sec/60°■转速：[6.0V] 0.11sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机HS-65MG■重量：11.9g■尺寸：23.6×11.6×24mm■拉力：[4.8V] 1.8Kg.cm■拉力：[6.0V] 2.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.14sec/60°■转速：[6.0V] 0.11sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型越野车小型模拟舵机HS-77BB■重量：35g■尺寸：44×23×25mm■拉力：[4.8V] 6.6Kg.cm■拉力：[6.0V] 8.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.45c/60°■转速：[6.0V] 0.34sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模HS-81■重量：16.6g■尺寸：29.8×12×29.6mm■拉力：[4.8V] 2.6Kg.cm■拉力：[6.0V] 3Kg.cm■转速：[4.8V] 0.11sec/60°■转速：[6.0V] 0.09sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机HS-82MG■重量：19g■尺寸：29.8×12×29.6mm■拉力：[4.8V] 2.6Kg.cm■拉力：[6.0V] 3Kg.cm■转速：[4.8V] 0.11sec/60°■转速：[6.0V] 0.09sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型船HS-85BB+■重量：19.2g■尺寸：29×13×30mm■拉力：[4.8V] 3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.16sec/60°■转速：[6.0V] 0.14sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型船HS-85MG+■重量：21.9g■尺寸：29×13×30mm■拉力：[4.8V] 3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.16sec/60°■转速：[6.0V] 0.14sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型船HS-225BB■重量：27g■尺寸：32.4×16.8×31mm■拉力：[4.8V] 3.9Kg.cm■拉力：[6.0V] 4.8Kg.cm■转速：[4.8V] 0.14sec/60°■转速：[6.0V] 0.11sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型船HS-225MG■重量：31g■尺寸：32.4×16.8×31mm■拉力：[4.8V] 3.9Kg.cm■拉力：[6.0V] 4.8Kg.cm■转速：[4.8V] 0.14sec/60°■转速：[6.0V] 0.11sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型船标准模拟舵机HS-311■重量：43g■尺寸：40×20×36.5mm■拉力：[4.8V] 3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.19sec/60°■转速：[6.0V] 0.15sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型船HS-322HD■重量：43g■尺寸：40×20×36.5mm■拉力：[4.8V] 3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.7Kg.cm■转速：[4.8V] 0.19sec/60°■转速：[6.0V] 0.15sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型船HS-325HB■重量：43g■尺寸：40×20×36.5mm■拉力：[4.8V] 3.3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.7Kg.cm■转速：[4.8V] 0.19sec/60°■转速：[6.0V] 0.15sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型船HS-475HB■重量：40g■尺寸：38.8×19.8×36mm■拉力：[4.8V] 4.4Kg.cm■拉力：[6.0V] 5.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.23sec/60°■转速：[6.0V] 0.18sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型船HS-422■重量：45.5g■尺寸：40.6×19.8×36.6mm■拉力：[4.8V] 3.3Kg.cm■拉力：[6.0V] 4.1Kg.cm■转速：[4.8V] 0.21sec/60°■转速：[6.0V] 0.16sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型船HS-425BB■重量：45.5g■尺寸：40.6×19.8×36.6mm■拉力：[4.8V] 3.3Kg.cm■拉力：[6.0V] 4.1Kg.cm■转速：[4.8V] 0.21sec/60°■转速：[6.0V] 0.16sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型船标准高性能模拟舵机HS-625MG■重量：55.2g■尺寸：40.6×19.8×37.8mm■拉力：[4.8V] 5.5Kg.cm■拉力：[6.0V] 6.8Kg.cm■转速：[4.8V] 0.18sec/60°■转速：[6.0V] 0.15sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型越野车HS-635HB■重量：50g■尺寸：40.6×19.8×38.8mm■拉力：[4.8V] 5Kg.cm■拉力：[6.0V] 6Kg.cm■转速：[4.8V] 0.18sec/60°■转速：[6.0V] 0.15sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模HS-645MG■重量：55.2g■尺寸：40.6×19.8×37.3mm■拉力：[4.8V] 7.7Kg.cm■拉力：[6.0V] 9.6Kg.cm■转速：[4.8V] 0.24sec/60°■转速：[6.0V] 0.20sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型直升机、小型车模、小型越野车、小型船HS-965MG■重量：62g■尺寸：40×20×37mm■拉力：[4.8V] 7.4Kg.cm■拉力：[6.0V] 9.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.13sec/60°■转速：[6.0V] 0.10sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型越野车、小型船HS-985MG■重量：62g■尺寸：40×20×37mm■拉力：[4.8V] 9.6Kg.cm■拉力：[6.0V] 12.4Kg.cm■转速：[4.8V] 0.16sec/60■转速：[6.0V] 0.13sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机、小型车模、小型越野车、小型船专业模拟舵机HS-125MG■重量：24g■尺寸：30×10×34mm■拉力：[4.8V] 3Kg.cm■拉力：[6.0V] 3.5Kg.cm■转速：[4.8V] 0.17sec/60°■转速：[6.0V] 0.13sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机(机翼)HS-755MG■重量：117g■尺寸：59×29×50mm■拉力：[4.8V] 12Kg.cm■拉力：[6.0V] 14.4Kg.cm■转速：[4.8V] 0.28sec/60°■转速：[6.0V] 0.23sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、小型车模、小型越野车、小型船HS-755HB■重量：110g■尺寸：59×29×50mm■拉力：[4.8V] 11Kg.cm■拉力：[6.0V] 13.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.28sec/60°■转速：[6.0V] 0.23sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、小型船HS-75BB■重量：35g■尺寸：44×23×25mm■拉力：[4.8V] 6.6Kg.cm■拉力：[6.0V] 8.2Kg.cm■转速：[4.8V] 0.45sec/60°■转速：[6.0V] 0.34sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、轻量飞机HS-765HB■重量：110g■尺寸：59×29×50mm■拉力：[4.8V] 11Kg.cm■拉力：[6.0V] 13.2Kg.cm■转速：[4.8V] 1.68sec/60°■转速：[6.0V] 1.38sec/60°■推荐用途：帆船■回转角度：140°-210°HS-785HB■重量：110g■尺寸：59×29×50mm■拉力：[4.8V] 11Kg.cm■拉力：[6.0V] 13.2Kg.cm■转速：[4.8V] 1.68sec/60°■转速：[6.0V] 1.38sec/60°■推荐用途：帆船收索机■最大回转角底1890°(5 1/4回转)HS-805BB+■重量：152g■尺寸：66×30×57.6mm■拉力：[4.8V] 19.8Kg.cm■拉力：[6.0V] 24.7Kg.cm■转速：[4.8V] 0.19sec/60°■转速：[6.0V] 0.14sec/60°■推荐用途：竞赛滑翔机、小型车模、小型越野车、小型船HS-815BB■重量：152g■尺寸：66×30×57.6mm■拉力：[4.8V] 19.8Kg.cm■拉力：[6.0V] 24.7Kg.cm■转速：[4.8V] 0.19sec/60°■转速：[6.0V] 0.14sec/60°■推荐用途：小型帆船■回转角度：140°-210°舵机选择方案。

舵机参数

舵机参数

TOWER PRO(辉盛)最新大扭力舵机MG996R (MG995升级产品)6v/11Kg辉盛新品,原MG995的升级产品,速度,拉力和精确度都有相应提高,是目前市场上性价比最高的大扭力舵机之一.本站推荐!适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型.与MG946R相比,MG996R 速度快一些,但拉力稍小一些.技术参数:产品名称：TOWER PRO(辉盛)最新大扭力舵机MG996R (MG995升级产品)6v/11Kg 厂家编号：MG996R产品净重: 55g产品尺寸: 40.7*19.7*42.9mm产品拉力: 9.4kg/cm(4.8V), 11kg/cm(6V)反应速度: 0.17sec/60degree(4.8v) 0.14sec/60degree(6v)工作电压: 4.8-7.2V工作温度: 0℃-55℃齿轮形式: 金属齿轮工作死区: 5us (微秒)适合机型: 50级-90级甲醇固定翼机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等TOWER PRO(辉盛)最新大扭力标准金属齿舵机MG946R (MG945升级产品)6v/13Kg辉盛新品,原MG945的升级产品,速度,拉力和精确度都有相应提高,是目前市场上性价比最高的大扭力舵机之一.本站推荐!适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型.技术参数:产品名称：TOWER PRO(辉盛)最新大扭力舵机MG946R (MG945升级产品)6v/13Kg 厂家编号：MG946R产品净重: 55g产品尺寸: 40.7*19.7*42.9mm产品拉力: 10.5kg/cm(4.8V),13kg/cm(6V)反应速度: 0.20sec/60degree(4.8v)0.17sec/60degree(6.0v)工作电压: 4.8-7.2V工作温度: 0℃-55℃齿轮形式: 金属齿轮工作死区: 5us (微秒)适合机型: 50级-90级甲醇固定翼机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等[902-0003-001] DYNAMIXEL AX-12A■注意** 为了强化内部结构，外部形态部分变更(AX-12A Gear Set/SKU No. 902-0087-001),和AX-12+(SKU No. 903-0087-000)不能互换。

舵机技术参数范文

舵机技术参数范文1.尺寸和重量：舵机的尺寸和重量直接影响到其在机械装置中的安装和运行条件。

舵机的尺寸通常以毫米（mm）为单位给出，重量以克（g）为单位给出。

2.工作范围（旋转角度）：舵机的工作范围是指舵机可以旋转的最大角度。

通常，舵机的工作范围为从0度到180度，也有部分舵机可以旋转更大范围或者更小范围。

3.转速：舵机的转速是指舵机转动到指定位置所需的时间。

它通常以毫秒（ms）为单位给出，数值越小表示转速越快。

4.扭力：舵机的扭力是指舵机能够输出的最大力矩或转矩。

扭矩通常以千克厘米（kg·cm）为单位给出。

5.精度：舵机的精度是指舵机在控制下转动到指定位置的准确度。

一般来说，精度越高，舵机的转动位置越准确。

6.电流：舵机的工作电流是指舵机在正常运行时所需的电流。

通常以毫安（mA）为单位给出。

根据具体舵机的不同，工作电流可能会有不同的取值范围。

7.电压：舵机的工作电压是指舵机正常运行所需的电压。

一般来说，舵机的工作电压为直流电压，通常是在4.8伏特（V）到6伏特（V）之间。

8.控制方式：舵机的控制方式有多种，常见的包括PWM（脉冲宽度调制）控制、串口控制、模拟控制等。

不同的控制方式适用于不同的应用场景。

9.噪声：舵机在工作时会产生一定的噪声，噪声大小取决于舵机的结构和质量。

一般来说，噪声越小，舵机的工作环境越安静。

10.信号线数量：舵机一般有三根信号线，分别是电源线、地线和控制信号线。

其中，电源线和地线用于提供电源给舵机，控制信号线用于接收控制信号。

舵 机


5. 为了防止海浪冲击，设防浪阀。
二. 阀控型液压舵机
采用单向定量油泵，油液进转舵油缸的方向由换向阀 的换向实现。 优点：结构简单，造价低。缺点：换向阀换向，液压 冲击较大，可靠性也较差。主泵始终处于最大流量， 因而，经济性较差。
第三节 液压舵机的转舵机构
可分为：往复式和回转式。 一. 往复式转舵机构 见图
2. 滚轮式转舵机构 见图
M zQR 0 m

4
D zp cos R 0 m
2
3. 摆缸式转舵机构 图示
如忽略角，则摆缸式与滚轮式的扭矩特性基本相同。
二. 回转式转舵机构 图示
M zpAR 0 m
特点： (1). 占地小，安装方便； (2). 无需外部润滑，管理简便。转舵时舵杆不受 侧推力，可减轻舵承磨损。 (3). 扭矩一般。 (4). 内漏严重。
第五节 舵机液压系统实例 一. 泵控型舵机液压系统
图示为国产舵机。 1. 工况选择 缸阀、旁通阀、泵阀的开启原则：只要泵正常，泵阀 应全开，选择那一缸，该缸阀开，同时旁通阀关，如 停用该缸，则该缸旁通阀开，而缸阀关。 单泵四缸： 双泵四缸： 单泵双缸：其中一缸有问题，则选择排除对角布置的方 案。
2. 主油路的锁闭： 作用：锁闭油路，防止跑舵；锁闭备用泵油路，防止 倒灌。 3. 补油、放气、压力保护 补油：辅泵3、减压阀7、单向阀8 放气：油路位置最高处。 压力保护：阀15A, 15B，防止电机过载及防浪。 4. 辅泵的作用： 补油、润滑主油泵、冷却。
各阀件的作用介绍： 1. 油路锁闭阀2：锁闭油缸油路、同时锁闭备用油路。 2. 溢流节流阀4：调节移动速度。 3. 液控旁通阀8：工作时截止(由单向阀6提供压力)，而当 油泵不能排油，或油路发生故障时，自动接通油缸两 侧油路，不影响其它控制方式及时投入使用。

舵机


2020/4/25
主讲 赵伟
5
在近代船舶上常装设侧推装置，以提高低速航行时的操
纵性能，侧推效果与航行速度有关。低速时，侧推效果 较好，可能产生的转船力矩MC=PT·L1在喷射水柱后侧产 生的低压区，效率损失不大。在高速时，侧推效果较差，
喷射水柱后侧产生的低压区将产生明显的效率损失。
当在船舶首尾装设侧推装置 时(分别称为首推器和尾推器)， 若两者向相反方向同时发出侧 推力，则可使船舶绕重心原地 转向。
可以有效地代替船舶舵 的功能，使船舶灵敏地 转向和倒航，具有良好 的操纵机动性能
目前已经被大量应用在 各种拖船，工程船舶和 各种特殊船舶上。
主讲 赵伟
8
(二)对舵机的基本要求
1、满足船舶操纵性能要求
舵机应能保征足够大的转舵力矩，在任何航行条件 下，确保正常工作。在最大航速时，能够将舵转动 到最大舵角位置。
其它附件有舵角指示器，压力表，温度表等。
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主讲 赵伟
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主讲 赵伟
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(四)舵机的类型
按动力来源分，舵机有人力机械操纵舵机，手动液压舵机(动
力为人力，利用油液传递动力)、蒸汽舵机、电动舵机和电动液 压舵机(油泵机组将电动机电能转化为液压能，并依靠液压能进 行转舵，简称液压舵机)等五种。
曾在中，小型船舶上使用，转舵力矩一般不大于160kN·m。 中间采用蜗杆蜗轮减速传动机构。
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主讲 赵伟
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主讲 赵伟
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电动机械式舵机
用一个大齿圈代替扇形 齿弧，使舵能够左右转 动更大的角度，用于主 动舵。
舵柱可左右转动90(即 2X 90)。电动机通过齿 轮传动两对蜗杆蜗轮， 并由两个对称的小齿轮 同时将转舵力矩传递到 与舵柱直接连接的大齿 圈上。传递力矩的机件 受力小均衡。

舵机原理演示文稿PPT教学课件


舵机内部的电路和齿轮等零件都是很精细的，自己较难制作，多采 用成品舵机。日产成品舵机品质较好，剩余功率大，不易打齿、比较耐 用。安装舵机也很重要，安装方法主要有三种：
(1)用胶直接把舵机粘在模型上。要求帖接技术较高，不能更换， 通常用于一些简单模型。
日前市场上出售的模型舵机，主要是比例式的，类型 有普通型、超小型，强力型和特殊用途型等几种。 普通型：
45克，0.2秒／60度，力矩3千克·厘米。这种舵机各 方面性能都比较适中，一般用在尺寸不是很大的玩具飞机 模型上。 超小型：
20克，0.15秒／60度，力矩2千克·厘米。它的体积小、 重量轻，输出力矩小，通常用于小尺寸、舵面阻力相对小 的小型电动类模型等。
舵机转角与脉宽的关 系：
转角
+45
舵机位置调中脉冲：
1500 微秒
0 1100
脉宽
1500
1900 微秒
-45
脉冲周期一般选在20毫秒左右
10-30 毫秒
工作原理是：
控制信号由接收机的通道进入信号处理芯片，获得直 流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms， 宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位 器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输 出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时 ，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0， 电机停止转动。
如图所示为机器人常用的一种
舵机，可以调节机器人手臂的 角度，+特性
舵机技术指标
舵机的内部结构
舵机本身是一个位置随动系统，构成如上图所 示。通过内部位置反馈，它的舵盘输出转角正比于 给定的控制信号，因此对它的控制可以使用开环方 式。在负载力矩小于其最大输出力矩（6.5Kg.cm)的 情况下，它的输出转角正比于给定脉冲宽度。
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∙舵机的工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。

它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。

就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

∙舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧:∙舵机的工作电压和电流：每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V，TR205舵机的工作电压是4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。

舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。

六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。

舵机三根线的区分：信号线接单片机I/O口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制；电源正极，接输入电源的正极；地线，接输入电源的负极；备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

舵机最近几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。

小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。

在这些机器人产品中，舵机是最关键，使用最多的部件。

根据控制方式，舵机应该称为微型伺服马达。

早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。

舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。

仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。

一、舵机的结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。

能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。

舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。

这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文Servo。

舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。

简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

舵机的外壳一般是塑料的，特殊的舵机可能会有金属铝合金外壳。

金属外壳能够提供更好的散热，可以让舵机内的电机运行在更高功率下，以提供更高的扭矩输出。

金属外壳也可以提供更牢固的固定位置。

齿轮箱有塑料齿轮、混合齿轮、金属齿轮的差别。

塑料齿轮成本底，噪音小，但强度较低；金属齿轮强度高，但成本高，在装配精度一般的情况下会有很大的噪音。

小扭矩舵机、微舵、扭矩大但功率密度小的舵机一般都用塑料齿轮，如Futaba 3003，辉盛的9g微舵。

金属齿轮一般用于功率密度较高的舵机上，比如辉盛的995舵机，在和3003一样体积的情况下却能提供13KG的扭矩。

Hitec甚至用钛合金作为齿轮材料，其高强度能保证3003大小的舵机能提供20几公斤的扭矩。

混合齿轮在金属齿轮和塑料齿轮间做了折中，在电机输出齿轮上扭矩一般不大，用塑料齿轮。

二、舵机的规格和选型当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分（具体差别见第节），不过数字舵机还是相对较少。

下面的技术规格同时适用与两种舵机。

舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。

我们在做舵机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。

转速转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。

∙转矩舵机扭矩的单位是KG·CM，这是一个扭矩单位。

可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。

∙电压厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在4.8V和6V两种测试电压下这两个参数有比较大的差别。

如Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为0.22 秒，在 6.0V 时扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。

若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。

舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是4.8V或6V。

当然，有的舵机可以在7V以上工作，比如12V的舵机也不少。

较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。

选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。

尺寸、重量和材质舵机的功率（速度×转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。

塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。

所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格之内。

用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盘。

但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。

塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用。

综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。

三、模拟舵机及其控制原理舵机是一个微型的伺服控制系统，具体的控制原理可以用下图表示：工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

模拟舵机需要一个外部控制器（遥控器的接收机）产生脉宽调制信号来告诉舵机转动角度，脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。

舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。

如下图所示：需要解释的是舵机原来主要用在飞机、汽车、船只模型上，作为方向舵的调节和控制装置。

所以，一般的转动范围是45°、60°或者90°，这时候脉冲宽度一般只有1ms-2ms之间。

而后舵机开始在机器人上得到大幅度的运用，转动的角度也在根据机器人关节的需要增加到-90度至90度之间，脉冲宽度也随之有了变化。

对于控制脉冲有的书上讲的是PPM(脉位调制信号)，有的定义为PWM（脉宽调制信号）。

准确的讲应该叫什么笔者也没有确定的答案，请恕我才疏学浅。

对与模型遥控器，发射机到接收机之间的信号编码方式是PPM（也有PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不是接收机到舵机之间，切不可混淆。

对于PPM、PCM 在调制信号上面的区别可以看《现代无线通讯》。

对与机器人控制而言，我们一般通过单片机产生PWM信号控制舵机，所以下面对于舵机的控制脉冲都称为PWM信号（一家直言，如若觉得不准确可以来信讨论）。

如果你是爱好者，只是想了解舵机，对于它的控制原理了解到这就可，下面我们将对模拟舵机的具体电路进行分析，需要读者具有初步的模电、数电常识。

我们在网上可以很容易找到Futaba 3003的电路图，如图4.3所示。

PWM由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚，这是周期20ms，脉宽0.5ms-2.5ms之间的PWM信号。

该PWM信号和内部以5K电位器实际电压为基准的脉冲进行比较，得到的脉冲进行展宽后给H桥，H桥根据展宽后的脉冲信号驱动电机。

解调后的直流偏置电压和通过电位器得到反馈电压进行比较得到电压差，BA66898根据该电压差通过3脚输送的PWM信号给电机驱动电路BAL6686驱动电机正反转，同时电机转动带动电位器转动，导致比较后的电压差变化，直到电压差为0，电机停止。

查下H-Bridge的驱动信号是脉冲还是什么。

测一下，这个脉冲和电机转动的关系。

叠加在5K的电位器反馈电压之上的还有一个Motor Back EMF，意思是电机反向电动势。

根据电磁感应定律，无论作为电动机还是作为发电机运行，电枢都会产生感应电动势。

发电机中的感应产生的电动势就称为感应电动势，电动机的感应电动势一般称为反电动势。

电动机的感应电动势会和转速成比例变化。

通过搭建桥式伺服电路，可以或许电动机的反电动势，通过和给定的基准电压进行比较，可以实现简单的速度换控制。

3003用这样的方式来进行速度伺服控制，保证舵机的最高速度稳定。

而电位器只是进行点位控制，做简单的位置闭环。

Futaba之外的其它厂家使用的不是BA6688这款IC，一般选择M51660、AA5188、YT5166这些芯片一般没有EMF控制。

控制电路驱动电机的也是利用PWM脉冲，不过此脉冲非彼脉冲，此脉冲占空比是0-100%，周期20ms。

控制电路通过占空比进行调速，通过正反脉冲进行调向。

具体可以看直流电动机控制方面的书籍。

四、数字舵机及其控制原理数字舵机从根本上颠覆了舵机的控制系统设计。

数字和模拟舵机相比在两个方面有明显的优点。

1、防抖。

2、响应速度快。

模拟舵机由于使用模拟器件搭建的控制电路，电路的反馈和位置伺服是基于电位器的比例调节方式。

电位器由于线性度的影响，精度的影响，个体差异性的问题，会导致控制匹配不了比例电压，比如我期望得到2.5V的电压位置，但第一次得到的是2.3V，经过1个调节周期后，电位器转过的位置已经是2.6V了，这样控制电路就会给电机一个方向脉冲调节，电机往回转，又转过头，然后有向前调节，以至于出现不停的震荡，这就是我们所看到的抖舵现象。