川崎机器人常用指令表
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川崎常用指令表
川崎常用指令表
1.运动指令
1.1 直线运动指令
1.1.1 LIN 命令
说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。
语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC
示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000
参数说明：
- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；
- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；
- V：运动速度；
- ACC：加速度。
1.1.2 PTPL 命令
说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。 语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC
示例：PTPL 1000,500,300,100,1000
参数说明：
- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；
- V：运动速度；
- ACC：加速度。
1.2 旋转运动指令
1.2.1 CIR 命令
说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。
语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC
示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000
参数说明：
- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；
- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；
- V：运动速度；
- ACC：加速度。 1.2.2 PTPR 命令
说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。
语法：PTPR A,VR,ACC
示例：PTPR 90,100,1000
参数说明：
- A：旋转角度；
- VR：旋转速度；
- ACC：加速度。
2.控制指令
2.1 停止指令
2.1.1 STOP 命令
说明：该指令用于让停止当前运动。
语法：STOP
示例：STOP
2.1.2 HALT 命令 说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。
语法：HALT
示例：HALT
2.2 IO 控制指令
2.2.1 DO 命令
说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。
语法：DO X, ON/OFF
示例：DO 1, ON
2.2.2 DI 命令
说明：该指令用于读取数字输入口的状态。
语法：DI X
示例：DI 2
2.3 变量控制指令
2.3.1 SETR 命令
说明：该指令用于设置寄存器的值。 语法：SETR R, V
示例：SETR R1, 100
2.3.2 GETR 命令
说明：该指令用于读取寄存器的值。
语法：GETR R
示例：GETR R2
以上是川崎常用指令表的部分内容，更多指令请参阅附件中的完整文档。
附件：
1.川崎指令手册.pdf
法律名词及注释：
- 指令：控制系统中的指令，用于控制的运动和动作。
- 目标点：运动的目标位置。
- 速度：运动的速度。
- 加速度：运动的加速度。
- 姿态：的朝向和角度。 - 欧拉角：用于描述三维空间中物体的方向的一种方式，包括偏航角、俯仰角和滚转角。
