精心整理
1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行
3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置
4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)
5*Loop1abel：Loop1
6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」
7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
JUMP命令：可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」
8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）
9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31
10PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON
11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）
12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）
13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置
14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）
15TIMER T=0.05定位精度提升的时间
16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON
17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）
18方MOVJ C00003 VJ=100.00
point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方
19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）
安川机器人程序编辑功能
使用指南程序编辑功能
安川机器人程序有4种编辑方式，分别如下所示：
• 复制：将指定的范围复制到缓冲区。
• 剪切：从程序中剪切指定范围，复制到缓冲区。
• 粘贴：将缓冲区的内容插入程序。
• 反转粘贴：将缓冲内容逆顺序插入程序。
选择范围后可以进行复制和剪切等操作。
1. 在程序内容画面上移动光标到命令处
2. 在开始行按下［转换］+［选择］
– 开始范围指定，地址区反转显示。
3. 移动光标到结束行
– 使用示教器上的上下箭头移动光标，区间范围变动。选中的区域即是指定范围。
程序的复制
在复制前选择复制的范围。
1. 选择菜单中的【编辑】
– 显示菜单。
2. 选择【复制】
– 指定的范围命令复制到缓冲区上。
程序的剪切
在剪切前选择剪切范围。
1. 选择菜单中的【编辑】
– 显示菜单。
2. 选择【剪切】
– 显示确认对话框。选择“是”，剪切指定范围，然后复制到缓冲区。
– 选择“否”，取消操作。
程序的粘贴
粘贴前复制好粘贴范围，并保存到缓冲区。
1. 在程序内容画面上移动光标到粘贴的前一行
–显示下拉菜单。
2. 选择菜单中的【编辑】
3. 选择【粘贴】
– 缓冲区的内容插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。
– 选择“是”，执行粘贴。
– 选择“否”，取消操作。
程序的反转粘贴
粘贴前复制好反转粘贴范围，并保存到缓冲区。
1. 在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行
2. 选择菜单的【编辑】
–显示菜单。
3. 选择【反转粘贴】
–缓冲区的内容逆向顺序插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。
– 选择“是”，执行反转粘贴，行编号的反转显示消失。
– 选择“否”，取消操作。
END
排版 | Reanuo
文字 | 安小川
图片 | 不可商用
安川机器人命令一览所有指令介绍
1、PTP（点到点）指令：PTP指令是一种复杂的指令，用于机器人从一个位置移动到另一个位置，它的核心是路径规划技术，例如更新机器人的位置和姿态、点到点移动，以及精确地定位机器人当前的位置。
2、LIN（直线指令）：LIN指令是用于支持安川机器人的直线移动的指令，它包含机器人的位置、姿态和速度等参数。机器人在用LIN运行时，会按照不同的速度在直线上或路径上移动，可以实现一段路径的直线移动。
3、CIRC（圆弧指令）：CIRC指令主要用于支持安川机器人的圆弧移动，其中包括机器人的位置、姿态及速度等参数，可以实现一段路径的圆弧移动。
4、JOG（即时指令）：JOG指令是用于支持安川机器人即时移动的指令，其中可以同时指定机器人的速度、加速度和机器人的位置等参数，可以实现一段路径的即时移动。
5、PROG（程序指令）：PROG指令是支持安川机器人的程序指令，其中可以同时定义机器人的运动程序，例如直线移动、圆弧移动、PTP移动、JOG移动等。
- 1 - 安川机器人负压判断指令用法
安川机器人是工业机器人中的一种，广泛应用于制造业领域。在安川机器人的编程过程中，负压判断指令是一种重要的指令。下面介绍安川机器人负压判断指令用法。
一、指令介绍
负压判断指令是一个条件指令，用于检测机器人末端执行器的负压信号。如果检测到负压信号，则返回“真”（True）；否则返回“假”（False）。
指令格式：VACP
二、指令参数
该指令有两个参数：
1. 信号编号：用于指定要检测的负压信号编号。
2. 信号状态：用于指定负压信号的状态。可以选择“开启”（On）或“关闭”（Off），也可以选择“高电平”（High）或“低电平”（Low）。
三、指令示例
例如，要检测编号为1的负压信号是否开启，可以使用以下指令：
VACP 1,On
如果检测到负压信号开启，则返回“真”；否则返回“假”。
四、应用场景
在安川机器人的应用中，负压判断指令常用于以下场景：
1. 检测机器人末端执行器是否吸附了工件，以便进行下一步操作。 - 2 - 2. 检测机器人末端执行器是否处于正常工作状态，以便进行故障排除。
3. 检测机器人末端执行器是否脱落或损坏，以便及时更换或修复。
总之，安川机器人负压判断指令是一种非常实用的指令，可以帮助机器人判断末端执行器的工作状态，提高生产效率和产品质量。
