川崎机器人常用指令表

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类型指令格式示例JMOVEJMOVE位姿JMOVE p1LMOVELMOVE位姿LMOVE p1DELAYDELAY时间DELAY 2JAPPROJAPPRO 位姿，移动量JAPPRO p1,20LAPPROLAPPRO 位姿，移动量LAPPRO p1,20JDEPARTJDEPART 移动量JDEPART 200LDEPARTLDEPART 移动量LDEPART 200HOMEHOMEHOMEDRIVEDRIVE 关节编号，角度值，速度DRIVE 3 ,50 ,80DRAWDRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量DRAW 10,-5 ,20,10,5ALIGNALIGNALIGNHMOVEHMOVE 位姿HMOVE p1C1MOVEC1MOVE 位姿C2MOVEC2MOVE 位姿SPEEDSPEED 数值SPEED 50ACCURACYACCURACY 数值ACCURACY 100BREAKBREAKBREAKBRAKEBRAKEBRAKEOPEN1OPEN1 夹具编号OPEN1CLOSE1CLOSE1 夹具编号CLOSE1GOTOGOTO 编号GOTO 10IFIF 条件 GOTO 编号IF SIG（1002） GOTO 10CALLCALL 程序名CALL pg1RETURNRETURNRETURNWAITWAIT 条件WAIT num=5TWAITTWAIT 时间TWAIT 2RESETRESETRESETSIGNALSIGNAL 信号状态信号，信号状态编号SIGNAL 10,-13,2010PULSEPULSE 信号编号，时间PULSE 9,2SWAITSWAIT 信号编号SWAIT 1001,-1014HEREHERE 位姿HERE p1POINTPOINT 位姿B=位姿APOINT p2=p1WHILEWHILE ...DO... ENDWHILE SIGNAL 10 DO OPEN1END川崎机器人常用指令表

运动指令

监控指令

夹具指令

程序指令两个指令配合使用

作用各轴移动直线移动停止运动等待时长各轴移动到目标上方/下方直线移动到目标上方/下方各轴移动离开当前位置直线移动离开当前位置各轴移动到原点单轴旋转指定的角度和速度沿基础坐标系平移移动将工具和基础坐标对齐混合移动

定义运动速度定义精度暂停下一步骤执行，直到当前动作完成停止当前运动并向下一点运动打开夹紧信号关闭夹紧信号跳转到指定标签位置判断条件并跳转调用执行子程序返回主程序等待条件满足停止程序执行指定的时间关闭所有输出信号打开/关闭指定的输出信号输出指定时长的脉冲信号等待指定的信号条件满足保存当前位置数据等号后面的位置数据保存到前面的位姿当被指定条件时，程序被执行。当指定条件不成立时,WHILE语句自动跳过。圆弧移动

川崎码垛机器人码垛包IO表

信号名称解释信号名称解释IN1Y201PG重置呼出PG0OUT1X201正常状态自动运转OK的状态IN2Y212外部马达ON马达电源ON（相对外部）OUT2X212马达ON中马达电源ON中IN3Y223外部循环开始循环运转开始（相对外部）OUT3X223外部循环运转中自动运转中IN4Y234原点复位原点复位（相对外部）OUT4X234第一原点机器人在第一原点上IN5Y245外部异常重置重置异常错误（相对外部）OUT5X245异常发生中控制器异常发生中IN6Y256启动启动（相对外部）OUT6X256停止中1循环停止中IN7Y267再启动再启动（相对外部）OUT7X267抓手信号1工件把持时ONIN8Y278停止1周期停止（相对外部）OUT8X278工件1抓取完毕工件1抓取后ON (1秒)IN9Y309工件1先到1号待码机的工件先到OUT9X309工件2抓取完毕工件2抓取后ON (1秒)IN10Y3110工件2先到2号待码机的工件先到OUT10X3110托盘1放置完毕托盘1全部放置完毕后ON (1秒)IN11Y3211工件1准备完毕1号待码机的工件准备完毕OUT11X3211托盘2放置完毕托盘2全部放置完毕后ON (1秒)IN12Y3312工件2准备完毕2号待码机的工件准备完毕OUT12X3312到达放置位IN13Y3413托盘1-1准备完毕1号托盘位置有1个托盘OUT13X3413品种登录已成功IN14Y3514托盘2-1准备完毕2号托盘位置有1个托盘OUT14X3514IN15Y3615托盘1强制排出1号托盘位置强制排出OUT15X3615IN16Y3716托盘2强制排出2号托盘位置强制排出OUT16X3716IN17Y4017可抓取信号OUT17X4017IN18Y4118抓手打开信号OUT18X4118IN19Y4219已放返回经过点信号OUT19X4219IN20Y4320登录品种使能OUT20X4320IN21Y4421OUT21X4421IN22Y4522数据传输标志位OUT22X4522IN23Y4623数据传输1OUT23X4623IN24Y4724数据传输2OUT24X4724IN25Y5025数据传输3OUT25X5025IN26Y5126数据传输4OUT26X5126IN27Y5227数据传输5OUT27X5227IN28Y5328数据传输6OUT28X5328数据传输1IN29Y5429数据传输7OUT29X5429数据传输2IN30Y5530数据传输8OUT30X5530数据传输3IN31Y5631数据传输9OUT31X5631数据传输4IN32Y5732数据传输10OUT32X5732数据传输5输入信号(IN)输出信号(OUT)信号编号信号编号IN3333OUT3333IN3434OUT3434IN3535OUT3535IN3636OUT3636IN3737OUT3737IN3838OUT3838IN3939OUT3939IN4040OUT4040IN4141OUT4141IN4242OUT4242IN4343OUT4343IN4444OUT4444IN4545OUT4545IN4646OUT4646IN4747OUT4747IN4848OUT4848IN4949OUT4949IN5050OUT5050IN5151OUT5151IN5252OUT5252IN5353OUT5353IN5454OUT5454IN5555OUT5555IN5656OUT5656IN5757OUT5757IN5858OUT5858IN5959OUT5959IN6060OUT6060IN6161OUT6161IN6262OUT6262IN6363OUT6363IN6464OUT6464

川崎机器人signal

常用命令

一、监控指令

1 、 EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号

运行main函数

2、 abort

在当前步骤完成后，停止机器人运动。

如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

3、 Hold

立即停止机器人运动，马达Motor不会关断

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

4、 kill

如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。

kill初始化堆栈后，continue命令将无效。

5、CONTINUE NEXT

程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：

CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。

CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。

程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：

CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。

程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：

CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。

6、do

执行单条命令例如

>DO JMOVE safe ↵ 机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。

>DO HOME ↵ 机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。

7、here

用当前的位姿，来指定一个位姿变量

>HERE #pick 定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值)

>HERE place 定义机器人的当前位姿为 “place” (变换值)

HERE plate+object 定义机器人的当前位姿为 “object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。如果“plate”未定义则出错。

川崎机器人高级功能开关一览表

编组功能功能详解对应R码

1:镜像变换

2:偏移功能

3:数据变换

4:工具自动登录功能

5:基准4点变换

6:绝对位置补正

1:固定作业点

2:工件坐标

3:简易码垛功能

4:感测功能

5:Positioner cooperation in Teach mode

1:更改增益功能

2:柔性吸收功能

3:实时挠度补偿功能

4:传送装置同步同步跟踪

5:同步模式:跟踪

6:开始延迟

7:程序队列

1:人机界面功能接口面板509

2:专用信号使用内部信号允许

3:多功能OX/WX

4:作业空间输出功能

5:马达OFF错误

6:暂停时OX信号输出保持

7:数据保存功能

8:OX/WX信号数扩展

9:路径中信号输出功能

1:块速度指定

2:速度直接指定

3:加减速固定

4:多功能速度指定

5:速度指定解除

6:姿势角速度控制功能

7:速度示教类型2

8:精度类型2

9:快速检查模式

10:检查进给功能

1:冲突检测功能碰撞检测510

2:手臂ID

3:电流饱和报警功能

4:运转信息显示

5:故障预知功能

6:维护支持功能川崎机器人E控系列高级维护开关一览表

67:空白

8:Deviation alarm

9:制动装置检查功能

1:程序逆复制

2:FN命令示教

3:福特澳大利亚规格

4:KI命令示教

5:Teaching by Cursor Key

6:Aichi Visible

1:机器人网络

2:协调动作协调控制

3:使用1TP板协调运动控制

1:EDI,EXE简写输入不允许

1:圆弧插补

2:辅助一体型程序手腕均分动作

1:对于夏普PLC

2:继电器板

3:不使用操作面板的功能

1:主机通信1

2:通用现场总线IOCC-LINK

3:KLogic梯形图

4:空白76