教案+无人机第二课
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师：飞控是无人机飞行控制系统的简称，是指能够稳定无人机飞行姿态
控制无人机自主或半自主飞行的控制系统,是无人机的大脑,。
导航：是解决“无人机在哪”的问题。
如何发挥各自传感器优势,得到准确的是自驾仪飞控要做的首要的事情。
了解完飞控，下面我们再来看下控制系统的另一部分：遥控器和接收机
遥控器发送飞控手的遥控指令到接收器上，接收机解码后传给飞控制板
多旋翼根据指令做出各种飞行动作。
属于增量式油门。
这种油门大小对应的是期望的速度大小。
油门回中，多旋翼的期望速度为零,也就意味着多旋翼在当地悬停。
还有一种油门杆不会自动回中，最低点为0%油门，最高点为100%油门。
这种油门主要对应
习。
无人机的动力系统包括了电机、电池和桨叶。
先来看电机
电机分有刷电机和无刷电机两种
有刷电机:最基本的组成部分除了定子,转子,还有碳刷(电刷),有刷电机因此也叫碳刷电机,碳刷通过与绕组上的换向器(铜头)接触,让电机得以转动。
但是由于电机高速转动时,会带来碳刷的磨损,因此有刷电机需要在碳刷用完之后,更换碳刷。
而换向器也会磨损,因此在有碳刷时代的竞赛电机,除了更换碳刷，还需要打磨换向器,让换向器保持光滑。
更换碳刷后还需要磨合,让碳刷与换向器的接触面积最大化,以实现最大电流来提高电机的转速/扭矩。
无刷电机:既然有刷有以上的弊端,于是无刷便应运而生。
无刷是把线圈绕在定子上,然后把磁铁做成转子,转动的是磁铁,而不是线圈,因此就没有了碳刷这个消耗品。
电机的作用：多旋翼的电机主要以无刷直流电机为主,将电能转换成机械能。
它一头固定在机架力臂的电机座,一头固定螺旋桨,通过旋转产生向下的推力。
不同大小、负载的机架,需要配合不同规格、功率的电机。
第八页电池
师：无人机起飞需要电机提供机械能，而电机要运转还得有能量来源，这就用到了我们接下来要学习的电池。
电池主要用于提供能量。
现可用来做模型动力的电池种类很多,常见的有锂电池（LiPo)和镍氢电(NiMh)。
放电时,其放电倍率为0.2C。
电池放电倍率是表示放电快慢的一种量度。
锂聚合物电池一般属于高倍率电池,可以给多旋翼提供动力。
第九页桨叶
1、作用
螺旋桨的作用主要是给飞行器提供升力。
2、螺旋桨有正、反桨之分。
桨叶高的一面为迎风面,桨叶顺时针旋转则该螺旋
第十二、十三页安装事项
师：下面我们来看下这款无人机如何组装，在组装过程中需要注意哪些问题：老师按步骤讲解，完了让学生自己动手实践
1.将2凸粒积木块装在机架上，两边各一块。
具体安装参照PPT。
2.将夹子部件单独取出来（注意电机线的颜色有2个红蓝线；2个黑白线），具体安装参照PPT。
3.将夹子部分安装到几家上面夹紧，注意区分电机线的方位，长的一方朝前，左上角和右下角为红蓝电机，右上角和左下角为黑白电机，对角线电机颜色要一样。
好，然后就开始动手吧！安装过程中有疑问的同学及时告诉老师。
我们有10分钟的时间来完成。
组装好以后记得按步骤进行检查哦！
老师要在学生组装完成后，逐一进行安装检查。
四、飞行姿态原理及实战40min
第十七页飞行姿态原理及实战
师：同学们，我们的无人机已经组装好了，下面就该进行飞行操作了。
先用组装好的无人机给学生演示飞行的不同姿态，然后提问。
大家刚刚看到老师在飞行中有变换姿势，那大家知道无人机在飞行过程中都有哪些姿态呢？
这就需要我们掌握飞行姿态原理
第十八页三轴、六个自由度运动
师：首先是三轴、六个自由度运动
无人机的飞行过程其实是在做三轴、六个自由度的运动。
三轴分别为：X轴、Z轴、Y轴。
六个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y 轴转动，绕z轴转动。
我们通过图片来了解下
第十九页绕轴运动
师：刚才我们学习了无人机在飞行中进行三轴、六个自由度的运动，那三轴、六个自由度分别是怎样的运行过程呢？
下面我们就来一一学习
1）绕轴运动分别是：绕纵轴、绕横轴、绕立轴。
那么分别对应的动作是什么呢？
（老师用PPT动图结合实际操作来演示）
绕纵轴是做横滚运动
绕横轴是做俯仰运动
绕立轴是做偏航运动
第二十——二十五页无人机飞行姿态原理
师：大家注意，本节课的重点来了。
理解了无人机它可以进行不同姿态的运动，下面我们来学习下这些不同的飞行姿态都是怎样实现的，也就是它的飞行姿态原理。
我们通过一组图片来看下
老师要通过PPT图片结果现实模拟来呈现不同的飞行姿态原理。
以四旋翼无人机为例，飞行姿态分别为：垂直运动、左右运动、滚转运动、偏航运动、前后运动、侧向运动。
1）垂直运动
3）滚转运动4）偏航运动
6）侧向运动
第二十六页无人机飞行实战
师：关于无人机飞行姿态的原理我们已经学习了，下面该动真格了。
我们以小组为单位，每个同学需要将自己组装的无人机进行试飞操作，时间15分钟，在此期间有需要可以找老师。
总结：现在我们来回忆下本节课我们都学了哪些内容？
对，我们了解了怎样组装夹子积木无人机，也学习了它的飞行姿态原理，并进行了试飞练习。
希望大家课后能多加练习飞行操作，我们下节课再见！
作业
练习无人机的六种飞行姿态。
设计。
